Omron SmartStep A Serie Manual De Operación página 46

Modo Función
Funciones de las teclas de operación
I
G Resumen (sólo teclas aplicables)
Efectúa un reset de la alarma. (Si no se ha eliminado la causa de la alarma, no puede
RESET
efectuarse un reset de la misma.)
Regresa al menú principal del modo Función.
Si se ha cambiado la configuración utilizando las teclas Arriba y Abajo, el pulsar una vez
MODE/SET
la tecla MODE/SET tendrá el mismo efecto que la tecla DATA (es decir, escribir los datos
en EEPROM). Si tal tecla se pulsa por segunda vez, se regresará al menú principal.
Escribe la rigidez seleccionada en EEPROM.
Durante la escritura, se visualizará done en la esquina superior derecha de la pantalla de
DATA
visualización (área de display de estado).
Seleccione la rigidez dentro de un rango de 01 a 10, tal y como se muestra en la
siguiente tabla. La rigidez será habilitada en cuanto ésta se cambie. (Sin embargo, la
escritura en EEPROM tiene lugar cuando se pulsa la tecla DATA o la tecla MODE/SET.)
G Descripción
Tecla
•
Pulsando las teclas Arriba y Abajo se selecciona la rigidez a partir de los siguientes 10 niveles.
Nivel Valor Ganancia de
seleccio- lazo de posi-
nado
ción (s
Bajo 01 15
02 20
03 30
Medio 04 40
Alto 05 60
06 85
07 120
08 160
09 200
10 250
Nota 1. La ganancia del lazo del servosistema aumentará como respuesta a un valor de selección de con-
mutación mayor, reduciendo el tiempo de posicionamiento. Sin embargo, si el valor establecido es
demasiado largo la maquinaria podría vibrar. Reduzca el valor establecido si se presentan problemas
de vibración.
Nota 2. Al ajustar la rigidez, los parámetros de usuario de la tabla anterior cambiarán automáticamente.
Nota 3. Si habilita el ajuste automático (autotuning) sin establecer la rigidez, el ajuste se realizará utilizando
la configuración de parámetros de usuario (Pn102, Pn100, Pn101 y Pn401) como valores objeto.
Ganancia de
lazo de velo-
-1 cidad
)
(Hz)
(Pn102)
(Pn100)
15
20
30
40
60
85
120
160
200
250
Constante de Constante
tiempo inte- de tiempo
gral del lazo del filtro de
de velocidad comando
de par
(× 0,01 ms)
(× 0,01 ms)
(Pn101)
(Pn401)
4000 250
3500 200
3000 150
2000 100
1500 70
1000 50
800 30
600 20
500 15
400 10
Capítulo 3
Aplicaciones típicas (sistemas
mecánicos)
Robots articulados, acciona-
mientos armónicos y por
cadena, correas de transmi-
sión, tracciones por cremallera
y piñón, etc.
Tablas XY, robots ortogonales,
sistemas mecánicos de uso
general, etc.
Tornillos móviles (acoplamien-
tos directos), líneas de alimen-
tación, etc.
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