Página 1 Introducción Consignas básicas de seguridad Modelado geométrico de máquina SINUMERIK Prevención de colisiones, interna SINUMERIK ONE Vigilancia y compensación Zonas protegidas Vigilancias de ejes Manual de funciones Vigilancia de túnel de contorno (opción) Compensaciones Anexo Válido para Control SINUMERIK ONE Software CNC versión 6.21...
Página 2 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...
Página 3 Acerca de SINUMERIK......................9 Acerca de esta documentación..................... 9 Documentación en Internet....................12 1.3.1 Sinopsis de la documentación de SINUMERIK ONE .............. 12 1.3.2 Vista general de la documentación sobre componentes de manejo SINUMERIK ....12 Opinión sobre la documentación técnica ................13 Documentación de mySupport ...................
Página 4 Índice 3.2.3.6 $NP_PROT_COLOR......................35 3.2.3.7 $NP_PROT_D_LEVEL ......................36 3.2.3.8 $NP_BIT_NO ........................37 3.2.3.9 $NP_INIT_STAT........................38 3.2.3.10 $NP_INDEX ........................40 3.2.4 Variables de sistema: Elementos de zona protegida para zonas protegidas de máquina..42 3.2.4.1 Sinopsis ..........................42 3.2.4.2 $NP_NAME ........................43 3.2.4.3 $NP_NEXT .........................
Página 5 Índice Programación ........................92 4.3.1 Comprobación de par de colisión (COLLPAIR) ..............92 4.3.2 Solicitar nuevo cálculo del modelo de máquina de la prevención de colisiones (PROTA) ..92 4.3.3 Asignar estado a la zona protegida (PROTS) ................ 93 4.3.4 Determinación de la distancia de dos zonas protegidas (PROTD)..........
Página 6 Índice Vigilancia de la velocidad real................... 172 Vigilancia del sistema de medida..................173 6.5.1 Vigilancia de la frecuencia límite del encóder..............175 6.5.2 Control de coherencia con encóders absolutos ..............176 6.5.3 Reacciones a error específicas de usuario ................179 Vigilancia de finales de carrera ..................
Página 7 Índice Compensación de cabeceo....................239 8.4.1 Descripción del funcionamiento ..................239 8.4.1.1 Opciones ......................... 239 8.4.1.2 Características ......................... 239 8.4.1.3 Factor de elasticidad dependiente de la posición............... 241 8.4.1.4 Relaciones de compensación.................... 242 8.4.2 Puesta en marcha: Datos de máquina ................242 8.4.2.1 Sinopsis ...........................
Página 8 Índice 8.8.2 Puesta en marcha ......................305 8.8.2.1 Test de circularidad ......................307 8.8.3 Condiciones........................311 Compensación de fricción con curva adaptativa..............312 8.9.1 Descripción del funcionamiento ..................312 8.9.2 Puesta en marcha ......................313 8.9.3 Condiciones........................315 8.10 Compensación de fricción con curvas adaptativas............. 315 8.10.1 Descripción del funcionamiento ..................
Página 9 Para más información visite la página web de SINUMERIK (https://www.siemens.com/ sinumerik). Acerca de esta documentación La presente documentación forma parte del grupo de manuales de funciones de SINUMERIK.
Página 10 • Basis Program Plus trabaja exclusivamente con direccionamiento simbólico. La funcionalidad se implementa mediante tipos de datos, bloques, funciones e instrucciones del PLC. Basic Program Plus solo está disponible para SINUMERIK ONE. • Basic Program trabaja tanto con direccionamiento simbólico como absoluto. Los programas son en gran parte compatibles con programas previamente existentes de SIMATIC Manager.
Página 11 Páginas web de terceros El presente documento puede contener enlaces a páginas web de terceros. Siemens no asume responsabilidad alguna por los contenidos de dichas páginas web ni comparte necesariamente los contenidos ni las opiniones vertidos en ellas. Siemens no controla la información publicada en estas páginas web ni tampoco es responsable del contenido o la información que ponen a...
Página 12 1.3 Documentación en Internet Documentación en Internet 1.3.1 Sinopsis de la documentación de SINUMERIK ONE Encontrará abundante documentación sobre las funciones de SINUMERIK ONE versión 6.13 o superior en la Sinopsis de la documentación de SINUMERIK ONE (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109768483). Puede visualizar los documentos o descargarlos en formato PDF o HTML5.
Página 13 Opinión sobre la documentación técnica En caso de preguntas, sugerencias o correcciones relacionadas con la documentación técnica publicada en el Siemens Industry Online Support, utilice el enlace "Enviar feedback" que figura al final del artículo. Documentación de mySupport El sistema basado en la web "Documentación de mySupport" permite recopilar de manera personalizada documentación basada en los contenidos de Siemens y adaptarla a la...
Página 14 1.6 Service and Support El manual configurado puede exportarse a los formatos RTF, PDF o XML. Nota Los contenidos de Siemens que soportan la aplicación Documentación de mySupport se identifican por la presencia del enlace "Configurar". Service and Support Product Support Encontrará...
Página 15 Siemens Support en cualquier lugar Con la galardonada aplicación "Siemens Industry Online Support" se puede acceder en cualquier momento y lugar a más de 300.000 documentos sobre productos de Siemens Industry. La aplicación le ofrece asistencia, entre otros, en los siguientes campos de aplicación:...
Página 16 • OpenSSL (https://www.openssl.org) • Cryptsoft (https://www.cryptsoft.com) Cumplimiento del reglamento general de protección de datos Siemens respeta los principios básicos de la protección de datos, en especial los preceptos relativos a la minimización de datos (privacy by design). Para este producto, esto significa: El producto no procesa ni almacena datos personales, únicamente datos técnicos asociados...
Página 17 Información de seguridad Siemens ofrece productos y soluciones con funciones de seguridad industrial con el objetivo de hacer más seguro el funcionamiento de instalaciones, sistemas, máquinas y redes. Vigilancia y compensación...
Página 18 Los productos y las soluciones de Siemens están sometidos a un desarrollo constante con el fin de hacerlos más seguros. Siemens recomienda expresamente realizar actualizaciones en cuanto estén disponibles y utilizar únicamente las últimas versiones de los productos. El uso de versiones de los productos anteriores o que ya no sean soportadas y la falta de aplicación...
Página 19 Modelado geométrico de máquina Descripción del funcionamiento 3.1.1 Características El siguiente capítulo describe cómo se representa la geometría de los elementos de una máquina para funciones CN como, p. ej., "Prevención de colisiones", a través de zonas protegidas y cómo se parametriza en el control mediante variables de sistema.
Página 20 Modelado geométrico de máquina 3.1 Descripción del funcionamiento • Nombre del primer elemento de la zona protegida • Color y transparencia de la zona protegida • Nivel de detalle de la zona protegida • Número del bit de interfaz CN/PLC de la zona protegida •...
Página 21 Modelado geométrico de máquina 3.1 Descripción del funcionamiento • Nombre del fichero STL/NPP que contiene los datos de geometría del elemento de zona protegida (solo relevante para el tipo "FILE") • Parámetros geométricos del cuerpo de zona protegida (solo relevante para el tipo "BOX", "SPHERE", "CYLINDER", "CONE" o "TORUS") •...
Página 22 Modelado geométrico de máquina 3.1 Descripción del funcionamiento 3.1.2 Zonas protegidas de herramienta automáticas Al contrario que las zonas protegidas de máquina, cuya geometría se define una única vez durante el modelado de la máquina y ya no cambian, la geometría de una zona protegida de herramienta puede cambiar con cada cambio de herramienta.
Página 23 Modelado geométrico de máquina 3.1 Descripción del funcionamiento Transformadas cinemáticas Al definir una transformada cinemática, el punto de referencia de herramienta solo puede definirse a través de la cadena cinemática. Los decalajes a través del elemento de transformadas de la zona protegida de herramienta no se tienen en cuenta. ATENCIÓN Definición del punto de referencia de herramienta en transformadas cinemáticas Las transformadas no tienen en cuenta los decalajes del punto de referencia de herramienta a...
Página 24 Modelado geométrico de máquina 3.1 Descripción del funcionamiento Formación de modelos en función del tipo de herramienta Para la formación de modelos se distingue entre los siguientes tipos de herramienta: • Herramientas de fresado y todas las herramientas restantes que no son muelas rotativas ni rectificadoras –...
Página 25 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Modelo de herramienta Por defecto, una herramienta se modela con una precisión de un tercio de la tolerancia de colisión (Página 83). Los datos de geometría de la herramienta modelada se depositan en un fichero interno en formato STL y/o NPP: •...
Página 26 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Información general Las variables de sistema para la descripción de zonas protegidas o sus elementos tienen las siguientes propiedades: • Prefijo: $NP_, (N para "NC", P para "Protection"). • Pueden leerse y escribirse mediante programas de CN. •...
Página 27 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha 3.2.1.3 Tabla de colores La tabla de colores siguiente proporciona una vista general de los valores de colores RGB y el color correspondiente. Un valor de color RGB se compone de 3 bytes. Un byte por color: 3.er byte 2.º...
Página 28 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha 3.2.2 Datos de máquina 3.2.2.1 Número máximo de zonas protegidas Con este dato de máquina se determina el número máximo de todos los tipos de zonas protegidas parametrizables (Página 32). MD18890 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS = <Número> 3.2.2.2 Número máximo de elementos de zona protegida para zonas protegidas de máquina...
Página 29 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Señales de PLC Basic Program Plus Basic Program <Nc>.collisionProtAreas.out.activate LBP_NC.A_CollCheck DB10.DBX234.0..241. 3.2.2.5 Número máximo de triángulos para zonas protegidas de máquina Con este dato de máquina se define el número máximo de triángulos para cuerpos de zona protegida ($NP_TYPE == "FILE"...
Página 30 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha 3.2.3 Variables de sistema: Zonas protegidas 3.2.3.1 Sinopsis Con las siguientes variables se parametriza una zona protegida: Nombre Significado $NP_PROT_NAME Nombre de la zona protegida $NP_CHAIN_ELEM Nombre del elemento cinemático al que está asignada la zona prote‐ gida $NP_PROT_TYPE Tipo de zona protegida...
Página 31 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Significado Nombre de la zona protegida $NP_PROT_NAME: Tipo de dato: STRING Valor predeter‐ "" (cadena vacía) minado: Índice de variables de sistema y/o de zonas protegidas <m>: Tipo de dato: Rango de valo‐ 0, 1, 2, ...
Página 32 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Índice de variables de sistema y/o de zonas protegidas <m>: Tipo de datos: Rango de valo‐ 0, 1, 2, ... ($MN_MM_3D_MAXNUM_PROT_AREAS - 1) res: Nombre del elemento cinemático <Name>: Tipo de datos: STRING Rango de valo‐...
Página 33 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Índice de variables de sistema y/o de zonas protegidas <m>: Tipo de dato: Rango de valo‐ 0, 1, 2, ... ($MN_MM_3D_MAXNUM_PROT_AREAS - 1) res: Tipo <Type>: Tipo de dato: STRING Ejemplo La 6.ª zona protegida es una zona protegida de máquina: Código de programa Comentario N100 $NP_PROT_TYPE[5] = "MACHINE"...
Página 34 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Índice de variables de sistema y/o de zonas protegidas <m>: Tipo de dato: Rango de valo‐ 0, 1, 2, ... ($MN_MM_3D_MAXNUM_PROT_AREAS - 1) res: Nombre de la zona protegida <Name>: Tipo de dato: STRING Zonas protegidas de herramienta automáticas, $NP_PROT_TYPE == "TOOL"...
Página 35 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha 3.2.3.6 $NP_PROT_COLOR Función En la variable de sistema debe especificarse el valor específico de la zona protegida para alfa/ transparencia y color (ARGB). Este valor se utiliza para la representación de la zona protegida o de los elementos de zona protegida en la interfaz de usuario.
Página 36 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Ejemplo La 6.ª zona protegida debe representarse en la interfaz de usuario y en un color verde azulado: • AA = 7F = 127 ≙ 50 % transparente • RR (rojo) = 00 ≙ ningún porcentaje de color •...
Página 37 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Nivel de detalle <Valor>: Tipo de dato: Ejemplo La 6.ª zona protegida debe representarse a partir del nivel de detalle 3: Código de programa Comentario N100 $NP_PROT_D_LEVEL[5] = 3 ; 6.ª zona protegida, ;...
Página 38 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Índice de variables de sistema y/o de zonas protegidas <m>: Tipo de datos: Rango de valo‐ 0, 1, 2, ... ($MN_MM_3D_MAXNUM_PROT_AREAS - 1) res: <Número de bit>: Número de bit (0, 1, 2, ... 63) de la interfaz de 64 bits Tipo de datos: Ejemplo A la 6.ª...
Página 39 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Sintaxis $NP_INIT_STAT[<m>] = "<Estado>" Descripción Estado de inicialización de la zona protegida $NP_INIT_STAT: Tipo de datos: STRING Rango de valo‐ "A", "a", "I", "i", "P", "p" res: Valor Estado de zona protegida "A" o "a" Activado "I"...
Página 40 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha 3.2.3.10 $NP_INDEX Función Para zonas protegidas automáticas ($NP_PROT_TYPE (Página 32)) hay que especificar en la variable de sistema la dirección en la que están depositados los datos de geometría del elemento de máquina, la herramienta, etc. A partir de los datos de geometría el control genera automáticamente las dimensiones geométricas de la zona protegida.
Página 41 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Nota Si la gestión de herramientas está activa, el control también puede modelar automáticamente herramientas que se encuentran en los puestos de un almacén de torreta revólver y vigilar las colisiones. En los almacenes de cadenas y de tambor no es posible un modelado de herramientas automático.
Página 42 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Código de programa Comentario N110 $NP_INDEX[5,1] = 9998 ; número de almacén = 9998 (cabe- zal 1) N120 $NP_INDEX[5,2] = 1 ; área TOA = 1 Consulte también $NP_PROT_TYPE (Página 32) 3.2.4 Variables de sistema: Elementos de zona protegida para zonas protegidas de máquina 3.2.4.1 Sinopsis...
Página 43 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha En los siguientes capítulos se describen detalladamente las variables de sistema. Nota Establecer estado de salida definido Se recomienda generar un estado de salida definido antes de parametrizar los elementos de zona protegida. Para ello hay que poner las variables de sistema de los elementos de zona protegida a su valor predeterminado con la función DELOBJ().
Página 44 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Ejemplo Al 19.º elemento de zona protegida se le asigna el nombre "Carcasa de cabezal": Código de programa Comentario N100 $NP_NAME[18] = "Carcasa de cabezal" ; 19.º elemento de zona protegi- ; nombre = "Carcasa de cabezal" 3.2.4.3 $NP_NEXT Función...
Página 45 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Índice de variables de sistema y/o de elementos de zonas protegidas <n>: Tipo de dato: Rango de valo‐ 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1) res: Nombre de la zona protegida <Name>: Tipo de dato: STRING Ejemplo En el 19.º...
Página 46 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Decalaje y rotación Un decalaje y/o rotación en el elemento de zona protegida actual ($NP_OFF (Página 61), $NP_DIR (Página 63) y $NP_ANG (Página 65)) afecta al elemento de zona protegida siguiente indicado en $NP_NEXTP. Eso significa que la posición espacial y la orientación del elemento de zona protegida siguiente se definen en relación con el elemento de zona protegida actual.
Página 47 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Estructura Alfa, transparencia y valor de color se indican en formato hexadecimal como palabra doble: AARRGGBB • 1.er - 3.er byte: valor de color RGB. Ver el capítulo "Tabla de colores (Página 27)". • 4.º byte: valor de canal alfa o de transparencia ...
Página 48 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Código de programa Comentario N100 $NP_COLOR[18] = 'H7F00FF33' ; 19.ª zona protegida, ; valor de alfa/transparencia y ; valor de color = 'H7F00FF33' 3.2.4.6 $NP_D_LEVEL Función Con esta variable de sistema se define a partir de qué nivel de detalle se muestra el elemento de zona protegida en la interfaz de usuario.
Página 49 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Ejemplo La 19.ª zona protegida debe representarse siempre ⇒ nivel de detalle 0: Código de programa Comentario N100 $NP_PROT_D_LEVEL[18] = 0 ; 19.ª zona protegida, ; nivel de detalle = 0 3.2.4.7 $NP_USAGE Función En esta variable de sistema debe especificarse el tipo de aplicación del elemento de la zona protegida: El tipo de aplicación define cómo debe considerar la prevención de colisiones el...
Página 50 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Tipo de aplicación <Valor>: Tipo de dato: CHAR Ejemplo La 19.ª zona protegida debe mostrarse en la interfaz de usuario e incluirse en el cálculo de colisión: Código de programa Comentario N100 $NP_USAGE[18] = "A" ;...
Página 51 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Tipo: "BOX" Longitud en dirección X Anchura en dirección Y Altura en dirección Z Un elemento de zona protegida del tipo "BOX" define un paralelepípedo en el sistema de coordenadas local del elemento de zona protegida. El centro del paralelepípedo se encuentra en el origen del sistema de coordenadas local.
Página 52 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha el origen del sistema de coordenadas local. Simultáneamente a la definición del cuerpo, con las siguientes variables de sistema se puede transformar el sistema de coordenadas local: • Decalaje: $NP_OFF (Página 61) • Vector de dirección de la rotación: $NP_DIR (Página 63) •...
Página 53 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Tipo: "CONE" Altura en dirección Z Radio 1 en el plano X/Y Radio 2 en el plano X/Y Un elemento de zona protegida del tipo "CONE" define un cono en el sistema de coordenadas local del elemento de zona protegida.
Página 54 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Tipo: "TORUS" Radio mayor (= distancia del centro del círculo al centro del toro en el plano X/Y) Radio menor (= radio de círculo) Un elemento de zona protegida del tipo "TORUS" define un toro relleno en el sistema de coordenadas local del elemento de zona protegida.
Página 55 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Un elemento de zona protegida del tipo "FILE" define un cuerpo en el sistema de coordenadas local del elemento de zona protegida cuyos datos de geometría están contenidos en el fichero indicado en formato STL (superficie triangular). El punto cero del cuerpo se encuentra en el origen del sistema de coordenadas local.
Página 56 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Actualmente son posibles los siguientes tipos de fichero: • Ficheros STL • Ficheros NPP Ficheros STL Un fichero STL (extensión de fichero .STL) debe contener la descripción de los datos de geometría de un cuerpo tridimensional mediante triángulos en formato STL (Standard Tessellation Language).
Página 57 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Interpretación de los datos de longitud Los datos sobre longitud contenidos en el fichero NPP se interpretan en mm o pulgadas en función del directorio de almacenamiento. • <Ruta>/mm: Interpretación de los datos de longitud en milímetros •...
Página 58 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Descripción Nombre del fichero STL o NPP $NP_FILENAME: Tipo de datos: STRING Valor predeter‐ "" (cadena vacía) minado: Índice de variables de sistema y/o de elementos de zonas protegidas <n>: Tipo de datos: Rango de valo‐...
Página 59 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Código de programa Comentario ; 1) aplicable a todos los elementos de zona protegida cargados desde el fichero Kopf_A.NPP Contenido del fichero "Kopf_A.NPP" Código de programa Comentario ;COLLISION AVOIDANCE DATA ; 1.er encabezado ;LOC_NP_ROOT_NAME = "Box-1"...
Página 60 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Código de programa Comentario $NP_PARA[2,2] = $NP_OFF[2,0] = 170 $NP_OFF[2,1] = 170 $NP_OFF[2,2] = 170 $NP_DIR[2,0] $NP_DIR[2,1] $NP_DIR[2,2] $NP_ANG[2] 3.2.4.10 $NP_PARA Función En la variable de sistema deben especificarse las dimensiones del cuerpo de zona protegida conforme al tipo de elemento de zona protegida ($NP_TYPE (Página 50)).
Página 61 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Índice de parámetro : Tipo de dato: Rango de valo‐ 0, 1, 2 res: Índice de pa‐ Tipo del elemento de zona protegida rámetro SPHERE CYLINDER CONE TORUS Longitud en Radio Altura en Z: Altura en Z:...
Página 62 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Sintaxis $NP_OFF[<n>,] = <Valor> Significado Vector de decalaje $NP_OFF: Tipo de dato: REAL Rango de valo‐ - Valor REAL máx. ≤ x ≤ + valor REAL máx. res: Valor predeter‐ (0.0, 0.0, 0.0) minado: Índice de variables de sistema y/o de elementos de zonas protegidas <m>:...
Página 63 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha X, Y, Z Sistema de coordenadas del elemento de zona protegida precedente X', Y', Z' Sistema de coordenadas del elemento de zona protegida actual Código de programa Comentario ; 19.º elemento de zona protegida, vector de decalaje N100 $NP_OFF[18,0] = 25.0 X = 25.0 N110 $NP_OFF[18,1] = 50.0...
Página 64 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Índice de variables de sistema y/o de elementos de zonas protegidas <n>: Tipo de dato: Rango de valo‐ 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1) res: Índice de coordenadas : Tipo de dato: ...
Página 65 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha 3.2.4.13 $NP_ANG Función En la variable de sistema debe especificarse el ángulo que está rotado el sistema de coordenadas local del elemento de zona protegida respecto al sistema de coordenadas del elemento de zona protegida precedente lo equivalente al vector de dirección ($NP_DIR (Página 63)).
Página 66 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Código de programa Comentario ; 19.º elemento de zona protegida, vector de dirección y ángulo de rotación N100 $NP_DIR[18,0] = COS(90)*COS(10) ; 0 = componente X N110 $NP_DIR[18,1] = SIN(90)*COS(10) ; 1 = componente Y N120 $NP_DIR[18,2] = SIN(10) ;...
Página 67 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha 3.2.6 Condiciones Cuerpo de zona protegida para cabezales En cabezales que no están funcionando con regulación de posición, los cuerpos de zona protegida vinculados a ellos solo se modelan de forma estática. Por ello, para el modelado de cuerpos de zona protegida vinculados a un cabezal como elemento cinemático deben observarse las siguientes condiciones: •...
Página 68 Modelado geométrico de máquina 3.2 Puesta en marcha Vigilancia y compensación Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF...
Página 69 Prevención de colisiones, interna Descripción del funcionamiento 4.1.1 Opciones La función "Prevención de colisiones" es una opción que requiere licencia. Están disponibles las variantes siguientes: • Protect MyMachine/3D Primitives Propiedades: – Protección: Máquina - máquina – Visualización HMI – Configuraciones de control multicanal –...
Página 70 Prevención de colisiones, interna 4.1 Descripción del funcionamiento 3. Descripción de la estructura cinemática de la máquina con elementos cinemáticos. Ver el Manual de funciones "Basic Functions"; capítulo "Kinematic chain". 4. Descripción de las zonas protegidas y los elementos de zona protegida como geometría envolvente de los elementos de máquina, herramientas y piezas protegidos.
Página 71 Prevención de colisiones, interna 4.1 Descripción del funcionamiento Requisitos Para que las zonas protegidas de un par de colisión puedan vigilarse deben cumplirse los siguientes requisitos: • Ejes o cabezales: Referenciado/sincronizado Los sistemas de medida de posición de los ejes o cabezales que mueven una zona protegida deben estar referenciados o sincronizados.
Página 72 Prevención de colisiones, interna 4.1 Descripción del funcionamiento ① Zona protegida 1 (inmóvil) ② Zona protegida 2 (móvil en dirección X e Y) ③ Distancia actual ④ Distancia de seguridad ⑤ Tolerancia de colisión/2 ⑥ Distancia de colisión = distancia de seguridad + tolerancia de colisión Figura 4-1 Distancia actual, tolerancia de colisión y distancia de seguridad Tolerancia de colisión y distancia de seguridad...
Página 73 Prevención de colisiones, interna 4.1 Descripción del funcionamiento La tolerancia de colisión se ajusta igual para todos los pares de colisión a través de MD10619 $MN_COLLISION_TOLERANCE (Página 83). Nota Diferencia entre tolerancia de colisión y distancia de seguridad El rebase por defecto de la tolerancia de colisión se puede producir y es admisible. La distancia de seguridad siempre se respeta.
Página 74 Prevención de colisiones, interna 4.1 Descripción del funcionamiento Señales de PLC Basic Program Plus Basic Program <Chan>.basic.in.collisionStopActive LBP_Chan*.E_CollCheckStop DB21, ..DBX377.0 Vigilancia y compensación Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF...
Página 75 Prevención de colisiones, interna 4.1 Descripción del funcionamiento 4.1.4 Diagrama de estados Zona protegida Zona protegida Modo de operación ① Función UpdateAllCaSysVar(ZP) Todas las variables de sistema de la prevención de colisiones se leen en variables internas del CN: int... = $N... Vigilancia y compensación Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF...
Página 76 Prevención de colisiones, interna 4.1 Descripción del funcionamiento ② Función UpdateAllCaSysVarExeptInitStat(ZP) Igual que la función UpdateAllCaSysVar(ZP), pero sin lectura de la variable de sistema $NP_INIT_STAT. Esto provoca que internamente en el CN se conserve el último valor del estado de inicialización intInitStat. ③...
Página 77 Prevención de colisiones, interna 4.1 Descripción del funcionamiento • La prevención de colisiones detecta en qué zona protegida de herramienta automática se ha cambiado la herramienta. • Si la trayectoria de la herramienta se refiere a una herramienta normalizada, el radio de la herramienta se indica en forma de diferencias positivas o negativas respecto a la herramienta normalizada.
Página 78 Prevención de colisiones, interna 4.1 Descripción del funcionamiento • TMMVTL: Servicio de IP "Preparar puesto de almacén para cargar, descargar herramienta" Más información: Manual de funciones PLC; PI Services > PI service: TMMVTL • MVTOOL: comando para el movimiento de una herramienta Más información: Manual de funciones Tool management;...
Página 79 Prevención de colisiones, interna 4.1 Descripción del funcionamiento (S1). Por ello, una vez completado el cambio de herramienta la prevención de colisiones solo actualiza la zona protegida de herramienta automática del cabezal maestro. Configuraciones de herramienta no soportadas La prevención de colisiones no soporta las configuraciones de herramienta según ISO Mode 4 y 5 (números H) ni los "números D planos".
Página 80 Prevención de colisiones, interna 4.1 Descripción del funcionamiento Decalaje de valor real en el sistema de coordenadas de máquina (PRESETON) Con la prevención de colisiones activa y la aplicación de un decalaje de valor real en el sistema de coordenadas de máquina (PRESETON) es responsabilidad exclusiva del usuario mantener la coherencia del modelo geométrico de la prevención de colisiones.
Página 81 Prevención de colisiones, interna 4.2 Puesta en marcha Configuraciones de herramienta no soportadas La prevención de colisiones no soporta multiherramientas. Solo se vigila la herramienta seleccionada de la multiherramienta. Puesta en marcha 4.2.1 Información general 4.2.1.1 Sinopsis La puesta en marcha de la función "Prevención de colisiones" se desarrolla a través de: •...
Página 82 Prevención de colisiones, interna 4.2 Puesta en marcha Tipo de datos STRING Todas las variables de sistema del tipo de datos STRING tienen las siguientes propiedades: • Longitud máxima de string: 31 caracteres • No se distingue entre mayúsculas y minúsculas Ejemplo: "Eje1"...
Página 83 Prevención de colisiones, interna 4.2 Puesta en marcha 4.2.2 Datos de opciones Para habilitar la prevención de colisiones en la modalidad deseada son relevantes los siguientes datos de opciones: • MD19830 $ON_COLLISION_MASK (alcance de funciones de la prevención de colisiones) Nota Si en MD19830 hay opciones activadas que no pueden estar activas simultáneamente, se emite la alarma 8032.
Página 84 Prevención de colisiones, interna 4.2 Puesta en marcha MD10622 $MN_COLLISION_SAFETY_DIST = <Distancia de seguridad> Nota Distancia de seguridad específica para un par de colisión Si se ha ajustado una distancia de seguridad específica para un par de colisión mediante la variable de sistema $NP_SAFETY_DIST (Página 88), este ajuste tiene preferencia frente a la distancia de seguridad específica del CN ajustada en el dato de máquina.
Página 85 Prevención de colisiones, interna 4.2 Puesta en marcha MD18898 $MN_MM_MAXNUM_3D_COLL_PAIRS = <Valor> <Va‐ Significado lor> Para el número máximo de pares de colisión posible MCP rige lo siguiente: MCP = valor máximo del dato de máquina x > 0 Para el número máximo de pares de colisión posible MCP rige lo siguiente: MCP = x, con 0 <...
Página 86 Prevención de colisiones, interna 4.2 Puesta en marcha 4.2.3.7 Activar/desactivar niveles de protección para prevención de colisiones Con este dato de máquina se ajusta el nivel de protección para la activación/desactivación de la prevención de colisiones desde la interfaz de usuario. El nivel de protección puede especificarse separado por modo de operación y tipo de zona protegida.
Página 87 Prevención de colisiones, interna 4.2 Puesta en marcha 4.2.4.2 $NP_COLL_PAIR Función En esta variable de sistema deben especificarse los nombres de las dos zonas protegidas que forman el par de colisión. El orden de ambas zonas protegidas es irrelevante. Pares de colisión Dado que el control de colisión es una tarea que requiere cálculos exhaustivos, no tiene sentido que la prevención de colisiones vigile por principio siempre todas las zonas protegidas ante colisión entre sí.
Página 88 Prevención de colisiones, interna 4.2 Puesta en marcha Ejemplo Se han definido dos zonas protegidas con los nombres "Mesa giratoria" y "Herramienta en cabezal", cuya colisión debe vigilarse. Ambas zonas protegidas deben someterse a vigilancia de colisión entre sí. La definición correspondiente se realiza en el séptimo par de colisión: Código de programa Comentario N100 $NP_COLL_PAIR[6,0] = "Mesa girato-...
Página 89 Prevención de colisiones, interna 4.2 Puesta en marcha Índice de variables de sistema y/o de zonas protegidas <m>: Tipo de dato: Rango de valores: 0, 1, 2, ... (M -1) Distancia de seguridad <Valor>: Tipo de dato: REAL Rango de valores: 0.0 ≤...
Página 90 Prevención de colisiones, interna 4.2 Puesta en marcha Variable de sistema Variable BTSS Descripción $AN_COLL_IPO_LIMIT anCollIpoLimit Reducción de velocidad por parte de la prevención de colisiones en la ejecución de secuencias (activo/inacti‐ $AN_COLL_LOAD[] anCollLoad[] Tiempo de cálculo requerido para la función de preven‐ ción de colisiones ...
Página 91 Prevención de colisiones, interna 4.2 Puesta en marcha 4.2.5.3 Estimación de la distancia de frenado A través de las siguientes variables de sistema (variables BTSS) se puede leer la distancia de frenado (aproximada linealmente) estimada para un eje y las distancias de frenado proporcionales de movimientos solapados.
Página 92 Prevención de colisiones, interna 4.3 Programación Programación 4.3.1 Comprobación de par de colisión (COLLPAIR) Consulte también Diagrama de estados Zona protegida (Página 75) 4.3.2 Solicitar nuevo cálculo del modelo de máquina de la prevención de colisiones (PROTA) Si en el programa de pieza se escriben variables de sistema de la secuencia cinemática $NK_..., del modelado geométrico de máquina o de la prevención de colisiones $NP_..., a continuación se debe llamar el procedimiento PROTA para que el cambio sea efectivo en el modelo de máquina interno del CN de la prevención de colisiones.
Página 93 Prevención de colisiones, interna 4.3 Programación Código de programa Comentarios IF $P_SIM == FALSE ; IF simulación no activa PROTA ; THEN recalcular modelo de colisión ENDIF ; ENDIF Consulte también Asignar estado a la zona protegida (PROTS) (Página 93) 4.3.3 Asignar estado a la zona protegida (PROTS) El procedimiento PROTS(...) asigna el estado de zonas protegidas conforme al valor indicado.
Página 94 Prevención de colisiones, interna 4.3 Programación Señales de PLC Basic Program Plus Basic Program <Nc>.collisionProtAreas.out.activate LBP_NC.A_CollCheck DB10.DBX234.0..241. 4.3.4 Determinación de la distancia de dos zonas protegidas (PROTD) La función PROTD(...) calcula la distancia de dos zonas protegidas. Propiedades de la función: •...
Página 95 Prevención de colisiones, interna 4.4 Ejemplo Valor de retorno de la función: Valor absoluto de la distancia de las dos zonas prote‐ <RetVal>: gidas o 0,0 en caso de existir colisión (ver arriba apartado "Colisión") Tipo de dato: REAL Rango de valores: 0,0 ≤...
Página 96 Prevención de colisiones, interna 4.4 Ejemplo En el programa de pieza se activa a continuación el modelo de máquina, de modo que tras la ejecución del programa de pieza la prevención de colisiones está completamente parametrizada y activa para la fresadora de 3 ejes. Datos opcionales y de máquina Para el ejemplo deben ajustarse los siguientes datos de opción y de máquina: N.º...
Página 97 Prevención de colisiones, interna 4.4 Ejemplo Estructura básica de la fresadora de 3 ejes La siguiente imagen muestra la estructura básica de la máquina. ① Eje Z ② Soporte ③ Mesa ④ Origen de máquina = punto de referencia ⑤ Herramienta ⑥...
Página 98 Prevención de colisiones, interna 4.4 Ejemplo Croquis acotado En el siguiente croquis acotado se indican las dimensiones de los elementos de zona protegida y su ubicación (vectores al centro del elemento de la zona protegida) en referencia al origen de máquina. Vectores al punto medio de los elementos de zona protegida Portaherramientas (0;0;25) Eje Z (0;200;130)
Página 99 Prevención de colisiones, interna 4.4 Ejemplo Pares de colisión Para el ejemplo se parte de la suposición de que solo deben considerarse los siguientes pares de colisión: • Portaherramientas - mesa • Herramienta - mesa Vigilancia y compensación Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF...
Página 100 Prevención de colisiones, interna 4.4 Ejemplo 4.4.2 Programa de pieza del modelo de máquina Código de programa ;*********************************************************** ;************************* Ejemplo ************************ ; Fresadora: 3 ejes lineales, 1 cabezal mesa => X1, Y1 eje Z, portaherramientas, herramienta => Z1 ;*********************************************************** ; Versión: 11.02.2013, 15:34 ;=========================================================== ;...
Página 101 Prevención de colisiones, interna 4.4 Ejemplo Código de programa ;=========================================================== ; Inicialización de los datos de colisión ;=========================================================== MSG("Zonas protegidas") G4 F3 ; Reiniciar todos los parámetros a su posición normal RETVAL = DELOBJ("KIN_CHAIN_ELEM") IF (RETVAL <> 0) MSG("Fallo: DELOBJ KIN_CHAIN_ELEM") G4 F5 ENDIF RETVAL = DELOBJ("PROT_AREA_ALL")
Página 102 Prevención de colisiones, interna 4.4 Ejemplo Código de programa ; ---------------------------------------------------------- ; Elemento cinemático: Eje X ; ---------------------------------------------------------- $NK_NAME[C_NKE] = "Eje X" $NK_NEXT[C_NKE] = "Eje Y" $NK_PARALLEL[C_NKE] = "Eje Z" $NK_TYPE[C_NKE] = "AXIS_LIN" $NK_OFF_DIR[C_NKE, 0] = 1.0 $NK_OFF_DIR[C_NKE, 1] = 0.0 $NK_OFF_DIR[C_NKE, 2] = 0.0 $NK_AXIS[C_NKE] = "X1"...
Página 103 Prevención de colisiones, interna 4.4 Ejemplo Código de programa ;=========================================================== ; Zonas protegidas con elementos de zona protegida ;=========================================================== ; Zona protegida 1: Soporte ; ---------------------------------------------------------- $NP_PROT_NAME[C_NPC] = "Soporte" $NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE" $NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "ROOT" $NP_1ST_PROT[C_NPC] = "Soporte SBE" $NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFFA0A0A4' ;...
Página 104 Prevención de colisiones, interna 4.4 Ejemplo Código de programa ;++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ; zona protegida 2: Portaherramientas ; ---------------------------------------------------------- $NP_PROT_NAME[C_NPC] = "Portaherramientas" $NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE" $NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Eje Z" $NP_1ST_PROT[C_NPC] = "Portaherramientas SBE" $NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFF0000FF' ; AARRGGBB $NP_BIT_NO[C_NPC] = -1 $NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A" C_NPC = C_NPC + 1 ;...
Página 105 Prevención de colisiones, interna 4.4 Ejemplo Código de programa ; ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ; zona protegida 3: Herramienta ; ---------------------------------------------------------- $NP_PROT_NAME[C_NPC] = "Herramienta" $NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "TOOL" $NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Eje Z" $NP_1ST_PROT[C_NPC] = "" $NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFFFF0000' ; AARRGGBB $NP_BIT_NO[C_NPC] = -1 $NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A" solo relevante para tipo "TOOL"...
Página 106 Prevención de colisiones, interna 4.4 Ejemplo Código de programa ; ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ; zona protegida 4: Eje Z ; ---------------------------------------------------------- $NP_PROT_NAME[C_NPC] = "Eje Z" $NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE" $NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Eje Z" $NP_1ST_PROT[C_NPC] = "Eje Z SBE" $NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFFA0A0A4' ; AARRGGBB $NP_BIT_NO[C_NPC] = -1 $NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A"...
Página 107 Prevención de colisiones, interna 4.4 Ejemplo Código de programa ; ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ; zona protegida 5: Mesa ; -------------------------------------------------------- $NP_PROT_NAME[C_NPC] = "Mesa" $NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE" $NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Eje Y" $NP_1ST_PROT[C_NPC] = "Mesa SBE" $NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFF00FF00' ; AARRGGBB $NP_BIT_NO[C_NPC] = -1 $NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A"...
Página 108 Prevención de colisiones, interna 4.4 Ejemplo Código de programa ;=========================================================== ; Pares de colisión ;=========================================================== $NP_COLL_PAIR[C_NPP, 0] = "Portaherramientas" $NP_COLL_PAIR[C_NPP, 1] = "Mesa" C_NPP = C_NPP + 1 ; Siguiente par de colisión $NP_COLL_PAIR[C_NPP, 0] = "Portaherramientas" $NP_COLL_PAIR[C_NPP, 1] = "Mesa" C_NPP = C_NPP + 1 ;...
Página 109 Zonas protegidas Función Las zonas protegidas son zonas estáticas o móviles de 2 o 3 dimensiones que debe definir el usuario dentro de la máquina para proteger elementos de la máquina contra colisiones. Pueden protegerse los elementos siguientes: • Elementos de máquina fijos (p. ej., almacenes de herramientas, detectores orientables) •...
Página 110 Zonas protegidas 5.1 Función ① Zonas protegidas relativas a la herramienta ② Zona protegida relativa a la pieza Figura 5-1 Ejemplo de zonas protegidas de una fresadora Definición de zonas protegidas Una zona protegida puede definirse bidimensional o tridimensionalmente a partir de cadenas poligonales con un máximo de 10 vértices y arcos como elementos de contorno.
Página 111 Zonas protegidas 5.1 Función Referencia • Zonas protegidas relativas a la herramienta Las coordenadas para las zonas protegidas relativas a la herramienta deben indicarse de forma absoluta respecto al punto de referencia del portaherramientas F. • Zonas protegidas relativas a la pieza Las coordenadas para las zonas protegidas relativas a la pieza deben indicarse de forma absoluta respecto al origen del sistema de coordenadas básico (BKS).
Página 112 Zonas protegidas 5.1 Función Las definiciones de zona protegida incluyen las siguientes variables de sistema: Variable de sistema Tipo Descripción $SN_PA_ACTIV_IMMED[<n>] BOOL Tipo de activación $SC_PA_ACTIV_IMMED[<n>] Las zonas protegidas están activas/no activas inmediata‐ mente después del arranque del control y la referencia‐ ción de los ejes.
Página 113 Zonas protegidas 5.1 Función Nota ¡Las variables de sistema de las definiciones de zona protegida no se restauran con REORG (reorganización)! Datos de las definiciones de zonas protegidas Almacenamiento de datos Las definiciones de zona protegida se almacenan en los siguientes ficheros: Fichero Bloques _N_NCK_PRO...
Página 114 Zonas protegidas 5.1 Función Activación, preactivación y desactivación en el programa de pieza El estado de activación de una zona protegida puede modificarse en todo momento mediante comandos en el programa de pieza (ver "Activar/desactivar zonas protegidas (CPROT, NPROT) (Página 121)"). Nota Una zona protegida solo se tiene en cuenta después de referenciar todos los ejes geométricos del canal en el que se ha activado.
Página 115 Zonas protegidas 5.1 Función Nota La activación de zonas protegidas preactivadas debe ser previa al movimiento de desplazamiento de los ejes geométricos. Desactivación a través de señales de interfaz CN/PLC Solo las zonas protegidas preactivadas a través de un programa de pieza y las activadas a través de señales de interfaz CN/PLC se pueden volver a desactivar mediante señales de interfaz NC/PLC: •...
Página 116 Zonas protegidas 5.2 Puesta en marcha Comprobación de intrusiones en zona protegida La función CALCPOSI permite calcular si los ejes geométricos pueden desplazarse por una trayectoria determinada sin que se produzca una intrusión de zonas protegidas CALCPOSI (ver "Comprobación de vulneración de zonas protegidas, limitación del campo de trabajo y finales de carrera de software (CALCPOSI) (Página 124)").
Página 117 Zonas protegidas 5.3 Programación Comportamiento en un cambio de transformada/intercambio de eje geométrico Con el siguiente dato de máquina se define si al cambiar una transformada o intercambiar un eje geométrico se conservan las zonas protegidas activas o si deben desactivarse: MD10618 $MN_PROTAREA_GEOAX_CHANGE_MODE Valor Significado...
Página 118 Zonas protegidas 5.3 Programación Descripción Definición de una variable auxiliar local del tipo de datos INTEGER DEF INT <Var>: Nombre de la variable auxiliar <Var>: Plano de trabajo G17/G18/G19: Nota: El plano de trabajo no puede ser modificado antes del final de la definición.
Página 119 Zonas protegidas 5.3 Programación El contorno de una zona protegida se indica con máx. 11 des‐ G0/G1/... X/Y/Z..: plazamientos en el plano de trabajo seleccionado. El primer des‐ plazamiento corresponde al movimiento en el contorno. El últi‐ mo punto de la descripción de contorno tiene que coincidir siempre con el primer punto de la descripción de contorno.
Página 120 Zonas protegidas 5.3 Programación Punto de referencia de la descripción del contorno • Zonas protegidas relativas a la herramienta Las coordenadas para las zonas protegidas relativas a la herramienta deben indicarse de forma absoluta respecto al punto de referencia del portaherramientas F. •...
Página 121 Zonas protegidas 5.3 Programación 5.3.2 Activar/desactivar zonas protegidas (CPROT, NPROT) Las zonas protegidas definidas anteriormente en el programa de pieza se pueden activar en cualquier momento o preactivarse para una activación posterior mediante el programa de usuario PLC. Las zonas protegidas activas pueden volver a desactivarse en cualquier momento. En la activación o preactivación existe además la posibilidad de desplazar de forma relativa el punto de referencia de la zona protegida.
Página 122 Zonas protegidas 5.3 Programación Valores de decalaje aditivos en dirección X/Y/Z <XMov>,<YMov>,<ZMov>: El desplazamiento se puede realizar en 1, 2 o 3 dimensiones. Los valores de decalaje se refieren a: • el origen de máquina en zona protegida relativa a la pieza •...
Página 123 Zonas protegidas 5.3 Programación Código de programa Comentarios ; Plano de trabajo XY ; Definición de las zonas protegidas: NPROTDEF(1,FALSE,3,10,–10) ; Zona protegida n–PZ1 G01 X0 Y–10 Y-10 EXECUTE(PROTZONE) NPROTDEF(2,FALSE,3,5,–5) ; Zona protegida n–PZ2 G01 X40 Y–5 EXECUTE(PROTZONE) CPROTDEF(1,TRUE,3,0,–100) ; Zona protegida c–PZ1 G01 X–20 Y–20 X-20 Y-20...
Página 124 Zonas protegidas 5.3 Programación Información adicional Estado de activación después de arrancar el control Una zona protegida puede estar activa nada más arrancar el control y referenciar los ejes. Este es el caso si para la zona protegida está ajustada en TRUE la siguiente variable de sistema: •...
Página 125 Zonas protegidas 5.3 Programación Descripción CALCPOSI(...): Función predefinida para la comprobación de vulneración de límites en referencia a los ejes geométricos Parada de deco‐ difica‐ ción pre‐ via: Único sí elemen‐ to de la secuen‐ cia: Valor de retorno de la función. Los valores negativos indican estados de error. <Estado>: (Parte 1) Tipo de...
Página 126 Zonas protegidas 5.3 Programación Unidades <Estado>: (Parte 2) Nota Si se vulneran varios límites al mismo tiempo, se notificará el que provoque una mayor limitación del trayecto especificado. Valor Descripción El trayecto está limitado por finales de carrera de software El trayecto está limitado por limitación del campo de trabajo El trayecto está...
Página 127 Zonas protegidas 5.3 Programación Centenas de millar <Estado>: (Parte 5) Valor Descripción 0xxxxx Centenas de millar == 0: <Dist> no varía 1xxxxx En <Dist> se devuelve un vector de dirección que define el sentido ulte‐ rior del movimiento sobre la superficie límite. Solo puede producirse bajo las siguientes condiciones: •...
Página 128 Zonas protegidas 5.3 Programación Referencia a un campo de la longitud 5. <Límite>: • <Límite> [0 - 2]: distancias mínimas de los ejes geométricos a los límites: – <Límite> [0]: 1 eje geométrico – <Límite> [1]: 2 eje geométrico – <Límite> [2]: 3 eje geométrico Las distancias mínimas se mantienen en los siguientes casos: –...
Página 129 Zonas protegidas 5.3 Programación Sistema de medida (pulgada/métrico) para los datos de posición y longitud (op‐ <MeasSys>: cional) Tipo de BOOL dato: Valor Descripción FALSE Sistema de medida de acuerdo con el comando G actualmente activo del grupo G 13 (G70, G71, G700, G710). (Prede‐...
Página 130 Zonas protegidas 5.3 Programación Ejemplo Limitaciones En el ejemplo se muestran los finales de carrera de software y limitaciones del campo de trabajo efectivos en el plano X-Y y las tres zonas protegidas siguientes: • C2: zona protegida relativa a la herramienta específica de canal, activa, circular, radio = 2 mm •...
Página 131 Zonas protegidas 5.3 Programación Código de programa ; Zona protegida relativa a la herramienta C2 N70 CPROTDEF(2, TRUE, 0) N80 G17 G1 X-2 Y0 N90 G3 I2 X2 N100 I-2 X-2 N110 EXECUTE(_PA) ; Zona protegida relativa a la pieza C4 N120 CPROTDEF(4, FALSE, 0) N130 G17 G1 X0 Y15 N140 X10...
Página 132 Zonas protegidas 5.3 Programación Código de programa N540 _STATUS = CALCPOSI(_START, _DIST, _LIMIT, _MAXDIST,, 6) N550 _START[0] = 27. N560 _START[1] = 17.1 N570 _START[2] = 0. N580 _DIST[0] =-27. N590 _DIST[1] = 0. N600 _DIST[2] = 0. N610 _LIMIT[3] = 2. N620 _STATUS = CALCPOSI(_START, _DIST, _LIMIT, _MAXDIST,,12) N630 _START[0] = 0.
Página 133 Zonas protegidas 5.3 Programación N... <Estado> <MaxDist>[0] ≙ X <MaxDist>[1] ≙ Y Notas 4223 -13.000 0.000 Distancia total respecto a C4: 4 mm debido a C2 y _LIMIT[3]. La distancia de C2 → N3 de 0,1 mm no provoca limitación del trayecto. 1221 0.000 21.213...
Página 134 Zonas protegidas 5.3 Programación no es posible determinar siempre de forma unívoca las posiciones de los ejes de máquina (MKS) a partir de las posiciones de los ejes geométricos (WKS). En los desplazamientos normales, la univocidad suele derivarse de los antecedentes y de la condición según la cual un desplazamiento continuo en el WKS debe corresponder siempre a un desplazamiento continuo de los ejes de máquina en el MKS.
Página 135 Zonas protegidas 5.4 Particularidades Particularidades 5.4.1 Habilitación temporal de zonas protegidas Si se produce una intrusión en zona protegida en el arranque o durante un movimiento de desplazamiento, si se cumplen determinados requisitos la zona protegida puede habilitarse temporalmente y ser atravesada. Tanto en los modos de operación AUTOMÁTICO y MDA como en el modo de operación JOG la habilitación temporal de zonas protegidas se realiza mediante acciones de manejo.
Página 136 Zonas protegidas 5.4 Particularidades <Chan>.basic.out.ncStart (Marcha CN) = 1 Se muestra una alarma por cada zona protegida en la que se produce una intrusión: Para cada zona protegida que se desea habilitar el operador debe activar una señal de Marcha CN. El movimiento de desplazamiento continúa si todas las zonas protegidas que han provocado la detención del movimiento de desplazamiento están habilitadas.
Página 137 Zonas protegidas 5.4 Particularidades Si la posición actual se encuentra dentro de una zona protegida preactivada, se inician las siguientes acciones: • Aviso de alarma 10702 "Intrusión en servicio manual en la zona protegida del NCK" o 10703 "Intrusión en servicio manual en la zona protegida específica de canal" con indicación de la zona protegida afectada y el eje desplazado.
Página 138 Zonas protegidas 5.4 Particularidades En el momento de inicio de los movimientos de desplazamiento de los ejes X e Y se determinan los límites del rango de desplazamiento específicos de eje partiendo del punto inicial: • Eje X – Sentido de desplazamiento positivo: Zona protegida 2 –...
Página 139 Zonas protegidas 5.4 Particularidades Habilitación temporal de zonas protegidas Si se inicia un movimiento de desplazamiento en el límite de una zona protegida activada, se muestra la alarma 10702 "Intrusión en servicio manual en la zona protegida del NCK" o 10703 "Intrusión en servicio manual en la zona protegida específica de canal"...
Página 140 Zonas protegidas 5.5 Condiciones Señales de PLC Basic Program Plus Basic Program <Chan>.basic.in.protAreasNotGuaranteed LBP_Chan*.E_ProtZoneNOK DB21, ..DBX39.0 <Chan>.basic.out.enableProtAreas LBP_Chan*.A_ProtZone DB21, ..DBX1.1 <Chan>.protAreas[1].in.ncViolated LBP_Chan*.E_MRPViolated[1] - [10] DB21, ..DBX276.0..2 77.1 <Chan>.protAreas[1].in.chanViolated LBP_Chan*.E_CSPViolated[1] - [10] DB21, ..DBX278.0..2 79.1 Condiciones Limitaciones de la vigilancia de zonas protegidas La vigilancia de zonas protegidas no es posible en los siguientes casos: •...
Página 141 Zonas protegidas 5.6 Ejemplo Se producen la siguientes reacciones: • Alarma 10704 "No está asegurada la vigilancia de la zona protegida" • <Chan>.basic.in.protAreasNotGuaranteed = 1 (vigilancia de zona protegida no garantizada) Señales de PLC Basic Program Plus Basic Program <Chan>.basic.in.protAreasNotGuaranteed LBP_Chan*.E_ProtZoneNOK DB21, ...
Página 142 Zonas protegidas 5.6 Ejemplo ① Punto inicial ② Zona protegida para mandril de cabezal ③ Zona protegida para pieza ④ Zona protegida para portaherramientas ⑤ Portaherramientas ⑥ Broca 5.6.2 Definición de zonas protegidas en el programa de pieza Fragmento de programa de pieza para la definición de zonas protegidas: Código de programa Comentario DEF INT AB...
Página 143 Zonas protegidas 5.6 Ejemplo Código de programa Comentario EXECUTE(AB) ; final de la definición: Zona protegida para man- dril de cabezal CPROTDEF(1,FALSE,0,0,0) ; inicio de la definición Zona protegida para pieza G01 X80 Z0 ; descripción del contorno: Movimiento de despla- zamiento hasta el contorno G01 X-80 Z0 ;...
Página 144 Zonas protegidas 5.6 Ejemplo Variable de sistema Va‐ Descripción $SN_PA_CONT_TYP[0,0] Tipo de contorno[] : 1 = G1 para recta, zona protegida mandril de cabezal, elemento de contorno 1 $SN_PA_CONT_TYP[0,1] Tipo de contorno[] : 1 = G1 para recta, zona protegida mandril de cabezal, elemento de contorno 2 $SN_PA_CONT_TYP[0,2] Tipo de contorno[] : 1 = G1 para recta, zona protegida mandril de cabezal, elemento de contorno 3...
Página 145 Zonas protegidas 5.6 Ejemplo Variable de sistema Va‐ Descripción $SN_PA_CONT_ABS[0,3] Punto final del contorno[], valor de abscisa Zona protegida mandril de cabezal, elemento de contorno 4 $SN_PA_CONT_ABS[0,4] Punto final del contorno[], valor de abscisa Zona protegida mandril de cabezal, elemento de contorno 5 $SN_PA_CONT_ABS[0,5] Punto final del contorno[], valor de abscisa Zona protegida mandril de cabezal, elemento de contorno 6...
Página 146 Zonas protegidas 5.6 Ejemplo Variable de sistema Va‐ Descripción $SN_PA_CENT_ABS[0,6] Punto medio del contorno de círculo[], valor de abscisa Zona protegida mandril de cabezal, elemento de contorno 7 $SN_PA_CENT_ABS[0,7] Punto medio del contorno de círculo[], valor de abscisa Zona protegida mandril de cabezal, elemento de contorno 8 $SN_PA_CENT_ABS[0,8] Punto medio del contorno de círculo[], valor de abscisa Zona protegida mandril de cabezal, elemento de contorno 9...
Página 147 Zonas protegidas 5.6 Ejemplo Variable de sistema Va‐ Observación $SC_PA_CONT_ORD[0,3] Punto final del contorno[], valor de ordenada Zona protegida pieza, elemento de contorno 4 $SC_PA_CONT_ORD[0,4] Punto final del contorno[], valor de ordenada Zona protegida pieza, elemento de contorno 5 $SC_PA_CONT_ORD[0,5] Punto final del contorno[], valor de ordenada Zona protegida pieza, elemento de contorno 6 $SC_PA_CONT_ORD[0,6] Punto final del contorno[], valor de ordenada...
Página 148 Zonas protegidas 5.6 Ejemplo Variable de sistema Va‐ Observación $SC_PA_CENT_ORD[0,6] Punto medio del contorno de círculo[], valor de ordenada Zona protegida pieza, elemento de contorno 7 $SC_PA_CENT_ORD[0,7] Punto medio del contorno de círculo[], valor de ordenada Zona protegida pieza, elemento de contorno 8 $SC_PA_CENT_ORD[0,8] Punto medio del contorno de círculo[], valor de ordenada Zona protegida pieza, elemento de contorno 9...
Página 149 Zonas protegidas 5.6 Ejemplo Variable de sistema Va‐ Observación $SC_PA_CONT_TYP[1,2] Tipo de contorno[] : 1 = G1 para recta, zona protegida portaherramientas, elemento de contorno 3 $SC_PA_CONT_TYP[1,3] Tipo de contorno[] : 1 = G1 para recta, zona protegida portaherramientas, elemento de contorno 4 $SC_PA_CONT_TYP[1,4] Tipo de contorno[] : 1 = G1 para recta, zona protegida portaherramientas, elemento de contorno 5...
Página 150 Zonas protegidas 5.6 Ejemplo Variable de sistema Va‐ Observación $SC_PA_CONT_ABS[1,5] Punto final del contorno[], valor de abscisa Zona protegida portaherramientas, elemento de contorno 6 $SC_PA_CONT_ABS[1,6] Punto final del contorno[], valor de abscisa Zona protegida portaherramientas, elemento de contorno 7 $SC_PA_CONT_ABS[1,7] Punto final del contorno[], valor de abscisa Zona protegida portaherramientas, elemento de contorno 8 $SC_PA_CONT_ABS[1,8] Punto final del contorno[], valor de abscisa...
Página 151 Zonas protegidas 5.6 Ejemplo Variable de sistema Va‐ Observación $SC_PA_CENT_ABS[1,8] Punto medio del contorno de círculo[], valor de abscisa Zona protegida portaherramientas, elemento de contorno 9 $SC_PA_CENT_ABS[1,9] Punto medio del contorno de círculo[], valor de abscisa Zona protegida portaherramientas, elemento de contorno 10 5.6.4 Activación de las zonas protegidas Extracto de programa de pieza para la activación de las zonas protegidas para mandril...
Página 152 Zonas protegidas 5.6 Ejemplo Vigilancia y compensación Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF...
Página 153 Vigilancias de ejes Vigilancia del contorno 6.1.1 Error de contorno Los errores de contorno son producidos por distorsiones de la señal en el lazo de regulación de posición. Se distingue entre distorsiones lineales y no lineales. Distorsiones de señal lineales Las distorsiones de señal lineales se deben a: •...
Página 154 Vigilancias de ejes 6.1 Vigilancia del contorno 6.1.2 Vigilancia de error de seguimiento Función Dentro del contexto de la regulación, al desplazar un eje de una máquina siempre se crea un cierto error de seguimiento, es decir, una diferencia entre las posiciones real y de consigna. El error de seguimiento en cuestión depende de: •...
Página 155 Vigilancias de ejes 6.1 Vigilancia del contorno ① Inicio del mecanizado ② Sección ③ Distancia medida ④ Error de seguimiento calculado (modelo) ⑤ Banda de tolerancia Figura 6-1 Vigilancia de error de seguimiento Efecto La vigilancia de error de seguimiento solo es efectiva con regulación de posición activa y los siguientes tipos de eje: •...
Página 156 Vigilancias de ejes 6.2 Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo 6.2.1 Relación entre la vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo Sinopsis La siguiente sinopsis muestra la relación entre la vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo: ①...
Página 157 Vigilancias de ejes 6.2 Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo Señales de PLC Basic Program Plus Basic Program <Axis>.basic.out.clampingInProgress LBP_Axis*.A_Clamp DB31, ..DBX2.3 <Axis>.basic.in.posCoarseReached LBP_Axis*.E_ExactCoarse DB31, ..DBX60.6 <Axis>.basic.in.posFineReached LBP_Axis*.E_ExactFine DB31, ..DBX60.7 6.2.2 Vigilancia de posicionamiento Función Para finalizar un proceso de posicionamiento: •...
Página 158 Vigilancias de ejes 6.2 Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo Efecto La vigilancia de posicionamiento solo es efectiva con regulación de posición activa y los siguientes tipos de eje: • Ejes lineales • Ejes giratorios • Cabezales con regulación de posición Caso de error Si se rebasa el tiempo de vigilancia de posicionamiento parametrizado se muestra la siguiente alarma:...
Página 159 Vigilancias de ejes 6.2 Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo La vigilancia de posicionamiento se desactiva y es relevada por la vigilancia de parada. La vigilancia de parada vigila que se respete la tolerancia de parada. Mientras no haya ninguna solicitud de desplazamiento activa, el eje de la máquina no podrá abandonar la tolerancia de parada.
Página 160 Vigilancias de ejes 6.2 Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo se pueden evaluar con un factor común en función del juego de parámetros: MD36012 $MA_STOP_LIMIT_FACTOR (factor basto/fino y parada) Dado que el factor es común a todas las tolerancias de posición, la relación de los valores entre sí...
Página 161 Vigilancias de ejes 6.2 Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo 6.2.5.2 Datos de máquina Tolerancia de bloqueo En este dato de máquina se especifica una tolerancia de bloqueo mayor que la tolerancia de parada: MD36050 $MA_CLAMP_POS_TOL[<eje>] = <tolerancia de bloqueo> Tiempo de retardo de alarma Si se debe permitir un rebase por exceso de tiempo limitado de la tolerancia de bloqueo, en este dato de máquina debe especificarse el tiempo de retardo de alarma máximo permitido.
Página 162 Vigilancias de ejes 6.2 Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo <Axis>.basic.in.clampingToleranceExceeded (tolerancia de bloqueo rebasada por exceso) La señal se activa si dentro del tiempo de retardo de alarma se rebasa por exceso la tolerancia de bloqueo. La señal se desactiva si dentro del tiempo de retardo de alarma se rebasa por defecto la tolerancia de bloqueo o si para el eje se activa el modo de seguimiento.
Página 163 Vigilancias de ejes 6.2 Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo Parametrización MD36052 $MA_STOP_ON_CLAMPING[ <eje de bloqueo> ] = 'H01' Requisitos/supuestos • Si para el eje de bloqueo hay un comando de desplazamiento (<Axis>.basic.in.traversMinusCommandActiv / .traversPlusCommandAct ive) activo, el programa de PLC libera el bloqueo. •...
Página 164 Vigilancias de ejes 6.2 Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo ① CN: debido a la parada insertada automáticamente se produce una parada al final de la secuencia N310. ② CN → PLC: después del cambio de secuencia se activa el comando de desplazamiento para el eje de bloqueo PLC: debido al comando de desplazamiento el bloqueo se libera.
Página 165 Vigilancias de ejes 6.2 Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo las posibles secuencias intermedias generadas internamente, antes de la secuencia de desplazamiento. Activación MD36052 $MA_STOP_ON_CLAMPING[ <eje de bloqueo>] = 'H03' Requisitos/supuestos • Si para el eje de bloqueo hay un comando de desplazamiento (<Axis>.basic.in.traversMinusCommandActiv / .traversPlusCommandAct ive) activo, el programa de PLC libera el bloqueo.
Página 166 Vigilancias de ejes 6.2 Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo N220 G1 X5 Y20 N310 G0 Z50 N410 G0 A90 ① CN → PLC: El comando de desplazamiento se activa para el eje de bloqueo debido al cambio de secuencia. PLC: debido al comando de desplazamiento el bloqueo se libera. ②...
Página 167 Vigilancias de ejes 6.2 Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo movimientos de desplazamiento están habilitados es la activación de una corrección de avance específica de canal por parte del programa de usuario del PLC diferente al 0 % (<Chan>.basic.out.pathFeedrateOvrFactor) Activación MD36052 $MA_STOP_ON_CLAMPING[ <eje de bloqueo> ] = 'H04' Requisitos/supuestos •...
Página 168 Vigilancias de ejes 6.2 Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo ① CN → PLC: El comando de desplazamiento se desactiva para el eje de bloqueo debido al cambio de secuencia. ② PLC: el bloqueo se inicia ③ PLC → CN: la presión de bloqueo es suficiente como para desactivar la habilitación de regulador ④...
Página 169 Vigilancias de ejes 6.2 Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo desplazamiento (p. ej., salida de una función M M82/M83), las funciones se comportarán del siguiente modo: • Función de bloqueo: "Liberación del bloqueo de eje con optimización de tiempo" (MD36052 $MA_STOP_ON_CLAMPING[<eje>] = 'B011') La función ya no es efectiva, ya que la activación anticipativa del comando de desplazamiento solo se ejecuta para secuencias con modo de contorneado activo.
Página 170 Vigilancias de ejes 6.2 Vigilancia de posicionamiento, parada y bloqueo Código de programa Comentario N420 M83 ; interrupción del modo de contorneado N510 G0 X100 ; secuencia de marcha rápida N520 G0 Z2 ; " N610 G1 Z-4 ; secuencia de desplazamiento N620 G1 X0 Y-20 ;...
Página 171 Vigilancias de ejes 6.3 Vigilancia de consigna de velocidad de giro Basic Program Plus Basic Program <Axis>.basic.out.clampingInProgress LBP_Axis*.A_Clamp DB31, ..DBX2.3 <Chan>.basic.out.pathFeedrateOvrFactor LBP_Chan*.A_FD_OR DB21, ..DBB4 Vigilancia de consigna de velocidad de giro Función La consigna de velocidad de giro se compone de: •...
Página 172 Vigilancias de ejes 6.4 Vigilancia de la velocidad real Retardo de la vigilancia de consigna de velocidad de giro Para que la limitación de la velocidad de giro no provoque siempre una reacción a error, se puede parametrizar un tiempo de retardo: MD36220 $MA_CTRLOUT_LIMIT_TIME (retardo de la vigilancia de la velocidad de giro) La reacción a error no se produce hasta que es necesaria una limitación de la velocidad de rotación durante más tiempo del ajustado.
Página 173 Vigilancias de ejes 6.5 Vigilancia del sistema de medida Activación La vigilancia de la velocidad real se activa en cuanto el sistema de medida activo suministra valores reales válidos (no se rebasa la frecuencia límite del encóder). Efecto La vigilancia de velocidad real solo es efectiva con regulación de posición activa y los siguientes tipos de eje: •...
Página 174 Vigilancias de ejes 6.5 Vigilancia del sistema de medida MD36310 $MA_ENC_ZERO_MONITORING Valor Descripción Vigilancia de errores de hardwa‐ Si se detectan errores de hardware en el sistema de medida activo se muestra la alarma de POWER ON 25000: "Eje <nombre eje> Error de hardware en el encóder activo" El eje afectado se detiene en modo de seguimiento con la rampa de frenado parametrizada: MD36610 $MA_AX_EMERGENCY_STOP_TIME (duración máxima de la rampa...
Página 175 Vigilancias de ejes 6.5 Vigilancia del sistema de medida Funciones de vigilancia en el CN • Vigilancia de la frecuencia límite del encóder • Control de coherencia con encóders absolutos Señales de PLC Basic Program Plus Basic Program <Axis>.basic.in.enc1Synchronized LBP_Axis*.E_RefSyn1 DB31, ..DBX60.4 <Axis>.basic.in.enc2Synchronized LBP_Axis*.E_RefSyn2 DB31, ...
Página 176 Vigilancias de ejes 6.5 Vigilancia del sistema de medida Caso de error Si se rebasa la frecuencia límite del encóder sucede lo siguiente: • Señalización al PLC: <Axis>.basic.in.enc1FreqLimitExceeded / .enc1FreqLimitExceeded = 1 (frecuencia límite del encóder excedida 1 o 2) • Cabezales Los cabezales no se paran, sino que continúan girando con regulación de velocidad de giro.
Página 177 Vigilancias de ejes 6.5 Vigilancia del sistema de medida MD36310 $MA_ENC_ZERO_MONITORING (diferencia permitida en 1/2 incrementos aproximados entre la pista absoluta y la pista incremental del encóder) Nota El control de coherencia en encóders absolutos cubre principalmente diferencias debidas a contaminación en la pista absoluta o a interferencias en la transferencia del valor absoluto. Por contra, los pequeños errores en la pista incremental (impulsos perturbadores, errores de impulso) no se detectan;...
Página 178 Vigilancias de ejes 6.5 Vigilancia del sistema de medida 4. Si $VA_ENC_ZERO_MON_ERR_CNT ≠ 0: aumentar el valor MD36312 y repetir el paso 3. 5. Si $VA_ENC_ZERO_MON_ERR_CNT = 0 (¡durante un periodo prolongado!): ¡se ha encontrado el valor correcto para MD36310! Aplicar en MD36310 el valor de MD36312 y a continuación poner MD36312 a "0".
Página 179 Vigilancias de ejes 6.5 Vigilancia del sistema de medida 6.5.3 Reacciones a error específicas de usuario Vigilancia de marca cero específica de usuario En sistemas de medida absolutos (MD30240 $MA_ENC_TYPE = 4), el comportamiento de alarma y reacción de la vigilancia de marca cero puede adaptarse específicamente para cada usuario con variables de sistema.
Página 180 Vigilancias de ejes 6.5 Vigilancia del sistema de medida Variables de sistema Para realizar las reacciones a error específicas de usuario están disponibles las variables de sistema siguientes: Variable de sistema Significado $VA_ENC_ZERO_MON_ERR_CNT[<n>,<eje>] Número de rebases de valor límite detectados Contiene el número actual de rebases de valor límite detectados en comparación con las pistas absoluta e incremental del encó‐...
Página 181 Vigilancias de ejes 6.6 Vigilancia de finales de carrera Vigilancia de finales de carrera Sinopsis de las limitaciones con finales de carrera y posibles vigilancias de finales de carrera: 6.6.1 Final de carrera de hardware Función Los finales de carrera de hardware generalmente se colocan en el final del rango de desplazamiento de un eje de máquina.
Página 182 Vigilancias de ejes 6.6 Vigilancia de finales de carrera Efecto La vigilancia de final de carrera de hardware se activa al arrancar el control en todos los modos de operación. Reacciones de la vigilancia de final de carrera de hardware Cuando se alcanza el final de carrera de hardware ocurre lo siguiente: •...
Página 183 Vigilancias de ejes 6.6 Vigilancia de finales de carrera Además de los finales de carrera de software específicos de eje, para los ejes geométricos pueden ajustarse también finales de carrera de software específicos de canal referidos al sistema básico de coordenadas (BKS): MD21600 $MC_POS_LIMIT_GEO_PLUS[<n>] (Limitación de eje geométrico positivo) MD21601 $MC_POS_LIMIT_GEO_MINUS[<n>] (Limitación de eje geométrico negativo) MD21602 $MC_POS_LIMIT_GEO_ACTIVATION[<n>] (Activación de la limitación de eje...
Página 184 Vigilancias de ejes 6.6 Vigilancia de finales de carrera Reacciones de la vigilancia de final de carrera de software Modos de operación automáticos (AUTOMATIK, MDA) • Sin transformada, sin movimiento superpuesto, final de carrera de software no modificado: Una secuencia de un programa de pieza cuyo movimiento de desplazamiento programado provocaría que se sobrepasara el final de carrera de software no se inicia.
Página 185 Vigilancias de ejes 6.7 Vigilancia de límites de zona de trabajo Alarma 10621 "Canal <n.º de canal> eje <nombre de eje> está sobre el final carrera de software <sentido>" o bien Alarma 10626 "Canal <número de canal> Eje <nombre de eje> alcanza limitación del eje geométrico <sentido>"...
Página 186 Vigilancias de ejes 6.7 Vigilancia de límites de zona de trabajo Ambos tipos de vigilancia son independientes entre sí. Si ambos están activos simultáneamente, en cada sentido será efectivo aquel límite de rango de desplazamiento que limite más ampliamente el margen de desplazamiento del eje. Punto de referencia en la herramienta La consideración de los datos de herramienta (longitud y radio de la herramienta) y, en consecuencia, el punto de referencia en la herramienta, en la vigilancia de la limitación de zona...
Página 187 Vigilancias de ejes 6.7 Vigilancia de límites de zona de trabajo Modos de operación manuales • JOG con/sin transformada El eje se detiene en la posición del límite de la zona de trabajo. Comportamiento al conectar Si al conectar la limitación de zona de trabajo un eje se mueve fuera de la zona de trabajo permitida, se detiene de inmediato con la máxima aceleración permitida.
Página 188 Vigilancias de ejes 6.7 Vigilancia de límites de zona de trabajo La programación se realiza con los comandos G: limitación inferior de la zona de trabajo G25 X…Y…Z… limitación superior de la zona de trabajo G26 X…Y…Z… Figura 6-4 Limitación de zona de trabajo programada La limitación de zona de trabajo programada tiene prioridad y sobrescribe los valores introducidos en SD43420 y SD43430.
Página 189 Vigilancias de ejes 6.7 Vigilancia de límites de zona de trabajo Modificación de la limitación de zona de trabajo Limitación de zona de trabajo mediante datos de operador Interfaz de usuario HMI: Campo de manejo "Parámetros" • Modos de operación automáticos: –...
Página 190 Vigilancias de ejes 6.7 Vigilancia de límites de zona de trabajo Grupo de limitación de la zona de trabajo Pueden utilizarse grupos de limitación de la zona de trabajo para que, al cambiar asignaciones de ejes, p. ej., al activar/desactivar transformadas o el frame activo, no sea necesario rescribir las limitaciones de la zona de trabajo específicas de eje para todos los ejes de canal.
Página 191 Vigilancias de ejes 6.7 Vigilancia de límites de zona de trabajo Selección del sistema de referencia El sistema de referencia para un grupo de limitación de zona de trabajo dentro de un canal se ajusta con la siguiente variable de sistema: $P_WORKAREA_CS_COORD_SYSTEM[<WALimNo>] = <valor>...
Página 192 Vigilancias de ejes 6.7 Vigilancia de límites de zona de trabajo Copia de seguridad de datos Se puede realizar una copia de seguridad de las variables de sistema de las limitaciones de zona de trabajo en ficheros propios: • _N_CHx_WAL Para la realización de la copia de seguridad de los valores de variable de sistema para el canal •...
Página 193 Vigilancias de ejes 6.7 Vigilancia de límites de zona de trabajo MD20152 $MC_GCODE_RESET_MODE[59] = <valor> <Valor> Significado El grupo de zona de trabajo según MD20150 es efectivo (ajuste básico). Permanece activo el último grupo de zona de trabajo activo. 6.7.4 Ejemplo: Limitación de zona de trabajo en el sistema de coordenadas de pieza/sistema de origen ajustable Supuesto Ejes de canal...
Página 194 Vigilancias de ejes 6.7 Vigilancia de límites de zona de trabajo • Eje Z en dirección positiva: sin limitaciones • Eje Z en dirección negativa: sin limitaciones • Eje A en dirección positiva: 10 grados • Eje A en dirección negativa: -40 grados Definición mediante variables de sistema en el programa del CN Código de programa ;...
Página 195 Vigilancias de ejes 6.8 Estacionamiento de un eje de máquina Código de programa $P_WORKAREA_CS_PLUS_ENABLE[2,Y] = TRUE $P_WORKAREA_CS_LIMIT_PLUS[2,Y] = 34 $P_WORKAREA_CS_MINUS_ENABLE[2,Y] = TRUE $P_WORKAREA_CS_LIMIT_MINUS[2,Y] = –25 $P_WORKAREA_CS_PLUS_ENABLE[2,Z] = FALSE $P_WORKAREA_CS_MINUS_ENABLE[2,Z] = TRUE $P_WORKAREA_CS_LIMIT_PLUS[2,Z] = –600 $P_WORKAREA_CS_PLUS_ENABLE[2,A] = FALSE $P_WORKAREA_CS_MINUS_ENABLE[2,A] = FALSE Activación Los grupos de limitación de zona de trabajo en el programa de CN se activan con el comando WALCS<x>, con x: Número del grupo de limitación de zona de trabajo Estacionamiento de un eje de máquina...
Página 196 Vigilancias de ejes 6.8 Estacionamiento de un eje de máquina • <Axis>.basic.in.enc1Active = 0 (sistema de medida 1 activado) • <Axis>.basic.in.enc2Active = 0 (sistema de medida 2 activado) Desactivación del estacionamiento La función "Estacionamiento" se desactiva para un eje de máquina activando las señales de interfaz CN/PLC para el sistema de medida de posición que debe activarse y la habilitación de regulador: •...
Página 197 Vigilancias de ejes 6.8 Estacionamiento de un eje de máquina Sistemas de medida de posición incrementales Tras la desconexión del estado "Estacionar", los sistemas de medida de posición incrementales deben volver a referenciarse para alcanzar el estado de encóder "Referenciado". ADVERTENCIA Sincronización errónea de sistema de medida de posición debido a un offset de la posición real del eje de máquina Si durante el "Estacionamiento"...
Página 198 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo 6.9.1 Función A diferencia de la función "Estacionamiento de un eje de máquina (Página 195)", en la que todos los sistemas de medida de un eje de máquina se desconectan, con la función "Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo"...
Página 199 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo Activación/desactivación Activación El sistema de medida de posición pasivo de un eje de máquina se estaciona cuando se dan las siguientes condiciones: • La función "Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo" está activada para el sistema de medida: MD31046 $MA_ENC_PASSIVE_PARKING[<n>] = 1 con <n>...
Página 200 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo <Axis>.basic.in.enc2Active (sistema de medida de posición 2 activado) == 1 Nota La conmutación a un sistema de medida de posición estacionado requiere más tiempo que a un sistema de medida de posición no estacionado. Debido al tiempo necesario, conviene hacer la conmutación con el eje parado.
Página 201 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo con <n> = 0 (sistema de medida de posición 1) o 1 (sistema de medida de posición 2) Valor Descripción Del sistema de medida de posición activo anteriormente solo se aplica la posición. El sistema de medida de posición no está...
Página 202 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo 6.9.2 Condiciones Interacción con "Realimentación de posición dual" La aplicación de la función "Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo" no puede utilizarse en combinación con la función "Realimentación de posición dual" (MD32960 $MA_POSCTRL_DUAL_FEEDBACK_TIME > 0).
Página 203 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo • En el cabezal "SP" están configurados los siguientes sistemas de medida de posición: – Encóder integrado E1 como sistema de medida de posición 1 – Encóder directo E2 como sistema de medida de posición 2 •...
Página 204 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo Ejecución ① Antes de cambiar un cabezal frontal el usuario debe desconectar todos los sistemas de medida de posición con la función "Estacionamiento de un eje de máquina (Página 195)": <Axis>.basic.out.enc1Activation (sistema de medida de posición 1) = 0 <Axis>.basic.out.enc2Activation (sistema de medida de posición 2) = 0 El control desactiva entonces las señales de estado de los sistemas de medida de posición:...
Página 205 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo ③ A continuación se monta el cabezal frontal "B" en el cabezal. ④ El usuario solo conecta el sistema de medida de posición 1: <Axis>.basic.out.enc1Activation (sistema de medida de posición 1) = 1 El control activa entonces la señal de estado: <Axis>.basic.in.enc1Active (sistema de medida de posición 1 activado) == 1 Dado que para el sistema de medida de posición 2 está...
Página 206 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo Ejecución ① El usuario desactiva el sistema de medida de posición 1 con la función "Estacionamiento de un eje de máquina": <Axis>.basic.out.enc1Activation (sistema de medida de posición 1) = 0 El control desactiva entonces la señal de estado para el sistema de medida de posición: <Axis>.basic.in.enc1Active (sistema de medida de posición 1 activado) == 0 ②...
Página 207 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo Señales de PLC Basic Program Plus Basic Program <Axis>.basic.out.enc1Activation LBP_Axis*.A_PosMeas1 DB31, ..DBX1.5 <Axis>.basic.out.enc2Activation LBP_Axis*.A_PosMeas2 DB31, ..DBX1.6 <Axis>.basic.in.enc1Active LBP_Axis*.E_PosMeas1 DB31, ..DBX102.5 <Axis>.basic.in.enc2Active LBP_Axis*.E_PosMeas2 DB31, ..DBX102.6 6.9.4 Ejemplo: Cambio de cabezal frontal con dos sistemas de medida de posición directos Situación inicial...
Página 208 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo Ejecución ① Antes de cambiar un cabezal frontal el usuario debe desconectar todos los sistemas de medida de posición con la función "Estacionamiento de un eje de máquina (Página 195)": <Axis>.basic.out.enc1Activation (sistema de medida de posición 1) = 0 <Axis>.basic.out.enc2Activation (sistema de medida de posición 2) = 0 El control desactiva entonces las señales de estado de los sistemas de medida de posición:...
Página 209 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo ③ A continuación se monta el cabezal frontal "B" en el cabezal. ④ El usuario solo conecta el sistema de medida de posición 1: <Axis>.basic.out.enc1Activation (sistema de medida de posición 1) = 1 El control activa la señal de estado: <Axis>.basic.in.enc1Active (sistema de medida de posición 1 activado) == 1 Dado que para el sistema de medida de posición 2 está...
Página 210 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo Ejecución ① El usuario desactiva el sistema de medida de posición 1 con la función "Estacionamiento de un eje de máquina": <Axis>.basic.out.enc1Activation (sistema de medida de posición 1) = 0 El control desactiva entonces la señal de estado para el sistema de medida de posición: <Axis>.basic.in.enc1Active (sistema de medida de posición 1 activado) == 0 ②...
Página 211 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo Señales de PLC Basic Program Plus Basic Program <Axis>.basic.out.enc1Activation LBP_Axis*.A_PosMeas1 DB31, ..DBX1.5 <Axis>.basic.out.enc2Activation LBP_Axis*.A_PosMeas2 DB31, ..DBX1.6 <Axis>.basic.in.enc1Active LBP_Axis*.E_PosMeas1 DB31, ..DBX102.5 <Axis>.basic.in.enc2Active LBP_Axis*.E_PosMeas2 DB31, ..DBX102.6 6.9.5 Ejemplo: Conmutación del sistema de medida si faltan encóders en alguna zona En el siguiente ejemplo el sistema de medida lineal directo solo está...
Página 212 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo • La función "Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo" está: – inactiva para el sistema de medida de posición 1: MD31046 $MA_ENC_PASSIVE_PARKING[ 0 ] = 0 – activa para el sistema de medida de posición 2: MD31046 $MA_ENC_PASSIVE_PARKING[ 1 ] = 1 •...
Página 213 Vigilancias de ejes 6.9 Estacionamiento del sistema de medida de posición pasivo Ejecución ① Antes de que la mesa alcance el final del sistema de medida de posición lineal se debe conmutar al sistema de medida del motor. Para ello el usuario debe activar ambos sistemas de medida de posición: <Axis>.basic.out.enc1Activation (sistema de medida de posición 1) = 1 <Axis>.basic.out.enc2Activation (sistema de medida de posición 2) = 1...
Página 214 Vigilancias de ejes 6.10 Cambio de juego de datos de encóder ③ Cuando la mesa regresa a la zona del sistema de medida de posición, el usuario cambia del sistema de medida de posición del motor al lineal en parada: <Axis>.basic.out.enc1Activation (sistema de medida de posición 1) = 0 <Axis>.basic.out.enc2Activation (sistema de medida de posición 2) = 1 El control activa la señal de estado: <Axis>.basic.in.enc2Active (sistema de medida de posición 2 activado) == 1...
Página 215 Vigilancias de ejes 6.10 Cambio de juego de datos de encóder Al cambiar de juego de datos de encóder el control se limita a los siguientes parámetros de accionamiento SINAMICS: • p0408 (Encóder giratorio N.º de impulsos) • p0418 (Resolución fina de la reproducción de encóder Gx_XIST1 (en bits)) •...
Página 216 Vigilancias de ejes 6.10 Cambio de juego de datos de encóder Señales de interfaz CN/PLC • <Axis>.drive.out.enablePulses (habilitación de impulsos) • <Axis>.drive.out.disableSpeedCtrlIntegrator (bloqueo de integrador en regulador n) • <Axis>.drive.out.motorChangeoverDone (selección de motor) • <Axis>.drive.out.driveDataSetSelection (solicitud de cambio del juego de datos del accionamiento) •...
Página 217 Vigilancias de ejes 6.10 Cambio de juego de datos de encóder Todos los ejes de máquina • MD31030 $MA_LEADSCREW_PITCH (paso del cabezal a bolas) • MD31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM (denominador de reductor de carga) • MD31060 $MA_DRIVE_AX_RATIO_NUMERA (numerador de reductor de carga) • MD31070 $MA_DRIVE_ENC_RATIO_DENOM (denominador del reductor de medida) •...
Página 218 Vigilancias de ejes 6.10 Cambio de juego de datos de encóder Vigilancia y compensación Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF...
Página 219 Vigilancia de túnel de contorno (opción) Nota Esta función es una opción ("Vigilancia del contorno con función túnel") que debe asignarse desde la gestión de licencias del hardware. Función La "Vigilancia de túnel de contorno" funciona específicamente por canal. Se vigila el movimiento absoluto de la punta de la herramienta en el espacio.
Página 220 Vigilancia de túnel de contorno (opción) 7.2 Puesta en marcha Reacciones Mientras la posición real calculada de la punta de la herramienta se encuentra dentro del rango de tolerancia, el movimiento continúa con normalidad. Si la posición real calculada abandona el rango de tolerancia, se activa (en el ajuste estándar) una alarma y los ejes se paran de acuerdo con la rampa de frenado.
Página 221 Vigilancia de túnel de contorno (opción) 7.2 Puesta en marcha En caso de nueva configuración, el control adopta el valor ajustado en el dato de máquina. Nota Conmutación de encóder Generalmente la conmutación de encóder entre dos sistemas de encóder provoca un cambio con salto de la posición real de la punta de la herramienta.
Página 222 Vigilancia de túnel de contorno (opción) 7.3 Condiciones Condiciones Arrastre Si con la vigilancia del contorno de túnel activada se programa un acoplamiento de arrastre entre dos ejes geométricos, esto siempre provoca la reacción de la vigilancia del contorno de túnel. En ese caso, la vigilancia del contorno de túnel debe desactivarse antes de programar el acoplamiento de arrastre: MD21050 $MC_CONTOUR_TUNNEL_TOL = 0.0 Vigilancia y compensación...
Página 223 Compensaciones Introducción Error de precisión La precisión de las máquinas herramienta se ve afectada por divergencias respecto a la geometría ideal, errores en la transmisión de fuerza y en los sistemas de medida. Cuando se mecanizan piezas grandes, las diferencias de temperatura y las fuerzas mecánicas provocan con frecuencia una gran pérdida de precisión.
Página 224 Compensaciones 8.2 Compensación de temperatura Compensación de temperatura 8.2.1 Función Deformación por influencia de la temperatura La influencia térmica procedente de los accionamientos o del entorno (p. ej., radiación solar, corriente de aire) provoca la dilatación de la bancada y los componentes de la máquina. La dilatación depende, entre otras causas, de la temperatura y de la conductibilidad térmica de los elementos de la máquina.
Página 225 Compensaciones 8.2 Compensación de temperatura Desarrollo de las curvas de error Si se selecciona un punto de referencia de la posición del eje P , al cambiar la temperatura se observa un decalaje del punto de referencia (equivalente a la "proporción independiente de la posición"...
Página 226 Compensaciones 8.2 Compensación de temperatura Figura 8-1 Recta de error por aproximación para la compensación de temperatura Efecto Para que la compensación de temperatura sea efectiva, deben cumplirse las siguientes condiciones: 1. El tipo de compensación está seleccionado (MD32750, ver "Puesta en marcha (Página 228)"). 2.
Página 227 Compensaciones 8.2 Compensación de temperatura Modificación de parámetros para cambios de temperatura Dado que la recta de error obtenida por aproximación solo es aplicable al valor de temperatura actual, si la temperatura sube o baja es necesario volver a transferir al CN los parámetros de la nueva curva de error.
Página 228 Compensaciones 8.2 Compensación de temperatura 8.2.2 Puesta en marcha Parámetros dependientes de la temperatura Para cada eje se pueden definir varias curvas de error a diferentes temperaturas. Para cada curva de error deben determinarse los siguientes parámetros y guardarse como datos del operador: •...
Página 229 Compensaciones 8.2 Compensación de temperatura 8.2.3 Ejemplo 8.2.3.1 Puesta en marcha de la compensación de temperatura para el eje Z de un torno A continuación se describe el procedimiento de puesta en marcha de la compensación de temperatura a partir de un ejemplo (eje Z de un torno). Cálculo de la curva de error del eje Z Para calcular la curva de error del eje Z debido a temperatura se procede del siguiente modo: •...
Página 230 Compensaciones 8.2 Compensación de temperatura En este caso se selecciona la variante 2, con lo que el valor de compensación de temperatura independiente de la posición siempre es 0. De ese modo el valor de compensación de temperatura se compone solo del componente dependiente de la posición. Se obtienen los siguientes parámetros: •...
Página 231 Compensaciones 8.3 Compensación del juego Ejemplo: Con una temperatura T = 32,3 grados el resultado es: tanβ = 0,000132 Programa de usuario del PLC En el programa de usuario del PLC debe calcularse el coeficiente tanβ (T) correspondiente a la temperatura medida según la fórmula anterior y escribirse en el siguiente dato de operador del SD43910 $SA_TEMP_COMP_SLOPE (ángulo de pendiente para la compensación de temperatura dependiente de posición) De acuerdo con el ejemplo anterior:...
Página 232 Compensaciones 8.3 Compensación del juego El recorrido de la mesa es insuficiente, dado El recorrido de la mesa es excesivo, dado que el que el valor real del encóder ya cambia (se ade‐ valor real del encóder aún no cambia (se retra‐ lanta) debido al juego mientras que la mesa sa) debido al juego mientras que la mesa ya se aún está...
Página 233 Compensaciones 8.3 Compensación del juego Medición • Desplazar el eje o el componente de la máquina a alta velocidad a una posición de medida cualquiera. • Medir la posición real del sistema de medida • Calcular el valor de compensación de juego K = "Posición real mostrada del eje de la máquina"...
Página 234 Compensaciones 8.3 Compensación del juego MD32454 $MA_BACKLASH_MODE, bit 0 y 1: Descripción Restablecimiento del último valor de compensación del juego efectivo tras el arranque del control Valor Descripción El valor de compensación del juego no se restablece (ajuste estándar). El valor de compensación del juego se restablece. Requisitos El sistema de medida activo tras el arranque del control debe estar ajustado y referenciado: •...
Página 235 Compensaciones 8.3 Compensación del juego Activación El PLC solo activa la compensación dinámica del juego en las siguientes situaciones: <Axis>.basic.out.dynBacklashComp (Activar compensación dinámica del juego) Nota El fabricante de la máquina es quien define las situaciones "necesarias" para la activación de la compensación dinámica del juego en el programa de usuario del PLC.
Página 236 Compensaciones 8.3 Compensación del juego Tolerancia máxima en caso de conmutación de posición real Si se produce una inversión de sentido del eje correspondiente, existe la posibilidad de aplicar el valor de compensación del juego en varias secciones. De ese modo se evita que un salto en el valor de consigna en los ejes provoque errores en correspondencia.
Página 237 Compensaciones 8.3 Compensación del juego Requisitos Para cada eje que debe compensarse deben cumplirse los siguientes requisitos: • Sistema de medida directo e indirecto, acoplados mecánicamente: – MD30200 $MA_NUM_ENCS = 2 – MD31040 $MA_ENC_IS_DIRECT[ 0 ] == 0 o 1 – MD31040 $MA_ENC_IS_DIRECT[ 1 ] == 1 o 0 •...
Página 238 Compensaciones 8.3 Compensación del juego Nota Tras activar la función "Realimentación de posición dual" todas las compensaciones y vigilancias de sistema de medida existentes permanecen activadas y, dado el caso, deben ser desactivadas por el usuario (p. ej., borrando los valores de compensación del juego). Señales de PLC Basic Program Plus Basic Program...
Página 239 Compensaciones 8.4 Compensación de cabeceo Compensación de cabeceo 8.4.1 Descripción del funcionamiento 8.4.1.1 Opciones La función "compensación de cabeceo" es una opción que requiere licencia. Están disponibles las variantes siguientes: • Compensación de cabeceo ECO: 6FC5800-0AS20-0YB0 Compensación de cabeceo en un eje de máquina con un eje acelerador: •...
Página 240 Compensaciones 8.4 Compensación de cabeceo Definiciones de conceptos • Ejes de la compensación de cabeceo En adelante los ejes de máquina que intervienen en la compensación de cabeceo se denominan del siguiente modo: – Eje compensador Un eje de máquina en el que los procesos de aceleración de otros ejes provocan variaciones de posición, que se compensan con la compensación de cabeceo.
Página 241 Compensaciones 8.4 Compensación de cabeceo Condiciones • Ejes giratorios Ni el eje compensador, ni el eje acelerador ni el eje de adaptación pueden ser un eje giratorio. • Diferencias con el ciclo compilado "Compensación de cabeceo RMCC/NOCO" (6FC5800-0AN63-0YB0) – Al contrario que en el caso del ciclo compilado "RMCC/NOCO", la función de sistema "Compensación de cabeceo"...
Página 242 Compensaciones 8.4 Compensación de cabeceo Posición actual: P Factor de elasticidad: N P entre P N = interpolación lineal entre N P mayor/igual P3 hasta límite de rango de despla‐ N = N zamiento positivo 8.4.1.4 Relaciones de compensación Una relación de compensación describe las siguientes dependencias del valor de compensación: •...
Página 243 Compensaciones 8.4 Compensación de cabeceo Número Nombre: $MA_ Significado MD37312 NOCO_ADAPT_AX_1 Eje de máquina cuya posición afecta al movimiento de cabeceo (Página 245) MD37314 NOCO_ADAPT_NUM_1 Número de posiciones de la curva de adaptación de la compensación de cabeceo (Página 246) MD37316 NOCO_ADAPT_POS_1 Posiciones de la curva de adaptación de la compensación de cabeceo (Página 247) MD37318 NOCO_COMPLIANCE_1...
Página 244 Compensaciones 8.4 Compensación de cabeceo MD37302 $MA_NOCO_FILTER_TIME[<Eje comp.>] = <constante de tiempo> Nota Desactivación del filtrado El filtrado se desactiva o deja de ser efectivo cuando la constante de tiempo ajustada es inferior al 10 % del ciclo del regulador de posición: Constante de tiempo <...
Página 245 Compensaciones 8.4 Compensación de cabeceo 8.4.2.4 Eje de adaptación En este dato de máquina debe indicarse el número del eje de máquina cuya posición real influye en la variación de posición en el eje compensador. El número del eje de máquina se refiere a los ejes de máquina del CN parametrizados en el dato de máquina MD10002 $MN_AXCONF_LOGIC_MACHAX_TAB.
Página 246 Compensaciones 8.4 Compensación de cabeceo 8.4.2.5 Número de posiciones de la curva de adaptación En este dato de máquina hay que especificar para la adaptación dependiente de posición el número de posiciones de eje para cada uno de los cuales es efectiva otra elasticidad: MD37314 $MA_NOCO_ADAPT_NUM_1[<eje comp.>] = <número>...
Página 247 Compensaciones 8.4 Compensación de cabeceo 8.4.2.6 Posiciones de la curva de adaptación En este dato de máquina deben especificarse para los puntos de interpolación de la curva de adaptación las posiciones del eje de adaptación en las que se parametriza un factor de elasticidad propio: MD37316 $MA_NOCO_ADAPT_POS_1[<índice>, <eje comp.>] = <posición>...
Página 248 Compensaciones 8.4 Compensación de cabeceo 8.4.2.7 Factores de elasticidad En este dato de máquina deben especificarse los factores de elasticidad pertenecientes a las posiciones correspondientes de la curva de adaptación (MD37316 $MA_NOCO_ADAPT_POS_1 (Página 247)). MD37318 $MA_NOCO_COMPLIANCE_1[<índice>, <eje comp.>] = <factor de elasticidad> Adaptación dependiente de la posición Si no se ha parametrizado ninguna adaptación dependiente de la posición (MD37312 $MA_NOCO_ADAPT_AX_1 (Página 245) == 0), hay que especificar el factor de elasticidad...
Página 249 Compensaciones 8.4 Compensación de cabeceo Ver también: • Número de posiciones de eje: MD37314 $MA_NOCO_ADAPT_NUM_1 (Página 246) Vigilancia y compensación Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF...
Página 250 Compensaciones 8.4 Compensación de cabeceo 8.4.2.8 Diagrama de funciones Figura 8-11 Diagrama de funciones de un eje compensador Vigilancia y compensación Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF...
Página 251 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Compensación interpolatoria 8.5.1 Propiedades generales Función La "Compensación interpolatoria" permite compensar diferencias en los ejes entre la posición de eje deseada y la real debido a errores de paso de cabezal, de sistema de medida, de flexión y de angularidad.
Página 252 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Los valores de corrección y los parámetros de tabla adicionales se introducen en las tablas de compensación con variables de sistema especiales. Existen dos modos de carga: • Iniciando un programa del CN con los valores de los parámetros. •...
Página 253 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Condiciones Valor de compensación en el punto de referencia Se recomienda estructurar la tabla de compensación de manera que el valor de compensación tenga el valor "0" en el punto de referencia del eje. 8.5.2 Compensación de errores de paso de cabezal y del sistema de medida 8.5.2.1 Función Errores de paso de cabezal y del sistema de medida...
Página 254 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Requisitos/efectividad La MSFK solo es efectiva si se dan los siguientes requisitos: • Los valores de compensación están guardados en la memoria de usuario estática y son efectivos (después de POWER ON). • La función se ha activado para el eje de máquina en cuestión: MD32700 $MA_ENC_COMP_ENABLE[ 0 / 1] = 1: –...
Página 255 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Número de puntos de interpolación = ((posición final - posición inicial)/distancia entre puntos de interpolación) + 1 Variables de sistema Para cada eje de máquina y cada sistema de medida (si hay un 2.º sistema de medida) hay que guardar las correcciones de posición además de otros parámetros de tabla adicionales en forma de variables de sistema: •...
Página 256 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria • $AA_ENC_COMP[<e>,<N>,<AXi>] (valor de corrección para el punto de interpolación N de la tabla de compensación) <N> = punto de interpolación (posición de eje) Para cada punto de interpolación hay que introducir en la tabla el valor de corrección correspondiente.
Página 257 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Nota Los parámetros de tabla que contienen datos de posición se convierten automáticamente al cambiar de sistema de unidades (cambio de MD10240 $MN_SCALING_SYSTEM_IS_METRIC). Los datos de posición siempre se interpretan en el sistema de unidades actual. La conversión debe realizarse externamente.
Página 258 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Programa para escribir las variables de sistema Código de programa Comentario %_N_AX_EEC_INI CHANDATA(1) $AA_ENC_COMP[0,0,X1]=0.003 1.er valor de corrección (punto de interpola- ción 0): +3 μm $AA_ENC_COMP[0,1,X1]=0.01 2.º valor de corrección (punto de interpolación 1): +10 μm $AA_ENC_COMP[0,2,X1]=0.012 3.er valor de corrección (punto de interpola- ción 2): +12 μm $AA_ENC_COMP[0,800,X1]=-0.0...
Página 259 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria ① Error de posición en Z1 en dependencia de la posición de Y1 Figura 8-13 Ejemplo: Error de flexión Compensación de error Para la compensación de error hay que determinar el error de posición correspondiente en diferentes puntos de polarización (posiciones de consiga) del eje básico (Y1) y registrarlo en la tabla de compensación.
Página 260 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria • Un eje puede ser simultáneamente eje básico y eje compensado. Para calcular los valores de compensación se utiliza la posición de consigna programada. • El rango de actuación de la compensación (posición inicial y final del eje básico) y de la distancia de punto de polarización puede definirse para cada tabla de compensación.
Página 261 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Número Indicador Significado MD18342 $MN_MM_CEC_MAX_POINTS Número de puntos de interpolación por tabla de com‐ pensación Datos de máquina específicos de eje MD32710 $MA_CEC_ENABLE Habilitación de la compensación de flexión MD32711 $MA_CEC_SCALING_SYSTEM_ME‐ Sistema de unidades de la compensación de flexión TRIC MD32720 $MA_CEC_MAX_SUM Valor de compensación máximo con compensación de...
Página 262 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria El número necesario de puntos de interpolación de una tabla de compensación se calcula a partir de los valores ajustados en las variables de sistema (Página 263) correspondientes a valor máximo, valor mínimo y el paso de la tabla: <Número de puntos de interpolación>...
Página 263 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria SD41310 $SN_CEC_TABLE_WEIGHT[<índice de tabla>] = <factor de ponderación> Por defecto el valor de ponderación tiene el valor 1.0. Con un valor de ponderación de 0.0, la tabla de compensación no tiene ningún efecto. 8.5.3.4 Puesta en marcha: Variables de sistema Identificador Descripción Variables de sistema específicas de CN...
Página 264 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Eje compensado ($AN_CEC_OUTPUT_AXIS) En esta variable de sistema debe especificarse el eje de compensación, es decir, el nombre del eje a cuya consigna se suma el valor de compensación: $AN_CEC_OUTPUT_AXIS[<índice ce tabla>] = "<nombre de eje de canal>" o "<nombre de eje de máquina>"...
Página 265 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Compensación dependiente de la dirección ($AN_CEC_DIRECTION) En esta variable de sistema debe especificarse la dirección de desplazamiento del eje básico en la que debe actuar la compensación. $AN_CEC_DIRECTION[<índice de tabla>] = <dirección> • 0: en ambas direcciones de desplazamiento •...
Página 266 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Ejemplo: Parametrización con eje giratorio de valor módulo $MA_IS_ROT_AX[AX1] = 1 ; eje giratorio $MA_ROT_IS_MODULO[AX1] = 1 ; módulo 360° $AN_CEC_INPUT_AXIS[0] = AX1 $AN_CEC_MIN[0] = 0.0 $AN_CEC_MAX[0] = 360.0 $AN_CEC_STEP[0] = 1.0 $AN_CEC_IS_MODULO[0] = 1 $MN_MM_CEC_MAX_POINTS = 361 $AN_CEC[0, 0] = $AN_CEC[0, 360] = 0.1 Tipo de tabla ($AN_CEC_TYPE) En esta variable de sistema debe especificarse el tipo de tabla, es decir, el tipo de compensación.
Página 267 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Procedimiento 1. Parametrización del número de puntos de interpolación de las tablas de compensación: MD18342 $MN_MM_CEC_MAX_POINTS 2. Parametrización de las vigilancias: – Limitación absoluta: MD32720 $MA_CEC_MAX_SUM – Limitación del cambio: MD32730 $MA_CEC_MAX_VELO 3. Parametrización del cambio de sistema de unidades –...
Página 268 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria 8.5.3.6 Puesta en marcha: Dibujo general Vigilancia y compensación Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF...
Página 269 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria 8.5.3.7 Ejemplo 1: Compensación de flexión Dependiendo de la posición del eje Y1, se aplica un valor de compensación adicional a la posición de consigna del eje Z1. Tabla de compensación utilizada: tabla 1 ⇒ índice 0 Parámetros de compensación •...
Página 270 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria 8.5.3.8 Ejemplo 2: compensación con multiplicación tabular Compensación de la deflexión de la bancada de una planta de taladrado con multiplicación tabular. Figura 8-15 Deflexión de la bancada En máquinas grandes, la deflexión de la bancada puede provocar que toda la máquina se incline.
Página 271 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Multiplicación tabular Para una relación de compensación 1 (índice de tabla: 0) la multiplicación tabular debe ajustarse con la relación de compensación 2: $AN_CEC_MULT_BY_TABLE[ 0 ] = 2 8.5.3.9 Ejemplo 3: campo bidimensional de valores de compensación Para máquinas de bancada plana suele ocurrir que los valores de compensación de flexión del eje Z dependen de las posiciones de los ejes X e Y.
Página 272 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria En cada una de las tablas g se pone un valor de compensación a 1 y todos los demás a 0. La posición del valor de compensación 1 dentro de la tabla se rige por el número de tabla.
Página 273 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Código de programa Comentario $MA_CEC_MAX_SUM[AX3]=10.0 ; valor de compensación total máx. $MA_CEC_MAX_VELO[AX3]=100.0 ; cambio máx. Configuración de los parámetros de tabla (variables de sistema) por programa CN Código de programa Comentario ; para escribir en las tablas de compensación es ;...
Página 274 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Código de programa Comentario $SN_CEC_TABLE_ENABLE[3]=TRUE ; definir el factor de ponderación de las tablas f $SN_CEC_TABLE_WEIGHT[0]=1.0 $SN_CEC_TABLE_WEIGHT[1]=1.0 $SN_CEC_TABLE_WEIGHT[2]=1.0 $SN_CEC_TABLE_WEIGHT[3]=1.0 ; los cambios de los siguientes parámetros de tabla no son ; efectivos hasta un rearranque (en caliente) ;...
Página 275 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Código de programa Comentario $AN_CEC_MULT_BY_TABLE[0]=5 $AN_CEC_MULT_BY_TABLE[1]=6 $AN_CEC_MULT_BY_TABLE[2]=7 $AN_CEC_MULT_BY_TABLE[3]=8 ; definición de los valores de las tablas g para g_i(y): ; valores de función g_1(x) para tabla con índice [4] $AN_CEC[4,0]=1.0 $AN_CEC[4,1]=0.0 $AN_CEC[4,2]=0.0 $AN_CEC[4,3]=0.0 ; valores de función g_2(x) para tabla con índice [5] $AN_CEC[5,0]=0.0 $AN_CEC[5,1]=1.0 $AN_CEC[5,2]=0.0...
Página 276 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Código de programa Comentario ; definir el eje básico Y1 $AN_CEC_INPUT_AXIS[4]=(Y1) $AN_CEC_INPUT_AXIS[5]=(Y1) $AN_CEC_INPUT_AXIS[6]=(Y1) $AN_CEC_INPUT_AXIS[7]=(Y1) ; definir el eje compensado Z1 $AN_CEC_OUTPUT_AXIS[4]=(Z1) $AN_CEC_OUTPUT_AXIS[5]=(Z1) $AN_CEC_OUTPUT_AXIS[6]=(Z1) $AN_CEC_OUTPUT_AXIS[7]=(Z1) ; definir la distancia entre puntos de interpolación para los valores de compensación de las tablas g $AN_CEC_STEP[4]=300.0 $AN_CEC_STEP[5]=300.0...
Página 277 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Código de programa Comentario R1=0 R2=R2+300 IF R2<=900 GOTOB LOOP_Y 8.5.4 Compensación de errores de paso de cabezal dependientes de la dirección 8.5.4.1 Descripción del funcionamiento Si hay diferencias muy grandes dependientes de la dirección en los puntos de compensación, con un juego variable o si se requiere una precisión muy elevada puede ser necesaria una compensación de los errores de paso de cabezal dependiente de la dirección (en caso de registro directo de la posición).
Página 278 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria 8.5.4.2 Puesta en marcha Medición de los valores de error y/o de corrección Igual que en la puesta en marcha de la "SSFK independiente de la dirección", en la puesta en marcha de la "SSFK dependiente de la dirección" se determinan curvas de error dependientes de la dirección para cada eje con un instrumento de medida adecuado (p. ej., un interferómetro láser) (ver el capítulo "Compensación de errores de paso de cabezal y del sistema de medida (Página 253)").
Página 279 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Puesta en marcha (principio básico) 1. Especificar el número de puntos de interpolación para la compensación (ver también el capítulo "Compensación de flexión y errores de angularidad: Puesta en marcha (Página 266)") Para la SSFK dependiente de la dirección hay que asignar a cada eje una tabla de compensación para el sentido de desplazamiento positivo y otra para el negativo.
Página 280 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Nota NC_CEC.INI El fichero "NC_CEC-INI" copiado con "Puesta en marcha" > "Datos de sistema" (de la carpeta "Datos-activos-CN" > "Flexión/angularidad compl.") contiene todas las tablas SSFK establecidas dependientes de flexión/angularidad y dirección. Nota Juego de inversión Para el juego de inversión debe ajustarse el valor 0: •...
Página 281 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Vigilancia Ver el capítulo "Compensación de flexión y errores de angularidad: Puesta en marcha (Página 266)". 8.5.4.3 Ejemplo El siguiente ejemplo muestra la parametrización de las tablas de compensación dependiente de la dirección para un eje (eje de máquina AX1). En este caso todos los valores de parámetros de las tablas de compensación se escriben a través de un programa.
Página 282 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Programación A través del programa "BI_SSFK_TAB_AX1_X.MPF" se ejecutan las siguientes acciones: • Desactivación de la compensación • Desactivación de las tablas de compensación que se van a escribir (las tablas activas no pueden escribirse). • Escritura de los valores de compensación en las tablas de compensación para el sentido de desplazamiento positivo y negativo del eje X •...
Página 283 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria $AN_CEC[0,3]=0.0034 ; valor de corrección punto de interpolación 3 $AN_CEC[0,4]=0.0013 ; valor de corrección punto de interpolación 4 $AN_CEC[0,5]=0.0004 ; valor de corrección punto de interpolación 5 $AN_CEC[0,6]=0.0016 ; valor de corrección punto de interpolación 6 $AN_CEC[0,7]=0.0026 ;...
Página 284 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria $SN_CEC_TABLE_ENABLE[0]=1 ; desbloquear tabla 1 $SN_CEC_TABLE_ENABLE[1]=1 ; desbloquear tabla 2 NEWCONF ; fin del programa 8.5.5 Compensación de error de cilindro Nota Para el uso de la "compensación de error de cilindro" se requiere la siguiente opción: SINUMERIK Grinding Advanced (referencia: 6FC5800-0BS35-0YB0) 8.5.5.1 Función...
Página 285 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria 8.5.5.2 Puesta en marcha Número Identificador Descripción SD41300 $SN_CEC_TABLE_ENABLE Habilitación de la tabla de compensación SD41310 $SN_CEC_TABLE_WEIGHT Factor de ponderación SD41320 $SN_CEC_0 Valor de compensación en la posición inicial SD41321 $SN_CEC_1 Valor de compensación en la posición final SD41330 $SN_CEC_BAS_0 Punto de medida P1: valor básico...
Página 286 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria ① Punto de medida P1 ② Punto de medida P2 $SN_CEC_BAS_0/_1 posiciones de los puntos de medida en el eje básico (Z) $SN_CEC_COMP_0/_1 Error de cilindro en los puntos de medida en el eje compensado (X) -∅ D / ∅...
Página 287 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Código de programa Comentario $AN_CEC_STEP[<t>] = <distancia entre puntos de inter- ; distancia entre puntos de polación> interpolación = posición fi- nal - posición inicial $AN_CEC_DIRECTION[<t>] = 0 ; sin dependencia de la di- rección $AN_CEC_IS_MODULO[<t>] = FALSE ;...
Página 288 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria 6. El control calcula los valores de compensación para los puntos inicial y final de la recta de compensación con carácter absoluto o relativo en función del dato de operador SD41356 $SN_CEC_CALC_ADD[<t>]: Absoluto: – SD41320 $SN_CEC_0[<t>] = <valor de compensación calculado en la posición inicial> –...
Página 289 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria 8.5.5.3 Ejemplos En los ejemplos siguientes se utiliza la primera tabla de compensación (índice 0) para la compensación de error de cilindro. Ejemplo 1: compensación de error de cilindro con valores de compensación absolutos Vista general de los parámetros de compensación que determinan la curva Para el ejemplo se utilizan los parámetros de compensación representados en la siguiente figura.
Página 290 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Variable de sistema $AN_... Valor Descripción CEC_MIN[0] -400000 Posición inicial CEC_MAX[0] 400000 Posición final CEC_STEP[0] 800000 Distancia entre puntos de interpolación CEC_DIRECTION[0] La tabla de compensación se aplica a ambos sen‐ tidos de desplazamiento del eje básico. CEC_IS_MODULO[0] FALSE Sin función de módulo...
Página 291 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Dato de operador $SN_... Valor Descripción SD41320 CEC_0[0] -4.0001 Valor de compensación en la posición inicial SD41321 CEC_1[0] 3.9999 Valor de compensación en la posición final SD41330 CEC_BAS_0[0] 0.0 mm Punto de medida P1: valor básico (borrado) SD41331 CEC_BAS_1[0] 0.0 mm...
Página 292 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Cálculo de los valores de compensación El control calcula los valores de compensación a partir de un flanco ascendente (0→1) en el dato de operador SD41355 $SN_CEC_CALC[0]: • Función de compensación: • Valores de compensación calculados: • Suma de los valores de compensación calculados a los actuales: Dato de operador $SN_CEC_...
Página 293 Compensaciones 8.5 Compensación interpolatoria Indicación de la posición real En el indicador de posición real dentro del sistema de coordenadas de la máquina se indica la posición real del eje sin compensación (máquina ideal). En la vista de servicio "Eje/Cabezal" (campo de manejo "Diagnóstico") se indica la posición real del eje con compensación (MSFK y compensación de juego).
Página 294 Compensaciones 8.6 Control anticipativo dinámico (compensación de error de seguimiento) Señales de PLC Basic Program Plus Basic Program <Axis>.basic.in.enc1Synchronized LBP_Axis*.E_RefSyn1 DB31, ..DBX60.4 <Axis>.basic.in.enc2Synchronized LBP_Axis*.E_RefSyn2 DB31, ..DBX60.5 <Axis>.basic.out.enableCtrl LBP_Axis*.A_ContrEnable DB31, ..DBX2.1 Control anticipativo dinámico (compensación de error de seguimiento) 8.6.1 Propiedades generales Error de seguimiento axial...
Página 295 Compensaciones 8.6 Control anticipativo dinámico (compensación de error de seguimiento) Para evitar errores de contorno se recomienda ajustar $MA_FFW_MODE = 4. Valor Significado Sin control anticipativo Control anticipativo de velocidad de giro con simetrización PT1 Control anticipativo de par con simetrización PT1 Control anticipativo de velocidad de giro con simetrización Tt Control anticipativo de par con simetrización Tt Los modos 1 y 2 se siguen ofreciendo por motivos de compatibilidad.
Página 296 Compensaciones 8.6 Control anticipativo dinámico (compensación de error de seguimiento) Se recomienda, por lo tanto, MD32630=0. Nota Para ejes de comando o de PLC con desplazamiento asíncrono respecto a la ejecución del programa de pieza la parada de decodificación previa no tiene ningún efecto. Para garantizar que FFWON/FFWOF no sea efectivo hasta la siguiente parada del eje/cabezal en modo eje hay que ajustar explícitamente MD32630 = 2 para cada eje/cabezal en modo eje (ver también "Control anticipativo en ejes de comando y PLC (Página 300)").
Página 297 Compensaciones 8.6 Control anticipativo dinámico (compensación de error de seguimiento) Factor para el control anticipativo de la velocidad de giro (MD32610) A la consigna de velocidad adicional se le puede aplicar un factor de ponderación: MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT Rango de valores: 0 ... 1 "0"...
Página 298 Compensaciones 8.6 Control anticipativo dinámico (compensación de error de seguimiento) Más información Para obtener información detallada sobre el ajuste de la constante de tiempo equivalente del lazo de regulación de la velocidad de rotación (MD32810) ver: • Manual de funciones Axes and spindles; Velocities, setpoint / actual value systems, closedloop control (G2);...
Página 299 Compensaciones 8.6 Control anticipativo dinámico (compensación de error de seguimiento) MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME (constante de tiempo equivalente del lazo de regulación de intensidad para el control anticipativo) Momento de inercia total del eje (MD32650) El control anticipativo de par ya ofrece ventajas en comparación con el control anticipativo de velocidad de giro aunque no se conozca con precisión el momento de inercia.
Página 300 Compensaciones 8.6 Control anticipativo dinámico (compensación de error de seguimiento) Puesta en marcha Constante de tiempo de la adaptación de la dinámica (MD32910) Como constante de tiempo de la adaptación de la dinámica debe introducirse la diferencia entre las constantes de tiempo equivalente del lazo de regulación de velocidad de giro o de intensidad "más lento"...
Página 301 Compensaciones 8.6 Control anticipativo dinámico (compensación de error de seguimiento) MD32630 $MA_FFW_ACTIVATION_MODE = 2 Con este ajuste la instrucción FFWON/FFWOF solo es efectiva por debajo de la velocidad de parada configurada para ese eje (MD36060 $MA_STANDSTILL_VELO_TOL). Si la instrucción de conmutación coincide con un movimiento de eje, la conmutación solicitada no se ejecuta hasta la siguiente parada del eje.
Página 302 Compensaciones 8.6 Control anticipativo dinámico (compensación de error de seguimiento) Ejemplo En el siguiente ejemplo de programa el eje A se desplaza con asincronía respecto a la trayectoria. Durante el movimiento de desplazamiento se intenta activar el control anticipativo en el canal. Al contrario que con los ejes geométricos X, Y y Z, con el eje A el control anticipativo no es efectivo inmediatamente.
Página 303 Compensaciones 8.7 Vista general de la compensación de fricción Influencia en el factor K Con un control anticipativo ajustado correctamente, el proceso regulado recibe para el comportamiento de la magnitud de referencia la dinámica del lazo regulador de la velocidad de giro para el control anticipativo de velocidad de giro, y la dinámica del lazo regulador de intensidad para el control anticipativo de par, de modo que el factor K especificado en MD32200...
Página 304 Compensaciones 8.8 Compensación de fricción con valor de compensación constante Variantes de función Para la compensación de fricción se dispone de las siguientes variantes de función: • Compensación de fricción con valor de compensación constante (Página 304) Independientemente de la aceleración del eje de máquina, siempre se aplica el mismo impulso a la consigna de velocidad.
Página 305 Compensaciones 8.8 Compensación de fricción con valor de compensación constante Δn Amplitud del impulso de aplicación de velocidad Aceleración en transición entre cuadrantes 8.8.2 Puesta en marcha Para determinar el valor de compensación específico de eje Δn debe determinarse con el Test de circularidad (Página 307) la amplitud óptima en cada caso con diferentes aceleraciones para el impulso de aplicación de velocidad Δn .
Página 306 Compensaciones 8.8 Compensación de fricción con valor de compensación constante Figura 8-18 Cálculo de curva específica de eje La amplitud óptima del impulso de aplicación de velocidad Δn se obtiene trazando la recta Datos de máquina específicos de eje Activación de la compensación de fricción La compensación de fricción se activa con: •...
Página 307 Compensaciones 8.8 Compensación de fricción con valor de compensación constante 8.8.2.1 Test de circularidad Puesta en marcha mediante test de circularidad La forma más sencilla de poner en marcha la compensación de fricción es con el test de circularidad integrado en la interfaz de usuario. Para ello se registra el contorno circular generado en la máquina durante el recorrido de una circunferencia a partir de los valores de posición real de los ejes de máquina implicados.
Página 308 Compensaciones 8.8 Compensación de fricción con valor de compensación constante Figura 8-19 Transiciones entre cuadrantes sin compensación de fricción A continuación hay que volver a activar la compensación de fricción: MD32500 FRICT_COMP_ENABLE[ <eje> ] = 1 Ejecución del test de circularidad con compensación de fricción Como valores iniciales para el impulso de aplicación de velocidad se recomienda ajustar un valor de amplitud reducido y un tiempo de desaparición de pocos ciclos de regulador de posición, p. ej.:...
Página 309 Compensaciones 8.8 Compensación de fricción con valor de compensación constante Figura 8-20 Amplitud insuficiente Amplitud excesiva En el test de circularidad, un valor de amplitud excesivo (MD32520) se reconoce por el hecho de que las diferencias de contorno en las transiciones entre cuadrantes están sobrecompensadas.
Página 310 Compensaciones 8.8 Compensación de fricción con valor de compensación constante Figura 8-22 Tiempo de desaparición insuficiente Tiempo de desaparición excesivo En el test de circularidad, un tiempo de desaparición excesivo (MD32540) se reconoce por el hecho de que las diferencias de contorno en las transiciones entre cuadrantes se compensan en un primer momento, siempre que ya se haya ajustado el valor de amplitud óptimo.
Página 311 Compensaciones 8.8 Compensación de fricción con valor de compensación constante Figura 8-24 Compensación de fricción ajustada correctamente Consulte también Compensación de fricción con curva adaptativa (Página 312) 8.8.3 Condiciones Reacción de compensaciones referidas a consigna Las siguientes compensaciones referidas a consigna afectan a la consigna de posición, por lo que hay que desactivarlas para los ejes para los que se realiza un test de circularidad: •...
Página 312 Compensaciones 8.9 Compensación de fricción con curva adaptativa Compensación de fricción con curva adaptativa 8.9.1 Descripción del funcionamiento La compensación de fricción con curva adaptativa está pensada para aplicaciones con los siguientes requisitos: • El impulso de aplicación de velocidad necesario para la compensación de fricción es independiente de la aceleración.
Página 313 Compensaciones 8.9 Compensación de fricción con curva adaptativa La amplitud del impulso de aplicación de velocidad Δn se calcula dentro del rango de aceleración correspondiente B1 a B4: Rango Aceleración a Amplitud del impulso de aplicación de velocidad Δn a < a ≤...
Página 314 Compensaciones 8.9 Compensación de fricción con curva adaptativa Figura 8-25 Cálculo de curva específica de eje Los puntos de interpolación de aceleración a y la amplitud mínima y máxima del impulso de aplicación de velocidad Δn y Δn se obtienen trazando las rectas G1 ... G4. mín máx Datos de máquina específicos de eje...
Página 315 Compensaciones 8.10 Compensación de fricción con curvas adaptativas Parámetros de curva característica: Amplitud Δn y Δn mín máx Las amplitudes máxima y mínima del impulso de aplicación de velocidad (Δn , Δn ) deben máx mín introducirse en los siguientes datos de máquina: •...
Página 316 Compensaciones 8.10 Compensación de fricción con curvas adaptativas • Los valores de compensación pueden ajustarse por separado por cada eje, p. ej. para cada punto de inversión (con dependencia del sentido) en el caso de un eje con carga gravitatoria. • Con referencia a la posición de consigna (modo de compensación (Página 317) = 3) se consiguen mejores resultados con una aplicación temprana del valor de compensación.
Página 317 Compensaciones 8.10 Compensación de fricción con curvas adaptativas Ejemplos de curvas adaptadas ①②③ Impulso de aplicación de velocidad Azul claro: Punto de inversión inferior Azul oscuro: Punto de inversión superior ④ Impulso de aplicación de par Los valores de compensación para aceleración entre los puntos de interpolación parametrizados se interpolan linealmente.
Página 318 Compensaciones 8.10 Compensación de fricción con curvas adaptativas MD32500 $MA_FRICT_COMP_ENABLE[<eje>] = TRUE Activación de la compensación de fricción con curvas adaptativas La compensación de fricción con curvas adaptativas puede desarrollarse en referencia a la posición de consigna o a la posición real del eje de máquina en función de su dinámica. La activación se realiza específicamente por eje con: MD32490 $MA_FRICT_COMP_MODE = <modo>...
Página 319 Compensaciones 8.10 Compensación de fricción con curvas adaptativas El cálculo de los parámetros de la curva para el impulso de aplicación de par solo es necesario en casos excepcionales y debe realizarse manualmente. Nota Cuadro de diálogo Compensación de fricción: selección de eje En cuanto se abre el cuadro de diálogo "Compensación de fricción"...
Página 320 Compensaciones 8.10 Compensación de fricción con curvas adaptativas Finalización Una vez que la optimización de los parámetros de compensación se ha completado para toda la serie de medición, el control calcula los valores máximos, los puntos de interpolación de las curvas características y los factores de ponderación y los escribe en los siguientes datos de máquina: Valor máximo Dato de máquina...
Página 321 Compensaciones 8.10 Compensación de fricción con curvas adaptativas Radio del círculo En el programa del test de circularidad generado automáticamente se traza un círculo con el radio parametrizado: • Ejes lineales SD55820 $SCS_FRICT_OPT_RADIUS = <radio> • Ejes giratorios SD55821 $SCS_FRICT_OPT_RADIUS_ROT = <radio> Velocidades de desplazamiento En el test de circularidad los ejes de máquina se desplazan en cada uno de los (como máximo) nueve pasos de medición a la velocidad parametrizada correspondiente:...
Página 322 Compensaciones 8.10 Compensación de fricción con curvas adaptativas 8.10.2.4 Impulso de aplicación de velocidad Todo el proceso de cálculo de los parámetros de las curvas características para los impulsos de aplicación de velocidad y de los datos de máquina correspondientes se realiza con el soporte de la interfaz de usuario (Página 318).
Página 323 Compensaciones 8.10 Compensación de fricción con curvas adaptativas Factores de ponderación para la adaptación de los valores máximos dependientes de la aceleración Tabla 8-1 Punto de inversión inferior Dato de máquina Descripción MD32582 $MA_FRICT_ADAPT_V_STEP_PLUS[ 0 ... 9 ] Factor de ponderación para la amplitud MD32584 $MA_FRICT_ADAPT_V_CONST_PLUS[ 0 ...
Página 324 Compensaciones 8.10 Compensación de fricción con curvas adaptativas Ejemplo: Curvas características de amplitud para el punto de inversión inferior • Valor máximo • Factores de ponderación • Puntos de interpolación efectivos Los puntos de interpolación efectivos de la curva característica de amplitud son aquellos para los que rige lo siguiente: –...
Página 325 Compensaciones 8.10 Compensación de fricción con curvas adaptativas Datos de máquina específicos de eje Impulso de aplicación de par Figura 8-27 Forma básica del impulso ① ② Los números indicados en las tablas siguientes ( , ...) se refieren a la figura anterior. Parámetros independientes de la aceleración N.º...
Página 326 Compensaciones 8.10 Compensación de fricción con curvas adaptativas Puesta en marcha (manual) Requisitos El test de circularidad (Página 318) para determinar los parámetros de curva para el impulso de aplicación de velocidad ya se ha realizado correctamente al completo o como mínimo para el paso de medición actual.
Página 327 Compensaciones 8.10 Compensación de fricción con curvas adaptativas 7. Determinar el valor máximo a partir de los valores de amplitud anotados y escribirlo en el dato de máquina: 8. Calcular a partir de los valores de amplitud anotados los factores de ponderación para todos los puntos de interpolación efectivos y escribirlos en el dato de máquina: Con ello ha finalizado la puesta en marcha de la curva característica de amplitud para el impulso de aplicación de par.
Página 328 Compensaciones 8.11 Compensaciones en ejes con carga gravitatoria Con velocidades de eje inferiores al valor umbral especificado se suprime la activación de impulsos de aplicación. Los impulsos de aplicación no se activan hasta que la velocidad del eje alcanza el valor umbral especificado. Nota Al especificarse el umbral de velocidad cambia el momento de aplicación.
Página 329 Compensaciones 8.11 Compensaciones en ejes con carga gravitatoria La compensación de peso electrónico impide que los ejes con carga gravitatoria se precipiten al activar la regulación. Tras soltar el freno, el par de compensación de peso constante presente mantiene la posición del eje con carga gravitatoria. Figura 8-29 Descenso de un eje con carga gravitatoria sin compensación de peso Puesta en marcha...
Página 330 Compensaciones 8.11 Compensaciones en ejes con carga gravitatoria Con la función "Retardo de rearranque", la solicitud de rearranque del CN (RESET de CN) se transmite como siempre al CN a través de la interfaz de usuario. Sin embargo, en el CN el proceso de rearranque en sí (en el que, entre otras cosas, se interrumpe también la regulación de los ejes), se retarda un tiempo parametrizado.
Página 331 Compensaciones 8.11 Compensaciones en ejes con carga gravitatoria Parametrización El tiempo de retardo de rearraque se ajusta con el dato de máquina: MD10088 $MN_REBOOT_DELAY_TIME = <tiempo de retardo de rearranque> Con un tiempo de retardo de rearranque de 0.0 la función está desactivada. Variables de sistema En esta variable de sistema se puede leer el tiempo restante hasta el rearranque del CN: $AN_REBOOT_DELAY_TIME...
Página 332 Compensaciones 8.11 Compensaciones en ejes con carga gravitatoria Vigilancia y compensación Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF...
Página 333 Anexo Lista de abreviaturas Salida AFIS Automatic Filter Switch: conmutación automática del filtro ASCII American Standard Code for Information Interchange: código estándar americano para el intercambio de la información ASIC Application Specific Integrated Circuit: circuito integrado del usuario ASUP Subprograma asíncrono AUTO Modo de operación automático AUXFU...
Página 334 Anexo A.1 Lista de abreviaturas Dry Run: avance de recorrido de prueba DWORD Palabra doble (actualmente 32 bits) Entrada Execution from External Storage Entrada/Salida Parada y retirada ampliada Tecla ETC ">"; ampliación del menú de pulsadores en el mismo menú Feed Disable: bloqueo de avance FdStop Feed Stop: parada de avance FIFO...
Página 335 Anexo A.1 Lista de abreviaturas Jogging: manejo convencional para preparación (manual) Esquema de contactos (método de programación para PLC) Light Emitting Diode: diodo luminiscente Sistema de medida de la posición Regulador de posición Main Main program: programa principal (OB1, PLC) Machine Control Panel: panel de mando de máquina Dato o datos de máquina Manual Data Automatic: introducción de programa manual Motor Data Set: juego de datos de motor...
Página 336 Anexo A.1 Lista de abreviaturas PC Unit: PC-Box (caja central) Programadora Instancia de programa Programmable Logic Control: mando de interconexión PROFINET Power On Posición/Posicionar Parámetro datos de proceso de objeto; telegrama cíclico de datos durante la transmisión a través del PROFIBUS-DP con el perfil "Accionamientos de velocidad variable" Panel Processing Unit (hardware central de un control CNC basado en panel, p. ej., SINUMERIK 828D) PROFIBUS...
Página 337 Anexo A.1 Lista de abreviaturas Safe Torque Off Palabra de mando Velocidad periférica de muela Software Thin Client Unit Totally Integrated Automation Terminal Module (SINAMICS) Tool Offset: corrección de herramienta Tool Offset Active: identificación de correcciones de herramienta (tipo de fichero) TOFF Corrección longitudinal de herramienta online TRANSMIT...
Página 338 Anexo A.1 Lista de abreviaturas Vigilancia y compensación Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF...
Página 339 Índice alfabético $NP_OFF, 62 $NP_PARA, 60 $NP_PROT_COLOR, 35 $NP_PROT_D_LEVEL, 36 $AA_COLLPOS, 90 $NP_PROT_NAME, 30 $AA_DTBREB, 91 $NP_PROT_TYPE, 32 $AA_DTBREB_CMD, 91 $NP_SAFETY_DIST, 88 $AA_DTBREB_CORR, 91 $NP_TYPE, 55 $AA_DTBREB_DEP, 91 $NP_USAGE, 49 $AA_DTBREM, 91 $P_WORKAREA_CS_COORD_SYSTEM, 191 $AA_DTBREM_CMD, 91 $SC_PA_ACTIV_IMMED, 112, 124 $AA_DTBREM_CORR, 91 $SC_PA_CENT_ABS, 112 $AA_DTBREM_DEP, 91 $SC_PA_CENT_ORD, 112 $AA_ENC_COMP, 256 $SC_PA_CONT_ABS, 112 $AA_ENC_COMP_IS_MODULO, 256 $SC_PA_CONT_NUM, 112 $AA_ENC_COMP_MAX, 255 $SC_PA_CONT_ORD, 112 $AA_ENC_COMP_MIN, 255 $SC_PA_CONT_TYP, 112 $AA_ENC_COMP_STEP, 255 $SC_PA_LIM_3DIM, 112 $AC_COLLPOS, 90 $SC_PA_MINUS_LIM, 112 $AN_ACTIVATE_COLL_CHECK, 90 $SC_PA_ORI, 112 $AN_CEC, 263 $SC_PA_PLUS_LIM, 112 $AN_CEC_DIRECTION, 265 $SC_PA_T_W, 112...
Página 340 Índice alfabético de errores sistema de medida, 253 de juego, dinámica, 234 de temperatura, 224 Interpolatoria, 251 G25, 188 Compensación de temperatura G26, 188 Coeficiente tanß(T), 230 Grupo de limitación de la zona de trabajo, 190 Configuración Prevención de colisiones, 69 Constante de tiempo de la adaptación de la dinámica, 300 Control anticipativo, 294 Influencia de par, 298...
Página 341 Índice alfabético MD19830, 83 MD32630, 295 MD19840, 83 MD32650, 299 MD20150, 189 MD32700, 252, 263, 266 MD20390, 228 MD32710, 252, 260, 263 MD21020, 186 MD32711, 261 MD21050, 220 MD32720, 262 MD21060, 221 MD32730, 262 MD21070, 221 MD32750, 228, 230, 311, 315 MD21600, 183 MD32760, 228 MD21601, 183 MD32800, 154, 298 MD21602, 183 MD32810, 154, 217, 296 MD28200, 116 MD32900, 300 MD28210, 116 MD32910, 154, 300 MD28212, 116 MD32960, 237 MD28600, 190 MD34210, 234...
Página 342 Índice alfabético Pares de colisión, 87 WALCS0, 191 Prevención de colisiones WALIMOF, 188 Ejemplo conceptos básicos, 95 WALIMON, 188 PROTA, 92 PROTD, 94 PROTS, 93 Punto de interpolación, 251 Zonas protegidas, 109, 117 Limitaciones, 140 Radio del contorno de túnel, 220 SD41300, 260 SD43400, 188 SD43410, 188 SD43420, 187 SD43430, 187 SD43900, 228 SD43910, 228 SD43920, 228, 230 SSFK, 253 Tabla de corrección, 251 Tolerancia de colisión, 72 Valor de compensación, 240...

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