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Esto se puede observar fácilmente en el Altímetro, leyendo los registros y mirando si se clava u
oscila cuando está cerca del suelo.
Si es un problema, mueve el controlador de vuelo fuera de las corrientes generadas por las
hélices de los motores, o protégelo con un recinto ventilado. El éxito de vuelo se verificará
mediante los registros de vuelo.
4.4. Loiter
El modo revoloteo automáticamente tiende a mantener la posición actual, la altitud y la
dirección. El piloto debe volar el cóptero en el modo Loiter como si estuviera en el manual.
Mientras se sueltan los sticks, continuará manteniendo la posición.
Buena posición del GPS, una interferencia electromagnética baja en el compás y vibraciones
leves todas ellas son importantes a la hora de conseguir un buen rendimiento en el revoloteo.
El modo revoloteo incorpora un controlador de altitud desde el modo AltHold. Los detalles
sobre la sintonización de AltHold están en ésta página.
Controles
El piloto puede controlar la posición del cóptero con las palancas de control del mando. En
AC3.1 (y por encima) debes armar el modo Loiter, pero sólo cuando el GPS haya entrado en el
bloqueo 3D y que HDOP haya bajado a 2.0 o niveles menores.
La velocidad máxima horizontal del cóptero durante el modo Loiter se puede ajustar con el
parámetro de Loiter Speed (WPNAV_LOIT_SPEED). El valor se expresa en cm/s, por lo cual 500
= 5m/s. La aceleración máxima durante el modo Loiter siempre es 1/2 de la velocidad del
modo revoloteo.
El valor del PID de Loiter se utiliza para convertir el error de la posición horizontal (ej.
diferencia entre la posición deseada y la posición actual). No es necesario reajustar éste
parámetro.
Los valores del PID de Loiter se utilizan para convertir la velocidad deseada hacia el objetivo,
con una aceleración deseada. El resultado de la velocidad deseada, se convierte en un ángulo
de inclinación que luego pasará por el mismo controlador angular usado por Stabilize mode.
Normalmente no se suelen ajustar éstos parámetros.
Problemas comunes
Como se ha mencionado anteriormente, el modo revoloteo incorpora un controlador de
altitud desde AltHold mode
El vehículo despega en la dirección equivocada cuando el modo Loiter está en ejecución. La
causa es la misma que en #1, excepto que el error del compás sea mayor a 90 grados
El vehículo está revoloteando con normalidad, y de repente, cambia a una dirección incorrecta.
Normalmente esto se ocasiona por un fallo en el GPS. No hay ninguna protección segura que
funcione al 100% contra esto, lo que significa que el piloto debe estar preparado para un
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