Valores Devueltos; Detección De Posiciones Finales; Estado Del Desplazamiento De Aprendizaje; Desarrollo Del Desplazamiento De Aprendizaje - Festo VTEM Traducción Del Manual Original

Función
3.7.3

Valores devueltos

3.7.3.1 Detección de posiciones finales
Siempre que la Motion App en aprendizaje requiera sensores, la información sobre el alcance de las
posiciones finales se representa mediante los bits 2 y 0 del byte 1 (PDI).
La asignación de las entradas corresponde a la especificación sobre los parámetros del sistema
(è 3.4.3.1 Parámetros del sistema).
Posición
Posición final extendida alcanzada
Posición final extendida alcanzada
1) (4) a presión, (2) a descarga, posición de conmutación 14
2) (2) a presión, (4) a descarga, posición de conmutación 12
Tab. 89 Detección de posiciones finales
3.7.3.2

Estado del desplazamiento de aprendizaje

El estado actual del desplazamiento de aprendizaje se representa mediante los bits 6 ... 3 del byte 1
(PDI).
Estado
Reservado (reserved)
No hay datos de aprendizaje disponibles (unlearned)
Se comprueba el conexionado de los tubos (check tubes)
Se determina el algoritmo de control (choose control)
Se adaptan los parámetros de movimiento (tune trajec-
tory)
Se determina el valor de referencia (determine reference
value)
Parcialmente concluido (solo para (2)) (partitially comple-
ted (only for (2)))
Parcialmente concluido (solo para (4)) (partitially comple-
ted (only for (4)))
Viaje de aprendizaje concluido (completed)
Se ha producido un error (error)
Tab. 90 Estado del desplazamiento de aprendizaje
3.7.4

Desarrollo del desplazamiento de aprendizaje

3.7.4.1 Desplazamiento de aprendizaje automático
Una vez cambiado el modo de desplazamiento de aprendizaje
(è 3.7.2.1 Selección del modo de desplazamiento de aprendizaje) a "Ejecutar desplazamiento de
aprendizaje automático", se inicia el desplazamiento de aprendizaje. En función de la Motion App pa-
Festo — VTEM — 2019-11c
1)
2)
Bit 2
0/1
–
Bit 6 Bit 5 Bit 4
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 0 1
0 1 0
0 1 0
1 1 0
1 1 0
1 1 1
1 1 1
Bit 1 Bit 0
– –
–
0/1
Bit 3 Dec.
0 0
1 1
0 2
1 3
0 4
1 5
0 12
1 13
0 14
1 15
83