SICK 2D-LiDAR TiM31 Serie Instrucciones De Servicio página 24

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DESCRIPCIÓN DEL PRODUCTO
24 I N S T R U C C I O N E S D E S E R V I C I O | TiM3xx
sión con diferentes campos de conmutación. Puede conmutarlos de forma dinámica
por medio de entradas de control estáticas, p. ej., para adaptar el tamaño del campo
de conmutación a la velocidad correspondiente del vehículo.
En una aplicación de este tipo, debe calcular los tamaños de los campos de conmu‐
tación (en particular, las longitudes de los campos de conmutación) para todas las
velocidades.
Con la siguiente fórmula puede calcularse la longitud del campo de conmutación SL
(valores orientativos tomando como base un cálculo de píxeles):
SL = SA + ZG + ZR + ZB
SA = recorrido de parada
ZG = suplemento general de seguridad del sensor LiDAR = 100 mm
ZR = suplemento para influencias condicionadas por la aplicación o parámetros selec‐
cionados de la aplicación
ZB = suplemento para la fuerza de frenado reducida del vehículo. Debe consultarse en
la documentación del vehículo, Como alternativa: 10% del recorrido de parada.
Recorrido de parada SA
El recorrido de parada está formado por el recorrido de frenado del vehículo, el trayecto
recorrido durante el tiempo de respuesta del sensor LiDAR y el tiempo de respuesta del
sistema de control del vehículo.
Figura 17: Recorrido de parada
S
1
A
S
2
AnF
S
3
AnS
S
4
Br
INDICACIÓN
Tenga presente que, al aumentar la velocidad, el recorrido necesario para que frene un
vehículo no se prolonga linealmente, sino exponencialmente. Esto es particularmente
importante cuando conmuta los campos de conmutación con diferentes tamaños en
función de la velocidad.
Cómo calcular el recorrido de parada SA:
SA = S + S + S
AnF AnS Br
S = Trayecto recorrido durante el tiempo de respuesta del sistema de control del
AnF
vehículo que debe consultarse en la documentación del vehículo
S = Trayecto recorrido durante el tiempo de respuesta del sensor LiDAR
AnS
S = Recorrido de frenado que debe consultarse en la documentación del vehículo
Br
2 4
3
1
8025166//2021-07-21 | SICK
Sujeto a cambio sin previo aviso