Tabla de contenido
6.3.5 Asignación de IO en una garra conectada
Una garra Schmalz
PIN Input X4 y X5
1
2
3
Freedrive enable
4
Error Or Warning/Errror
5
6
7
8
9
Cmd_Workpiece_Bit_0
10
Cmd_Workpiece_Bit_1
11
Cmd_Workpiece_Bit_2
12
Cmd_Workpiece_Bit_3
PIN Output X6 y X7
1
signal h3 (part detached)
2
signal h2 (part present)
3
Freedrive desired
4
5
6
7
8
9
Act_Workpiece_Bit_0
10
Act_Workpiece_Bit_1
11
Act_Workpiece_Bit_2
12
Act_Workpiece_Bit_3
ES · 30.30.01.02782 · 00 · 07/21
Garra Schmalz
drop-off
vacuum
—
—
—
—
isReady
Error
—
—
—
Info
= Depositar
= Aspirar
= Freedrive se habilitó en el robot. Este estado se comuni-
ca al dispositivo. Dado el caso, el dispositivo muestra el es-
tado mediante LED.
Conmutación de output 5 o 12 = "Error", si output se acti-
va con error y error o advertencia.
Bit 0 para selección de fórmula deseada
Bit 1 para selección de fórmula deseada
Bit 2 para selección de fórmula deseada
Bit 3 para selección de fórmula deseada
Pieza depositada
Control de pieza
Solicitud de freedrive mediante garra
Activo si el dispositivo conectado se detectó y adaptó co-
rrectamente en la brida
Activo con error y error o advertencias (según el estado
del input 4 o 10 "Error Or Warning/Error"
Bit 0 para selección de fórmula válida actualmente
Bit 1 para selección de fórmula válida actualmente
Bit 2 para selección de fórmula válida actualmente
Bit 3 para selección de fórmula válida actualmente
Instalación
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