Tabla de contenido
4.4.2
Sistema de control
4-28
Figura 15. Las acciones conforman una ruta
LEYENDA:
1. Estación de carga - 2. Seg. pared I - 3. Girar D --> - 4. Recto - 5. Seg. pared D
El sistema de control mantiene el vehículo en la trayectoria correcta. Tiene
las siguientes funciones:
•
Medir y corregir la distancia de marcha (y)
•
Medir y corregir la velocidad
•
Medir y corregir la distancia con respecto a la pared (x)
•
Medir y corregir la dirección (a)
Una rueda detectora grande horizontal sigue el contorno de la pared y evita
obstáculos, como columnas o patas de las vacas. El sensor ultrasónico
integrado asegura que el Discovery siga la pared a una distancia
predeterminada. Un giroscopio electrónico guía el Discovery en la dirección
correcta cuando no hay contacto con la pared mediante la rueda detectora o
el sensor ultrasónico.
Descripción y funcionamiento
Tabla de contenido
