Enlaces rápidos
Manuales relacionados para ABB Force Control Package
Resumen de contenidos para ABB Force Control Package
- Página 1 ROBOTICS Manual del producto Force Control Package...
- Página 2 Trace back information: Workspace Main version a585 Checked in 2024-05-20 Skribenta version 5.5.019...
- Página 3 Manual del producto Force Control Package ID de documento: 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
- Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
- Página 5 Relacionados con robots ..................Repuestos Información de referencia Sensor de fuerza ATI ..................Par de apriete ....................Conversión de unidades ..................Índice Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 6 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
- Página 7 Descripción general de este manual Acerca de este manual Este manual contiene información sobre Force Control Package, que se utiliza junto con las opciones del software RW Force Control para sistemas de robot que se ejecutan en un controlador OmniCore.
- Página 8 Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC065041-005 Application manual - Force control with software and hard- 3HAC070206--001 ware Revisiones Revisión Descripción Primera edición. Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 9 Los productos ABB Force Control contienen todo el hardware y software necesarios para hacer funcionar el robot en el modo de control de fuerza, en el que el hardware contiene tanto los componentes de hardware del Force Control Package como los cables de suelo.
- Página 10 1 Introducción 1.1 Descripción general Continuación Ejemplo de aplicación Los productos ABB Force Control se utilizan habitualmente en aplicaciones de mecanizado y montaje de robots. La siguiente figura muestra un ejemplo de conexión de hardware en una aplicación de mecanizado. xx2400000847...
- Página 11 Cable de suelo. Para obtener información detallada, consulte Cables en la página Opciones software El Force Control Package funciona con la siguiente opción de software, que los usuarios pueden elegir según su aplicación y demanda: • 3415-1 Force Control Standard...
- Página 12 1.3 Sensor de fuerza ABB Especificaciones El sensor de fuerza ABB es un sensor de fuerza de 6 DOF totalmente integrado en el hardware y el software del robot. Existen tres modelos de sensor de fuerza ABB: modelo pequeño, modelo mediano y modelo grande.
- Página 13 Para proteger el sensor de fuerza, no acelere ni desacelere mucho el robot en movimientos lineales y de rotación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 14 A menos que se especifique lo contrario, todas las variantes de los robots enumerados admiten el sensor de fuerza correspondiente. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 15 Continuación Nota El sensor de fuerza ABB puede ser sustituido por sensores de fuerza/par de la serie Axia de ATI en aplicaciones de control de fuerza de ABB. Póngase en contacto con el servicio técnico local de ATI para obtener información sobre el modelo adecuado de la serie Axia aplicable a su robot y a su aplicación de control...
- Página 16 Espacio igual de 90° en BC de Φ80,00, ambos lados En BC de Φ80,00, ambos lados Eje neutro Marcado CE Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 17 En BC de Φ124,00, ambos lados Eje neutro Marcado CE Conector de sensor xx2400000898 Patilla Descripción Patilla Descripción +24V+ Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 18 Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 19 Dimensiones de la brida del adaptador El sensor de fuerza debe montarse en la brida de la herramienta del eje del robot mediante una placa adaptadora específica de ABB. A continuación se detallan las dimensiones de la brida. Placa adaptadora S1 xx2400000798 Continúa en la página siguiente...
- Página 20 1 Introducción 1.4.1 Descripción general Continuación Placa adaptadora S2 xx2400000799 Placa adaptadora S3 xx2400000800 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 21 La siguiente figura muestra las dimensiones de la placa adaptadora M1. xx2400000801 La siguiente figura muestra las dimensiones de la placa adaptadora M2. xx2400000802 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 22 La siguiente figura muestra las dimensiones de la placa adaptadora M3. xx2400000803 La siguiente figura muestra las dimensiones de la placa adaptadora M4. xx2400000804 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 23 La siguiente figura muestra las dimensiones de la placa adaptadora L1. xx2400000805 La siguiente figura muestra las dimensiones de la placa adaptadora L2. xx2400000806 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 24 La siguiente figura muestra las dimensiones de la placa adaptadora L3. xx2400000807 La siguiente figura muestra las dimensiones de la placa adaptadora L4. xx2400000807 Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 25 Tornillos de cabe- M6x12 3HAC090864- Para fijar la placa adaptadora za hexagonal al sensor de fuerza. Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 26 Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 27 Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 28 Tornillos de cabe- M6x16 3HAC090866- Para fijar la placa adaptadora za hexagonal M2 a la placa adaptadora M1. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 29 Tornillos de cabe- M10x16 3HAC090870- Para fijar la placa adaptadora za hexagonal M1 a la brida de la herramienta del robot. Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 30 Tornillos de ca- M8x20 3HAC090867- Para fijar la placa adaptadora M3 beza hexagonal a la placa adaptadora M4. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 31 M3 a la brida de la herramienta del robot; los de- más son para fijar la placa adapta- dora M4 al sensor de fuerza. Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 32 Tornillos de ca- M10x16 3HAC090868- Para fijar la placa adaptadora L2 beza hexagonal al sensor de fuerza. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 33 L1 a la brida de la herramienta del robot; los de- más son para fijar la placa adapta- dora L2 a la placa adaptadora L1. Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 34 Tornillos de cabe- M10x16 3HAC090868- Para fijar la placa adaptadora za hexagonal L4 al sensor de fuerza. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 35 L4 al adaptador L3. Tornillos de cabe- M12x20 3HAC090871- Para fijar la placa adaptadora za hexagonal L3 a la brida de la herramienta del robot. Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 36 Cableado - cable del sensor xx2400000899 PHG.IB.308.CLLD62Z, conector al sensor PHG.IB.308.CLLD62Z, conector a cable de suelo Cable Ethercat CAT.5e xx2400000900 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 37 Mapa de tipos en la página 14 para conocer el tipo de robot y el tipo de sensor al que se aplica cada longitud de cable. Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 38 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
- Página 39 12.9 Procedimiento de instalación Utilice el siguiente procedimiento para instalar un sensor de fuerza en un robot, en el que se utiliza como ejemplo el IRB 6700 con un sensor de fuerza ABB de gran tamaño. Nota Los procedimientos de instalación de otros tipos de sensores de fuerza difieren ligeramente porque los tornillos y los pasadores de posicionamiento utilizados para el montaje varían en función de los tipos de unidad adaptadora y de robot.
- Página 40 Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 41 Conecte el cable del sensor entre el sensor de fuerza y el cable de suelo. Conecte el cable del suelo al controlador. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 42 Continuación Nota El procedimiento para fijar el sensor de fuerza ABB en la sala es el mismo que para fijar el sensor de fuerza ABB al robot, excepto que no se necesita la placa adaptadora. La siguiente figura ilustra un ejemplo de montaje del sensor fijado a la sala.
- Página 43 Nota El sistema del robot se entrega con las opciones de software de RW Force Control de ABB Force Control Package instaladas y configuradas. Aunque es posible que los usuarios tengan que crear su propio sistema, instalar el software y realizar la configuración ellos mismos en caso de corrupción del sistema, etc.
- Página 44 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
- Página 45 Se recomienda realizar una calibración anual, especialmente en aplicaciones en las que las cargas aplicadas al transductor varíen con frecuencia. Póngase en contacto con ABB cuando se requiera una calibración. Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A...
- Página 46 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
- Página 47 Consulte también Información medioambiental en la página Transporte Para evitar peligros prepare el robot o las partes antes de efectuar el transporte. Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 48 4.2 Información medioambiental 4.2 Información medioambiental Introducción Los robots ABB contienen componentes de diferentes materiales. Durante la retirada del servicio, todos los materiales deben ser desmontados, reciclados o reutilizados de forma responsable, de acuerdo con las leyes pertinentes y las normas industriales.
- Página 49 La señal no es estable en la salida TuneMaster. Posible causa • Conexión floja • Cable dañado • Sensor mal conectado Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 50 Por lo general, la visualización de los datos de la galga extensométrica del sensor de fuerza puede ayudar a aclarar el problema. Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 51 Compruebe si se han importado los datos de calibración correctos. • Sustituya el sensor por uno nuevo. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 52 El robot se mueve cerca de la posición de una singularidad. Solución • Compruebe si el cable del sensor está suelto o roto. Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 53 Compruebe si el cable está suelto o roto. • Compruebe si se han importado los datos de calibración correctos. • Compruebe si el sensor presenta alguna anomalía de funcionamiento. Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 54 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
- Página 55 6 Repuestos 6 Repuestos Lista de piezas A continuación se indican las piezas de repuesto para ABB Force Control Package. Ele- N.º de referencia de ABB Descripción men- 3HAC090877-001 Sensor de fuerza ABB pequeño 3HAC090878-001 Sensor de fuerza ABB mediano...
- Página 56 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
- Página 57 Los sensores de fuerza/par de la serie Axia de ATI son una alternativa compatible a los sensores de fuerza de ABB. Póngase en contacto con el servicio técnico local de ATI para obtener información sobre el modelo adecuado de la serie Axia aplicable a su robot y a su aplicación de control de fuerza.
- Página 58 Par de apriete (Nm) Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado aceite con aceite con aceite Continúa en la página siguiente Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 59 Dimensio- Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm), minal nimo. máximo. Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 60 Peso 0,035 onzas Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi Fuerza 0,225 lbf Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 61 Floja, 49 Reacción, 51 goma reciclaje, 48 eliminación, 48 Ruido, 50 Grande, 55 suprarreciclaje, 48 información medioambiental, 48 transporte, 47 lectura saturación, 49 Manual del producto - Force Control Package 3HAC091307-005 Revisión: A © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos.
- Página 64 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2024 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.