Tabla de contenido
e(t)
dt
de(t)
Paralelo
El formulario paralelo permite al usuario ingresar todos los parámetros como Ganancias. En todos los casos, los
valores de ganancia más grandes resultan en respuesta de salida más rápida.
Parámetro
K
p
K
i
K
d
Salida (%) = K
Manejo de Valor integral
Para determinar el componente integral del cálculo de PID, el software del controlador tiene que mantener una
ejecución total del área acumulada bajo la curva de error (Curva integral). El signo del valor agregado a la Integral
actual, acumulado durante cada ciclo, puede ser positivo o negativo basándose en el ajuste de Dirección actual así
como en los valores relativos de la lectura del proceso actual y en el punto de ajuste.
Control de anulación
La Integral actual se acumula cuando la salida se establece en modo Auto. Si el controlador se camba a modo Apa-
gado, el valor ya no se acumula, pero no se borra. Por lo tanto, el control de PID se reanudará donde se dejó apaga-
do si el controlador se cambia de Apagado de regreso a Auto. De manera similar, la acumulación de la Integral de
control se suspenderá si la salida se interbloquea y se reanudará después de que se quite el bloqueo.
Transferencia sin perturbaciones
Cuando la salida se cambia de modo Manual a Auto, el controlador calcula un valor para la Integral actual utili-
zando el error actual para generar el mismo por ciento de salida que para la configuración de Salida manual. Este
cálculo no utiliza la configuración de afinación derivativa para minimizar errores de fluctuaciones momentáneas en
las señal de salida. Esta característica asegura una transición suave de control manual a automático con excedencia
de o falta de mínimas, por tanto tiempo como el usuario establezca el porcentaje de Salida manual cerca al valor
que se espera requiera el proceso para control óptimo en modo Auto.
Supresión de enrollamiento
El valor de la integral actual que se está acumulando mientras la salida se establece en Auto puede volverse muy
grande o muy pequeño si el valor del proceso permanece en el mismo lado del punto de ajuste por un período de
tiempo prolongado. Sin embargo, el controlador puede no ser capaz de continuar respondiendo si la salida ya se
encuentra establecida en los límites mínimo o máximo (0-100% como predeterminado). Esta condición se refiere
como Cierre de enrollamiento y pueden resultar excedencia de o falta de graves después de haber terminado un
trastorno prolongado.
Por ejemplo, si el valor del proceso permanece muy debajo del punto de ajuste a pesar de una salida de control
estando enclavada al 100%, la Integral actual continuará acumulando errores (Enrollamiento). Cuando el valor del
proceso finalmente suba por encima del punto de ajuste, los errores negativos comenzarán a disminuir el valor In-
tegral actual. Sin embargo, el valor puede permanecer grande lo suficiente para mantener la salida al 100% mucho
tiempo después de que se satisfaga el punto de ajuste. El controlador excederá del punto de ajuste y el valor del
proceso continuará subiendo.
Para optimizar recuperación del sistema después de situaciones de enrollamiento, el controlador suprime actual-
izaciones para la Integral actual que pudieran llevar a la salida más allá de su límite mínimo o máximo. Idealmente,
se afinarán los parámetros de PID y los Elementoos de control (bomba, válvulas, etc.) se calibrarán apropiadamente
de modo que la salida nunca alcance su límite mínimo o máximo durante operaciones de control normal. Pero con
esta característica de supresión de enrollamiento, la excedencia de se minimizará si ocurre esa situación.
Error actual
Tiempo delta entre lecturas
Diferencia entre Error Actual y Error Anterior
Descripción
Ganancia Proporcional
Ganancia Integral
Ganancia Derivativa
e(t) + K
p
i
Unidades
sin unidad
1/segundos
segundos
de(t)
e(t)dt + K
d
75
% de escala completa
segundos
% de escala completa
dt
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