Página 1 Puesta en marcha - TM54F Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación Manual de funciones Prueba de recepción/ aceptación Diagnóstico Características del sistema Anexo Válido para: SINUMERIK 828D con SINAMICS S120 Software CNC versión V5.20 y V5.21 01/2023 A5E52052187E AA...
Página 2 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...
Página 3 Acerca de esta documentación..................... 8 Documentación en Internet....................10 1.3.1 Vista general de la documentación de SINUMERIK 828D ............. 10 1.3.2 Vista general de la documentación sobre componentes de manejo SINUMERIK ....11 Configuración de telegramas conforme a SINUMERIK............12 Opinión sobre la documentación técnica ................
Página 4 Índice 3.3.11 Rampa de frenado CN al seleccionar una parada segura............51 Puesta en marcha, basada en accionamiento ..................53 Introducción ........................53 Activar el modo de puesta en marcha................. 55 Cancelar el modo de puesta en marcha ................57 Salir del modo de puesta en marcha ...................
Página 5 Activar Safety Integrated ....................149 6.5.2 Parametrizar el encóder ....................152 6.5.3 Ajustar los parámetros SLS1-4, SBC, SS1 y SS2 ..............153 Control SINUMERIK 828D ....................155 6.6.1 interfaz SIC/SCC ....................... 155 Prueba de recepción/aceptación......................157 Finalidad y requisitos ....................... 157 Diagnóstico ............................
Página 6 Índice Características del sistema ........................ 183 Información actual......................183 Certificaciones ......................... 184 Tiempos de reacción ......................185 9.3.1 Control de las Basic Functions mediante bornes de la Control Unit y del Motor Module..185 9.3.2 Control de las Basic Functions a través de TM54F.............. 186 9.3.3 Control de Extended Functions por medio de TM54F ............
Página 7 SINUMERIK es un control de alta productividad apto por igual para todas las áreas de fabricación, desde la de piezas de muestras y utillaje, pasando por la de moldes, y llegando a la de grandes series. Para más información visite la página web de SINUMERIK (https://www.siemens.com/ sinumerik). Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 8 Introducción 1.2 Acerca de esta documentación Acerca de esta documentación ¿Quién requiere el manual de funciones "Safety Integrated"? El manual de funciones "Safety Integrated" describe las funciones de seguridad integradas en un accionamiento SINAMICS S120 en combinación con un control SINUMERIK 828. La descripción hace referencia a la configuración de estas funciones de seguridad con el software "SINUMERIK Operate".
Página 9 Páginas web de terceros El presente documento puede contener enlaces a páginas web de terceros. Siemens no asume responsabilidad alguna por los contenidos de dichas páginas web ni comparte necesariamente los contenidos ni las opiniones vertidos en ellas. Siemens no controla la información publicada en estas páginas web ni tampoco es responsable del contenido o la información que ponen a...
Página 10 1.3 Documentación en Internet Documentación en Internet 1.3.1 Vista general de la documentación de SINUMERIK 828D Una amplia documentación sobre las funciones de SINUMERIK 828D a partir de la versión 4.8 SP4 se encuentra en Vista general de la documentación 828D (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109766724).
Página 11 Una amplia documentación sobre los componentes de manejo SINUMERIK se encuentra en Vista general de la documentación sobre componentes de manejo SINUMERIK (https:// support.industry.siemens.com/cs/document/109783841/technische-dokumentation-zu- sinumerik-bedienkomponenten?dti=0&lc=en-WW). Puede visualizar los documentos o descargarlos en formato PDF o HTML5. La documentación se divide en las siguientes categorías: •...
Página 12 Reglas para la configuración de telegramas conformes a SINUMERIK para accionamientos SINAMICS Para configurar el intercambio de datos entre un SINUMERIK 828D, SINUMERIK ONE o SINUMERIK MC y los accionamientos SINAMICS S120, deben aplicarse las siguientes reglas para la configuración PROFIBUS/PROFINET de las unidades de accionamiento: •...
Página 13 1.5 Opinión sobre la documentación técnica Opinión sobre la documentación técnica En caso de preguntas, sugerencias o correcciones relacionadas con la documentación técnica publicada en el Siemens Industry Online Support, utilice el enlace "Enviar feedback" que figura al final del artículo. Safety Integrated...
Página 14 Documentación de mySupport El sistema basado en la web "Documentación de mySupport" permite recopilar de manera personalizada documentación basada en los contenidos de Siemens y adaptarla a la documentación propia de la máquina. La aplicación se inicia mediante el icono "Mi documentación" en la página del SiePortal "Enlaces y herramientas de mySupport"...
Página 15 Para formular una pregunta técnica, utilice el formulario online en el área "Support Request". Formación En esta dirección (https://www.siemens.com/sitrain) encontrará información sobre SITRAIN. SITRAIN ofrece formación sobre productos de Siemens, sistemas y soluciones de accionamientos y automatización. Siemens Support en cualquier lugar...
Página 16 1.7 Service and Support Con la galardonada aplicación "Siemens Industry Online Support" se puede acceder en cualquier momento y lugar a más de 300.000 documentos sobre productos de Siemens Industry. La aplicación le ofrece asistencia, entre otros, en los siguientes campos de aplicación:...
Página 17 Introducción 1.8 Utilización de OpenSSL Utilización de OpenSSL Este producto puede contener el software siguiente: • Software desarrollado por el Proyecto OpenSSL para su uso en el toolkit OpenSSL • Software criptográfico creado por Eric Young • Software desarrollado por Eric Young Encontrará...
Página 18 1.9 Cumplimiento del reglamento general de protección de datos Cumplimiento del reglamento general de protección de datos Siemens respeta los principios básicos de la protección de datos, en especial los preceptos relativos a la minimización de datos (privacy by design). Para este producto, esto significa: El producto no procesa ni almacena datos personales, únicamente datos técnicos asociados...
Página 19 Consignas de seguridad Consignas básicas de seguridad 2.1.1 Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Peligro de muerte en caso de incumplimiento de las consignas de seguridad e inobservancia de los riesgos residuales Si no se cumplen las consignas de seguridad ni se tienen en cuenta los riesgos residuales de la documentación de hardware correspondiente, pueden producirse accidentes con consecuencias mortales o lesiones graves.
Página 20 Los productos y las soluciones de Siemens están sometidos a un desarrollo constante con el fin de hacerlos más seguros. Siemens recomienda expresamente realizar actualizaciones en cuanto estén disponibles y utilizar únicamente las últimas versiones de los productos. El uso de versiones de los productos anteriores o que ya no sean soportadas y la falta de aplicación...
Página 21 Consignas de seguridad 2.2 Consignas de seguridad Safety Integrated Consignas de seguridad Safety Integrated Existen otras consignas de seguridad y riesgos remanentes que se tratan fuera de este capítulo, en los pasajes relevantes de este manual de funciones. ADVERTENCIA Safety Integrated Functions inactivas durante el arranque tras el encendido Las Safety Integrated Functions no se activan hasta que se haya completado el arranque.
Página 22 Consignas de seguridad 2.2 Consignas de seguridad Safety Integrated ADVERTENCIA Movimientos no deseados del accionamiento en caso de arranque del sistema después de modificar o sustituir hardware o software Después de modificar o cambiar componentes de hardware o de software, el arranque del sistema y la activación de los accionamientos solo se permiten con los dispositivos de protección cerrados.
Página 23 • Encontrará los valores PFH de los distintos componentes de seguridad de SINUMERIK 828 y SINAMICS S120 en Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/document/76254308? lc=es-WW). • Los valores PFH de todos los componentes Safety de la casa Siemens están disponibles en la Safety Evaluation Tool (http://www.industry.siemens.com/topics/global/en/safety- integrated/machine-safety/safety-evaluation-tool/Pages/default.aspx).
Página 24 Consignas de seguridad 2.4 Riesgo remanente Riesgo remanente El análisis de fallos permite al fabricante de la máquina determinar el riesgo remanente de su máquina en relación con la unidad de accionamiento. Se conocen los riesgos remanentes siguientes: ADVERTENCIA Movimientos breves y limitados del motor Si fallan al mismo tiempo 2 transistores de potencia de la etapa de potencia (uno de ellos en el puente superior del ondulador y otro desplazado en el inferior), la consecuencia puede ser un movimiento breve y limitado.
Página 25 Consignas de seguridad 2.4 Riesgo remanente Por principio, el riesgo de fallo eléctrico en el encóder descrito en a) se da solamente en algunos tipos de encóder, debido a su principio de funcionamiento. • Todos los fallos arriba descritos deben incluirse en el análisis de riesgos del fabricante de la máquina.
Página 26 Consignas de seguridad 2.4 Riesgo remanente Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 27 Sinopsis de las Safety Integrated Functions Este capítulo ofrece a los principiantes información general sobre el funcionamiento básico de las funciones de seguridad. La descripción de las funciones de seguridad se introduce con la definición establecida en la norma EN 61800‑5‑2 y con ejemplos sencillos de aplicación de la función correspondiente. La descripción de las funciones se ha simplificado en la medida de lo posible para ilustrar las características y posibilidades de ajuste básicas.
Página 28 Funciones soportadas En este capítulo se recogen todas las funciones Safety Integrated disponibles con SINUMERIK 828D/SINAMICS S120. Se distingue entre Safety Integrated Basic Functions y Safety Integrated Extended Functions. Las funciones de seguridad aquí enunciadas son conformes a lo siguiente: •...
Página 29 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.1 Funciones soportadas Existen las siguientes funciones Safety Integrated (funciones SI): • Safety Integrated Basic Functions Las Safety Integrated Basic Functions están incluidas en el alcance estándar del accionamiento y pueden usarse sin licencia adicional, Están siempre disponibles. Estas funciones no requieren encóder y no exigen requisitos especiales al encóder utilizado.
Página 30 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.1 Funciones soportadas – Safely-Limited Position (SLP) Safely-Limited Position garantiza que no se salga de un rango de desplazamiento definible libremente. Nota En SINAMICS, esta función se denomina "Advanced Function" y necesita una licencia específica. –...
Página 31 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.2 Safety Integrated Basic Functions Safety Integrated Basic Functions 3.2.1 Safe Torque Off (STO) Definición Definición según EN 61800-5-2: "La función STO impide el suministro de energía al motor y la consiguiente posibilidad de generación de par". Ejemplos de aplicación de la función •...
Página 32 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.2 Safety Integrated Basic Functions 3.2.2 Safe Stop 1 (SS1) Definición Definición según EN 61800-5-2: "La función SS1 frena el motor y desencadena, tras un tiempo de retardo, la función STO". Ejemplo de aplicación de la función •...
Página 33 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.2 Safety Integrated Basic Functions 3.2.3 Safe Brake Control (SBC) Definición según EN 61800-5-2: "La función SBC proporciona una señal de salida segura para el control de un freno de mantenimiento". Figura 3-1 Mando de freno seguro (SBC) Ejemplo de aplicación de la función •...
Página 34 Más información Encontrará información detallada sobre la verificación de licencias en el capítulo "Verificar e introducir licencias" del manual de puesta en marcha "SINUMERIK 828D Sinumerik Operate" (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/33512621/en). Encontrará una lista de los encóders admitidos para las Safety Integrated Functions en la siguiente dirección del SIOS Portal:...
Página 35 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions 3.3.2 Safe Stop 1 (SS1) Definición Definición según EN 61800-5-2: "La función SS1 frena el motor, vigila la magnitud del retardo del motor dentro de límites establecidos y dispara la función STO tras un tiempo de retardo o tras superar un umbral de velocidad".
Página 36 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions Modo de vigilancia Con las Extended Functions solo existe el modo "Vigilancia de aceleración" (SAM). Vigilancia de aceleración Velocidad de giro Velocidad de desconexión Vigilancia de parada Deselección F-DI STO activa F-DO Con las Extended Functions solo existe el modo "Vigilancia de aceleración": •...
Página 37 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions 3.3.4 Safe Operating Stop (SOS) Definición Definición según EN 61800-5-2: "La función sirve para la vigilancia segura de la posición de parada de un accionamiento". ∆t Ejemplo de aplicación de la función •...
Página 38 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions Acciones del usuario: Xist Selección SOS Deselección SOS Posición real Tolerancia de parada Tiempo de retardo SOS Diagnóstico Deselección SOS SOS activa Figura 3-2 Tolerancia de parada Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 39 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions 3.3.5 Safe Stop 2 (SS2) Definición Definición según EN 61800-5-2: "La función SS2 frena el motor, vigila la magnitud del retardo del motor dentro de límites establecidos y dispara la función SOS tras un tiempo de retardo". Ejemplo de aplicación de la función •...
Página 40 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions Descripción detallada La función de seguridad SS2 funciona del siguiente modo: • El sistema de control de la máquina selecciona la función de seguridad SS2 a través de una entrada de seguridad: –...
Página 41 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions 3.3.6 Safely Limited Speed (SLS) Definición Definición según EN 61800-5-2: "La función SLS impide que el motor sobrepase el límite de velocidad establecido". Ejemplos de aplicación de la función • Desplazamiento de ejes en el modo de preparación con las puertas de protección abiertas. ¿Cómo funciona SLS en detalle? 1.
Página 42 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions Nota Además del control a través de bornes, existe la posibilidad de parametrizar la función SLS sin selección. En este caso, la función SLS está activa de forma permanente tras el POWER ON. Selección de SLS con el motor conectado Cuando el convertidor detecta la selección de SLS a través de una entrada de seguridad, ocurre lo siguiente:...
Página 43 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions Con SLS, la única función de vigilancia disponible es SAM (Safe Acceleration Monitor). • Sin vigilancia de rampa de frenado: Tiempo de retardo para Velocidad lineal conmutación SLS Consigna Limitación Deselección SLS F-DI SLS activa...
Página 44 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions Conmutación de límites de vigilancia Con SLS activa, puede conmutarse entre cuatro niveles de velocidad lineal diferentes. "SLS sin selección" representa una excepción: en este caso solo existe un límite. •...
Página 45 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions 3.3.7 Safe Speed Monitor (SSM) Definición Definición según EN 61800-5-2: "La función SSM proporciona una señal de salida segura para indicar si la velocidad del motor se sitúa por debajo de un límite establecido". Nota SSM es una mera función de señalización.
Página 46 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions Velocidad de giro Histéresis Histéresis Velocidad de giro por debajo del límite F-DO Figura 3-4 Comportamiento temporal de la función de seguridad SSM (Safe Speed Monitor) Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 47 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions 3.3.8 Safe Direction (SDI) Definición Definición según EN 61800-5-2: "La función SDI evita que el eje del motor gire en el sentido incorrecto". Ejemplos de aplicación de la función • Herramientas que solo deben girar en una dirección durante el mecanizado. •...
Página 48 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions Selección y deselección de SDI Cuando el convertidor detecta la selección de SDI a través de una entrada de seguridad, ocurre lo siguiente: • También es posible ajustar un tiempo de retardo dentro del cual hay que procurar que el convertidor funcione en el sentido (seguro) habilitado.
Página 49 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions 3.3.9 Safely Limited Position (SLP) Definición Definición según EN 61800-5-2: "La función SLP impide que el eje del motor sobrepase los límites de posición definidos". La función Safely-Limited Position (posición limitada con seguridad, SLP) sirve para la vigilancia segura de los límites de dos zonas de desplazamiento o rangos de posición entre los que se conmuta mediante una señal segura.
Página 50 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions 3.3.10 Safe Brake Test (SBT) La función de diagnóstico "Safe Brake Test" (prueba de frenado segura, SBT) comprueba el par de retención requerido de un freno (de servicio o de mantenimiento). Durante la comprobación, el accionamiento genera una fuerza o un par de forma selectiva contra el freno cerrado.
Página 51 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions 3.3.11 Rampa de frenado CN al seleccionar una parada segura Sinopsis La función "Rampa de frenado CN al seleccionar una parada segura" permite reconfigurar la reacción a una parada segura activa en el lado del CN. A través del MD36959 $MA_SAFE_BRAKE_RAMP_TIME, se parametriza la duración de una rampa del lado del CN en la que se frena desde la velocidad máxima hasta la parada.
Página 52 Sinopsis de las Safety Integrated Functions 3.3 Safety Integrated Extended Functions MD36210 = 120 % Para la parametrización del DM 36959, se obtiene el siguiente resultado: MD36959 = (p2000 * MD36210) * p1135/(p1082 * p1081) = 7200 [r/min] * 3s/9000 [r/min] = 2,4 s Activación de la rampa de frenado Al configurar una duración >0 en MD36959 $MA_SAFE_BRAKE_RAMP_TIME, se activa la rampa de frenado.
Página 53 Puesta en marcha, basada en accionamiento Introducción Modo de puesta en marcha La mayoría de los campos de entrada están desactivados si el accionamiento mostrado no se encuentra en el modo de puesta en marcha. En lo sucesivo, este estado se denomina modo de visualización.
Página 54 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.1 Introducción Sustitución del hardware Si, tras finalizar la puesta en marcha Safety, es necesario sustituir un componente de hardware, debe confirmarse esta sustitución. Se requiere confirmación en caso de sustitución de los siguientes componentes del hardware: •...
Página 55 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.2 Activar el modo de puesta en marcha Activar el modo de puesta en marcha El modo de puesta en marcha puede activarse tanto en los ajustes Safety como en las distintas Safety Integrated Functions. Ajustes predeterminados 1.
Página 56 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.2 Activar el modo de puesta en marcha Activación del modo de puesta en marcha para todos los accionamientos 1. Accione el pulsador de menú "Cambiar". 2. Accione el pulsador de menú "Activar para todos acctos." para activar el modo de puesta en marcha para todos los accionamientos.
Página 57 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.3 Cancelar el modo de puesta en marcha Cancelar el modo de puesta en marcha Si no se ha modificado ningún parámetro Safety, puede abandonarse inmediatamente el modo de puesta en marcha. Si se ha modificado algún parámetro Safety, antes de salir del modo de puesta en marcha debe indicarse qué...
Página 58 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.4 Salir del modo de puesta en marcha Salir del modo de puesta en marcha Si no se ha modificado ningún parámetro Safety, puede abandonarse inmediatamente el modo de puesta en marcha. Si se ha modificado algún parámetro Safety, antes de salir del modo de puesta en marcha debe indicarse qué...
Página 59 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.4 Salir del modo de puesta en marcha Salir copiando los datos del 1.er al 2.º canal de vigilancia Safety Al confirmar los datos, desea que estos se copien automáticamente del 1.er al 2.° canal de vigilancia Safety.
Página 60 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.5 Copiar o confirmar datos SI Copiar o confirmar datos SI Cuando el modo de puesta en marcha está activado para un accionamiento, pueden modificarse los parámetros correspondientes. Los parámetros se registran para el primer canal de vigilancia.
Página 61 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.5 Copiar o confirmar datos SI Confirmar datos SI Se desea confirmar los datos SI registrados y salir del modo de puesta en marcha. 1. Accione el pulsador de menú ">>" para ver los pulsadores de la segunda barra de pulsadores vertical.
Página 62 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.6 Trabajar con listas de parámetros Trabajar con listas de parámetros Además de con cuadros de diálogo, también es posible configurar ajustes básicos y funciones Safety directamente mediante una lista de parámetros. La lista de parámetros puede abrirse a través del cuadro de diálogo del correspondiente ajuste básico Safety o Safety Integrated Function.
Página 63 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.7 Vista general Safety Vista general Safety 4.7.1 Acceder a la vista general y las vistas detalladas Procedimiento 1. Seleccione el campo de manejo "Puesta en marcha". 2. Accione la tecla de conmutación de menús y el pulsador de menú "Safety". 3.
Página 64 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.7 Vista general Safety • Eje/accionamiento En esta columna se muestran todos los ejes CN y accionamientos del sistema. • Funciones ampliadas En esta columna se indica si se utilizan funciones ampliadas en este eje o accionamiento y, en caso afirmativo, cuáles.
Página 65 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.7 Vista general Safety 4.7.3 Vista general Safety Integrated - Detalles En la ventana "Vista general - Detalles" se muestra la información detallada más importante acerca de las Safety Integrated Functions activas: Figura 4-3 Vista general - Detalles •...
Página 66 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.7 Vista general Safety 4.7.4 Vista general Safety Integrated - Sumas de verificación En la ventana "Vista general - Sumas de verificación" se muestran todos los valores teóricos y reales de las sumas de verificación Safety para los ejes y accionamientos. Figura 4-4 Vista general - Sumas de verificación Las diferencias entre los valores teórico y real de la suma de verificación se identifican por...
Página 67 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.8 Realizar los ajustes Safety básicos Realizar los ajustes Safety básicos 4.8.1 Acceder al cuadro de diálogo de ajustes básicos Procedimiento 1. Seleccione el campo de manejo "Puesta en marcha". 2. Accione la tecla de conmutación de menús y el pulsador de menú "Safety". 3.
Página 68 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.8 Realizar los ajustes Safety básicos 4. Para hacerlo, accione el pulsador de menú correspondiente: – "Opciones" – "Configuración" – "Parametrización de encóders" – "Configuración de telegramas" 5. Seleccione el accionamiento deseado utilizando el pulsador de menú "Accto. +" o "Accto. -". - O BIEN - –...
Página 69 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.8 Realizar los ajustes Safety básicos Son posibles los siguientes ajustes: • Selección de Safety Integrated Function: – La Safety Integrated Function seleccionada determina el resto de las posibilidades de ajuste en las Safety Integrated Functions. –...
Página 70 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.8 Realizar los ajustes Safety básicos 4.8.3 Configuración Requisitos La ventana "Ajustes - Configuración" solo está disponible si se ha seleccionado previamente una Safety Integrated Function ampliada para el accionamiento actual (ver Opciones (Página 68)). Ajustes En la ventana "Ajustes - Configuración"...
Página 71 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.8 Realizar los ajustes Safety básicos • Tiempo de prueba supresión de impulsos (p9557) Ajuste del tiempo (en ms) tras el cual debe estar activo STO si se dispara la parada de prueba. • Dinamización forzada temporizador (p9559) Ajuste del intervalo de tiempo (en h) para ejecutar la dinamización y la prueba de las funciones de vigilancia de movimiento Safety integradas en el accionamiento.
Página 72 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.8 Realizar los ajustes Safety básicos 4.8.4 Parametrización de encóders Requisitos La ventana "Ajustes - Parametrización de encóders" solo está disponible si se ha seleccionado previamente una Safety Integrated Function ampliada para el accionamiento actual (ver Opciones (Página 68)).
Página 73 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.8 Realizar los ajustes Safety básicos • Encóder del 1.er canal de vigilancia – Tipo de encóder (p9516.0), solo visualización Ajuste de la configuración para el encóder de motor y valor real de posición. Indica si se utiliza un encóder giratorio o lineal.
Página 74 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.8 Realizar los ajustes Safety básicos de máquina de eje. A continuación, los datos se copian de la parametrización de encóders al 1.er y al 2.º canal de vigilancia. Con el pulsador de menú "Sí" se adoptan estos valores propuestos.
Página 75 • Habilitación SIC/SCC Activación de la habilitación y ajuste del número de módulo SIC/SCC. • Telegrama SIC/SCC Ajustes de la configuración de telegramas en SINUMERIK 828D. Aquí debe seleccionarse el telegrama "[701] Telegrama adicional 701, PZD-2/5". Lista de parámetros Cada uno de los ajustes de este cuadro de diálogo puede efectuarse también mediante una lista de parámetros en caso necesario.
Página 76 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions Configurar Safety Integrated Functions 4.9.1 Acceder a cuadros de diálogo de funciones Procedimiento 1. Seleccione el campo de manejo "Puesta en marcha". 2. Accione la tecla de conmutación de menús y el pulsador de menú "Safety". 3.
Página 77 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions Ajustes En esta ventana se pueden realizar los siguientes ajustes: Figura 4-9 Desconexión segura del par, parada segura 1 - STO/SS1 Basic • Control Unit borne (p9620[0]) Ajuste de la fuente de señal para las funciones STO, SBC y SS1 de la Control Unit. Solo es relevante si en las Opciones (Página 68) hay ajustada una función básica mediante borne.
Página 78 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions • Dinamización forzada de los circuitos de desconexión (p9659) Ajuste en h del intervalo de tiempo para ejecutar la dinamización y la prueba de los circuitos de desconexión Safety. Nota Visualización de los avisos de alarma relevantes en SINUMERIK Operate La dinamización forzada de los circuitos de desconexión puede realizarse para varios ejes o accionamientos al mismo tiempo.
Página 79 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions 4.9.2 Safe Torque Off (STO) - Extended La función "Safe Torque Off (STO)", en combinación con una función de la máquina o en caso de fallo, sirve para cortar de forma segura la energía formadora de par suministrada al motor. Una supresión de impulsos bicanal impedirá...
Página 80 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions • Dinamización forzada de los circuitos de desconexión (p9659) Ajuste en h del intervalo de tiempo para ejecutar la dinamización y la prueba de los circuitos de desconexión Safety. Nota Visualización de los avisos de alarma relevantes en SINUMERIK Operate La dinamización forzada de los circuitos de desconexión puede realizarse para varios ejes o accionamientos al mismo tiempo.
Página 81 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions 4.9.3 Safe Brake Control (SBC) La función "Safe Brake Control" (SBC) sirve para controlar de forma segura frenos de mantenimiento que funcionan según el principio de corriente de reposo (p. ej., freno de mantenimiento del motor).
Página 82 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions En los siguientes parámetros se muestra el estado actual mediante símbolos de estado (azul = activo; gris = inactivo): • STO seleccionada (r9773.0) Ajuste "Selección STO en accionamiento seleccionada" • Mando de freno seguro activo (r9773.4) Ajuste "SBC solicitado"...
Página 83 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions Ajustes En esta ventana se pueden realizar los siguientes ajustes: Figura 4-12 Parada segura 1 - SS1 Extended • Tiempo de retardo parada F - parada B (p9555) Ajuste en ms del tiempo de transición de PARADA F a PARADA B •...
Página 84 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions 4.9.5 Safe Stop 2 (SS2)/Safe Operating Stop (SOS) La función de seguridad "Safe Stop 2" (SS2) permite un frenado seguro del motor en la rampa de deceleración DES3 (p1135), con transición, una vez transcurrido el tiempo de retardo (p9552), al estado SOS.
Página 85 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions • Tiempo de retardo SLS/SOS - SLS/SOS activa (p9551) Ajuste del tiempo de retardo para la conmutación SLS y para la activación de SOS en las funciones "Velocidad limitada con seguridad" (SLS) y "Parada de servicio segura" (SOS) (en ms).
Página 86 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions Ajustes En esta ventana se pueden realizar los siguientes ajustes para el accionamiento: Figura 4-14 Velocidad con limitación segura - SLS • Tiempo de retardo selección SLS -> SLS activa (p9551) Ajuste del tiempo de retardo para la conmutación SLS y para la activación de SOS en las funciones "Velocidad limitada con seguridad"...
Página 87 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions En los siguientes parámetros se muestra el estado actual mediante símbolos de estado (azul = activo; gris = inactivo): • Nivel de velocidad seleccionado (nivel 1-4) En las señales de mando para las funciones de vigilancia de movimiento seguras integradas en el accionamiento, indica si está...
Página 88 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions 4.9.7 Safe Speed Monitor (SSM) La función "Safe Speed Monitor" (SSM) sirve para detectar de manera segura la caída de la velocidad por debajo de un límite establecido (p9546) en ambos sentidos de giro, p. ej. para la detección de parada.
Página 89 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions • Histéresis (p9547) Ajuste de la histéresis de velocidad para la respuesta SSM para detectar la parada (n < nx) (en mm/min con eje lineal o 1/min con eje giratorio). •...
Página 90 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions Ajustes En esta ventana se pueden definir los valores límite para las siguientes opciones para el accionamiento: Figura 4-16 Vigilancia segura de aceleración - SAM • Tolerancia de velocidad (p9548) Ajuste de la tolerancia de velocidad para la función "SAM" (en mm/min con eje lineal o 1/min con eje giratorio).
Página 91 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions 4.9.9 Safe Direction (SDI) La función "Safe Direction" (sentido de movimiento seguro, SDI) permite vigilar de forma segura el sentido de movimiento del accionamiento. Cuando esta función está activada, el accionamiento solo puede moverse en el sentido habilitado.
Página 92 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions En los siguientes parámetros se muestra el estado actual de las funciones de movimiento seguras en el canal de vigilancia 1 mediante símbolos de estado (azul = activo; gris = inactivo): •...
Página 93 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions Ajustes En esta ventana se pueden realizar los siguientes ajustes para el accionamiento: Figura 4-18 Posiciones finales seguras, posición segura - SLP/SP • SLP (p9501.1) Ajuste de las habilitaciones para las vigilancias de movimiento seguras. Mediante la casilla de verificación se puede activar la "Habilitación SOS/SLS".
Página 94 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions • Rango de posición 2 – Pmín (p9535[1]) Ajuste de los valores límite inferiores para la función "Posición limitada con seguridad" (SLP) (en mm con eje lineal y en grados con eje giratorio). –...
Página 95 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions 4.9.11 Safe Brake Test (SBT) La función de diagnóstico "Safe Brake Test" (Prueba de frenado segura, SBT) comprueba el par de frenado de un freno (de servicio o de mantenimiento). Para ello, el accionamiento genera de forma selectiva un par configurable contra el freno cerrado.
Página 96 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions Ajustes En esta ventana se pueden realizar los siguientes ajustes para el accionamiento: Figura 4-19 Prueba de frenado segura - SBT • Habilitación SBT (p10201.1) Ajuste para la habilitación de la prueba de frenado segura. Mediante la casilla de verificación se puede activar la "Habilitación de la prueba de frenado segura".
Página 97 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions • Generación de par de prueba Ajuste en ms del tiempo en que se genera el par de prueba en forma de rampa contra el freno cerrado. Después de la prueba de frenado segura, el par de prueba se reduce de nuevo en forma de rampa.
Página 98 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions En los siguientes parámetros se muestra el estado actual mediante símbolos de estado (azul = activo; gris = inactivo): • Secuencia de prueba 1 - Secuencia de prueba activa Indica si para el freno activado (r10234.2) está activa la prueba de frenado (r10234.3) y se ha seleccionado una secuencia de prueba 1 (r10231.4).
Página 99 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions Otras posibilidades En la ventana "Prueba de frenado segura - SBT" se puede completar o conmutar la vista: • Accionando el pulsador de menú "Trace" se abre un cuadro de diálogo "Trace" en el que se carga una sesión Trace del accionamiento actual.
Página 100 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions Las funciones de vigilancia de movimiento pueden seleccionarse incluso si el accionamiento funciona con regulación de par siempre que esté garantizada la evaluación de las señales del encóder. Nota Sin "Vigilancia segura de la aceleración" en caso de fallo de encóder en el sistema de 1 encóder En caso de un fallo en el encóder en un sistema con 1 encóder, la función "Vigilancia segura de la aceleración"...
Página 101 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions DRIVE-CLiQ E = sensor (encóder) M = motor Mesa de máquina Escala lineal Sensor Module (se omite en motor con Suelta interfaz DRIVE-CLiQ) Figura 4-22 Ejemplo: sistema con 2 encóders en un eje lineal sobre un husillo a bolas DRIVE-CLiQ E = sensor (encóder) M = motor...
Página 102 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions Tabla 4-1 Parámetros de encóder y parámetros Safety correspondientes en un sistema de 2 encóders Parámetros Safety Nombre Parámetros de encóder p9315/p9515 SI Motion Valor de posición aproximada Configuración p9315.0/p9515.0 Contador incremental r0474[x].0 p9315.1/p9515.1...
Página 103 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions En sistemas de encóders con SINAMICS Safety Integrated (sistemas con 1 y 2 encóders) se admiten los siguientes encóders para lograr una medida segura del valor real: • Encóders con señales sen/cos con 1 Vpp –...
Página 104 El FMEA debe correr a cargo del fabricante de la máquina. Los motores Siemens con y sin conexión DRIVE-CLiQ que pueden utilizarse para funciones Safety Integrated se encuentran en: Motores Siemens para Safety Integrated (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/...
Página 105 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions Sincronización del valor real Valor real de posición CU (r9713[0]) Valor real de posición Valor medio de ambos seguro valores reales de posición (lado de carga) Valor medido interno Valor real de posición Puntos de segundo canal...
Página 106 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions Vigilancia segura del movimiento Las características de la detección de valores reales determinan (junto a los encóders utilizados) los valores que deben alcanzarse para la vigilancia segura de movimiento en el caso más favorable.
Página 107 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.9 Configurar Safety Integrated Functions • r9714[0...2] SI Motion Diagnóstico Velocidad • r9724 SI Motion Ciclo de comparación cruzada • r9730 SI Motion Velocidad máxima segura • r9731 SI Motion Precisión de posición segura • r9732[0...1] SI Motion Resolución de velocidad lineal Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 108 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.10 Interacción con otras funciones 4.10 Interacción con otras funciones 4.10.1 Limitación de la velocidad de consigna en CN Fundamentos El origen para calcular la limitación de velocidad de consigna en CN es transferido por la vigilancia de Safety en el accionamiento mediante el Safety Info Channel (SIC).
Página 109 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.10 Interacción con otras funciones Este comportamiento debe evitarse con la parametrización correcta de los ajustes de encóder y reductor relevantes para la seguridad en el accionamiento y también de los datos predeterminados en el CN, además de con el cambio de reducción en el accionamiento y el Ejemplo: parametrización Parametrización en el accionamiento: (escalón de reducción 1 incorrecto, escalón de reducción 2 correcto)
Página 110 Puesta en marcha, basada en accionamiento 4.10 Interacción con otras funciones 4.10.2 PRESETONS El uso de PRESETONS no está permitido en combinación con funciones Safety Integrated con posición absoluta segura. Esto incluye la función SLP (Safely-Limited Position). ADVERTENCIA Desplazamiento de la referencia del sistema de coordenadas de máquina a la posición absoluta segura Al ajustar un nuevo valor real en el sistema de coordenadas de la máquina (MKS) con PRESETONS, solo cambia la posición del sistema de coordenadas de máquina, la posición...
Página 111 Puesta en marcha - TM54F Introducción El Terminal Module TM54F es un módulo de ampliación de bornes. El TM54F ofrece entradas y salidas digitales de seguridad para el mando de las funciones Safety. A cada Control Unit se le puede asignar exactamente un TM54F, conectado mediante DRIVE-CLiQ. El TM54F ofrece 4 salidas digitales de seguridad y 10 entradas digitales de seguridad.
Página 112 Puesta en marcha - TM54F 5.1 Introducción Para modificar la parametrización de los datos del TM54F, se debe activar el modo de puesta en marcha (Página 113). En el modo de puesta en marcha es posible modificar los parámetros de un TM54F seleccionado. Listas de parámetros TM54F Además de modificar parámetros a través de las pantallas, los parámetros también se pueden comprobar o corregir mediante listas de parámetros (Página 127).
Página 113 Puesta en marcha - TM54F 5.2 Activar el modo de puesta en marcha Activar el modo de puesta en marcha El modo de puesta en marcha de TM54F solo puede activarse a través de la ventana "Configuración". Ajustes predeterminados 1. Seleccione el campo de manejo "Puesta en marcha". 2.
Página 114 Puesta en marcha - TM54F 5.2 Activar el modo de puesta en marcha Activación del modo de puesta en marcha con varios TM54F existentes Si existen varios TM54F, se muestran más pulsadores de menú que permiten ajustar el TM54F deseado. 1. Accione el pulsador de menú "TM54F" y seleccione con "TM54F+" o "TM54F-" el módulo de ampliación de bornes deseado.
Página 115 Puesta en marcha - TM54F 5.3 Cancelar el modo de puesta en marcha Cancelar el modo de puesta en marcha Si no se ha modificado ningún parámetro Safety, puede abandonarse inmediatamente el modo de puesta en marcha. Si se ha modificado algún parámetro Safety, antes de salir del modo de puesta en marcha debe indicarse qué...
Página 116 Puesta en marcha - TM54F 5.4 Salir del modo de puesta en marcha Salir del modo de puesta en marcha Si no se ha modificado ningún parámetro Safety, puede abandonarse inmediatamente el modo de puesta en marcha. Si se ha modificado algún parámetro Safety, antes de salir del modo de puesta en marcha debe indicarse qué...
Página 117 Puesta en marcha - TM54F 5.4 Salir del modo de puesta en marcha Salir sin copiar los datos del maestro TM54F al esclavo TM54F 1. Accione el pulsador de menú "OK". El programa comprueba, a partir de las sumas de verificación, si se han modificado parámetros SI.
Página 118 Puesta en marcha - TM54F 5.4 Salir del modo de puesta en marcha Salir y copiar los datos del maestro TM54F al esclavo TM54F 1. Accione el pulsador de menú "OK". El programa comprueba, a partir de las sumas de verificación, si se han modificado parámetros SI.
Página 119 Puesta en marcha - TM54F 5.5 Configurar TM54F Configurar TM54F 5.5.1 Acceder al área de configuración Requisitos • El modo de puesta en marcha (Página 113) para TM54F está activado. Procedimiento Para cada TM54F puede accederse a 4 áreas de configuración, respectivamente, mediante el pulsador de menú...
Página 120 Puesta en marcha - TM54F 5.5 Configurar TM54F 5.5.2 Configuración La ventana "Configuración" permite realizar los siguientes ajustes: Figura 5-3 Configuración de TM54F • Asignación de objetos de accionamiento (p10010) Ajuste del n.º de objeto de accionamiento para los accionamientos disponibles. • Grupos de accionamientos (p10011) Ajuste del grupo de accionamientos para los accionamientos disponibles.
Página 121 Puesta en marcha - TM54F 5.5 Configurar TM54F • Filtro de entrada F-DI (p10017) Parametrización del tiempo de inhibición de rebote de las F-DI y de las DI de un canal de TM54F. El tiempo de inhibición de rebote se redondea a ms enteros. El tiempo de inhibición de rebote indica la duración máxima de un impulso de fallo en las F-DI hasta que no se interpreta como operación de conmutación.
Página 122 Puesta en marcha - TM54F 5.5 Configurar TM54F Estos bornes están montados en el lado frontal del módulo. En la ventana se representan los bornes en forma de mosaico horizontal. Puede desplazarse (RePág/AvPág) para ver los últimos bornes. Otra alternativa consiste en accionar el pulsador de menú...
Página 123 Puesta en marcha - TM54F 5.5 Configurar TM54F Lista de parámetros Cada uno de los ajustes de esta ventana puede efectuarse también mediante una lista de parámetros si es necesario. Para acceder a la lista de parámetros (Página 127), accione el pulsador de menú ">>" y a continuación "Lista de parámetros". 5.5.4 Salidas En la ventana "Salidas"...
Página 124 Puesta en marcha - TM54F 5.5 Configurar TM54F • Fuente de señales para F-DO (p10042 - p10045) Para cada par de bornes de salida de un F-DO se preconecta un AND séxtuple. Las fuentes de señales para las entradas del AND son seleccionables: –...
Página 125 Puesta en marcha - TM54F 5.5 Configurar TM54F 5.5.5 Grupos de accionamientos En la ventana "Grupos de accionamientos" aparece solo un grupo de accionamiento en cada caso. Con los pulsadores de menú "Grupo accto.+" y "Grupo accto.-" puede conmutar a otro grupo de accionamiento.
Página 126 Puesta en marcha - TM54F 5.5 Configurar TM54F • Selección de una F-DI (para el grupo de accionamientos mostrado) – para las funciones STO, SS1, SS2, SOS, SLS – para seleccionar o deseleccionar SLS (nivel SLS1 a SLS4; p10022 a p10028), así como SDI (p10030 y p10031) y SLP (p10032 y p10033) Una F-DI se puede asignar a varias funciones en varios grupos de accionamientos.
Página 127 Puesta en marcha - TM54F 5.5 Configurar TM54F 5.5.6 Trabajar con listas de parámetros Además de con cuadros de diálogo, también es posible configurar funciones de TM54F directamente mediante una lista de parámetros. Se puede acceder a la lista de parámetros mediante el cuadro de diálogo de la correspondiente función de TM54F.
Página 128 Puesta en marcha - TM54F 5.5 Configurar TM54F 5.5.7 TM54F - Sumas de verificación En la ventana "Sumas de verificación" se muestran los valores teórico y real de las sumas de verificación para el maestro y el esclavo. Figura 5-8 Ejemplo: Sumas de verificación del TM54F Las diferencias entre los valores teórico y real de la suma de verificación se identifican por medio de símbolos de estado: •...
Página 129 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación Ingeniería básica 6.1.1 Crear una tabla de funciones Identificar movimientos Cuando haya que utilizar Safety Integrated en una máquina para minimizar el riesgo que representan las piezas en movimiento, debe realizarse una lista de todos los movimientos peligrosos posibles.
Página 130 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.1 Ingeniería básica Estado de la máquina Accionamiento ¿Qué estado debe estar ¿Está activa la fun‐ Comprobar la reac‐ activo? ción? ción del CN Puertas abiertas y mo‐ X, Z do de operación Auto‐ Cabezales ...
Página 131 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.1 Ingeniería básica La selección SLS bit 0 se pone al estado permanente "1", es decir, "Estático inactivo", durante la configuración del TM54F. Las entradas del TM54F se pueden adjudicar del siguiente modo: Entrada Función F-DI 0 Puls.
Página 132 Control de las señales en el campo de manejo "Diagnóstico", pulsador de menú "Safety". Topología El TM54F se alimenta con 24 V y está conectado con SINUMERIK 828D a través de DRIVE-CLiQ. Encontrará las reglas de topología para el TM54F y SINUMERIK 828D en el manual de producto "SINUMERIK 828D PPU y componentes", capítulo "Reglas para las topologías...
Página 133 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.2 Requisitos para la puesta en marcha Configuración para la puesta en marcha Mediante la siguiente configuración se describe la puesta en marcha a modo de ejemplo: Red corporativa (Industrial Ethernet) SINUMERIK 828D Cable módem no cruzado Peer-to-peer PG/PC...
Página 134 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.3 Parametrización del TM54F Parametrización del TM54F 6.3.1 Configurar grupos de accionamientos Asignar grupos de accionamientos Se asignan grupos de accionamientos a los accionamientos. Los ejes de avance se asignan al grupo de accionamientos 1, y el cabezal al grupo de accionamientos 2. Con esto se garantiza que el cabezal pase a STO en lugar de a SOS al abrirse la puerta.
Página 135 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.3 Parametrización del TM54F Figura 6-4 TM54F: Asignación de los accionamientos a los grupos de accionamientos Asigne las entradas de seguridad (F-DI) a las Extended Functions de cada grupo. Nota Encontrará más información y detalles sobre la parametrización de esta función en el capítulo Configurar TM54F (Página 119).
Página 136 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.3 Parametrización del TM54F Figura 6-5 TM54F: Grupo de accionamientos 1 Nota Encontrará más información y detalles sobre la parametrización de esta función en el capítulo Grupos de accionamientos (Página 125). La figura siguiente muestra la asignación de F-DI para el grupo de accionamientos 2. Por lo general, este grupo solo contiene los cabezales de la máquina herramienta.
Página 137 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.3 Parametrización del TM54F Figura 6-6 TM54F: Grupo de accionamientos 2 6.3.2 Conectar salidas de seguridad F-DO "evento interno" Esta señal cambia de "1" a "0" cuando se produce una alarma Safety en el grupo de accionamientos, independientemente del eje.
Página 138 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.3 Parametrización del TM54F Figura 6-7 TM54F: Salidas seguras Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 139 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.3 Parametrización del TM54F 6.3.3 Descripción de bornes TM54F Cableado TM54F Con este hardware se configura la lógica que se muestra como ejemplo en el capítulo "De la tabla de funciones al esquema lógico (Página 130)". Las entradas deben cablearse con 2 canales. Es importante la alimentación de 24 V para las entradas, con el fin de poder realizar la dinamización forzada.
Página 140 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.3 Parametrización del TM54F X500 X501 X524 +24 V electrónica X514 +24 V P24_1 Terminal Module TM54F X520 X531 X521 DI 0 DI 10 DI 1+ DI 11+ F-DI 0 F-DI 5 & DI 2 DI 12 &...
Página 141 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.4 Control con relés SIRIUS 3SK o con SIRIUS 3RK Control con relés SIRIUS 3SK o con SIRIUS 3RK 6.4.1 Control de TM54F con SIRIUS 3SK Configuración del hardware En esta variante, se trabaja con relés como SIRIUS 3SK, también con los módulos de seguridad: Figura 6-9 SIRIUS 3SK Safety Integrated...
Página 142 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.4 Control con relés SIRIUS 3SK o con SIRIUS 3RK Ejemplo: Esquema para parada de emergencia con relés 3SK En esta figura se observa el cableado para la parada de emergencia, que en Safety Integrated se implementa como SS1 (Safe Stop1): Confirmación Pulsador de parada...
Página 143 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.4 Control con relés SIRIUS 3SK o con SIRIUS 3RK Interruptor de la puerta de protección INF/S 3SK1111-AB30 ICO1_00274 Figura 6-11 Esquema: Relés de puerta Ejemplo: Esquema para F-DI del TM54F En siguiente figura se observa el cableado de las conexiones F-DI y F-DO del TM54F. Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 144 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.4 Control con relés SIRIUS 3SK o con SIRIUS 3RK Seleccione el modo de operación con el interruptor de llave: • Modo de operación Automático: Contactos abiertos. • Modo de operación Ajuste: Contactos cerrados. TM54F +24V DC Interruptor de llave...
Página 145 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.4 Control con relés SIRIUS 3SK o con SIRIUS 3RK Ejemplo: Esquema para el interruptor de la puerta 3SE5 322-0SD21 En esta figura se observa el cableado del interruptor de la puerta: 3SE5 322-0SD21 Contacto del 3SK, actuador...
Página 146 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.4 Control con relés SIRIUS 3SK o con SIRIUS 3RK 6.4.2 Control del TM54F con SIRIUS 3RK Configuración del hardware El SIRIUS 3RK3 Modular Safety System (MSS) ofrece otra posibilidad de conexión del TM54F: Figura 6-14 SIRIUS 3RK3 Ejemplo: Sección de programa "Parada de emergencia"...
Página 147 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.4 Control con relés SIRIUS 3SK o con SIRIUS 3RK Ejemplo: Esquema para el SIRIUS 3RK3 La figura muestra el cableado del módulo básico y los módulos de ampliación: TM54F F-DI 1 Deselección SOS X521 F-DI 2 SLS nivel 2...
Página 148 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.4 Control con relés SIRIUS 3SK o con SIRIUS 3RK Ejemplo: Esquema para F-DI del TM54F La siguiente figura muestra el cableado de las conexiones F-DI del TM54F: TM54F +24V DC 3RK3-111 base F-DI 0 Deselección SS1 3RK3-231 ampliación 3RK3-342 ampliación...
Página 149 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.5 Configuración de las funciones SI en el accionamiento Configuración de las funciones SI en el accionamiento 6.5.1 Activar Safety Integrated Activar Safety Integrated Además de los ajustes del TM54F, deben configurarse los parámetros en el accionamiento. Con los primeros ajustes en el accionamiento se define el tipo de vigilancia Safety.
Página 150 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.5 Configuración de las funciones SI en el accionamiento Ventana "Configuración" En la ventana "Configuración" pueden comprobarse y modificarse otros ajustes básicos de Safety Integrated. No es necesario conectar la señal de salida de seguridad "Requiere dinamización forzada", dado que ya está...
Página 151 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.5 Configuración de las funciones SI en el accionamiento Ventana "Parametrización de encóders" En la ventana "Parametrización de encóders" se puede establecer, por medio del "Tipo de eje", si se trata de un eje lineal o giratorio. Figura 6-20 CABEZAL: Configuración para eje giratorio Safety Integrated...
Página 152 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.5 Configuración de las funciones SI en el accionamiento 6.5.2 Parametrizar el encóder Parametrizar el encóder En "Parametrización del encóder" se introducen datos del encóder, relaciones de transmisión y el paso del husillo. Los ajustes de la relación de transmisión o el paso del husillo deben tener los mismos valores que en los datos de máquina de eje.
Página 153 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.5 Configuración de las funciones SI en el accionamiento 6.5.3 Ajustar los parámetros SLS1-4, SBC, SS1 y SS2 Comprobar y adaptar la vigilancia de movimientos Para la configuración de la velocidad limitada segura se requieren los siguientes ajustes: •...
Página 154 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.5 Configuración de las funciones SI en el accionamiento Safe Brake Control (SBC) En los ejes con freno de mantenimiento se puede habilitar el Safe Brake Control (SBC). Figura 6-23 SERVO: Mando de freno seguro Parada de emergencia con SS1 y tratamiento de DES3 La Safety Integrated Function "Safe Stop 1"...
Página 155 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.6 Control SINUMERIK 828D Control SINUMERIK 828D 6.6.1 interfaz SIC/SCC Definición Para la transferencia entre accionamiento y control se utilizan los siguientes canales de información: • Safety Control Channel (SCC) El Safety Control Channel (SCC) permite transferir información de control (S_STW1B y S_STW3B) del control superior a las funciones Safety del accionamiento.
Página 156 Puesta en marcha - Ejemplo de aplicación 6.6 Control SINUMERIK 828D Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 157 (p. ej., recorrido máximo de sobrecarreras). Más información Encontrará una descripción detallada de la prueba de recepción/aceptación de SINUMERIK Operate en el manual de funciones "Prueba de recepción/aceptación de SINUMERIK Operate" (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109783228). Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 158 Prueba de recepción/aceptación 7.1 Finalidad y requisitos Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 159 Diagnóstico Acceder a las vistas de diagnóstico Acceso a las áreas de diagnóstico 1. Seleccione el campo de manejo "Diagnóstico". 2. Accione la tecla de conmutación de menús y el pulsador de menú "Safety". Se abre la ventana "Vista general de diagnóstico Safety Integrated". 3.
Página 160 Diagnóstico 8.1 Acceder a las vistas de diagnóstico Ajuste de otro accionamiento para la vista de diagnóstico Puede ajustar otro accionamiento para las vistas de diagnóstico de los accionamientos y de las sumas de verificación: 1. Accione el pulsador de menú "Accmto. +" o "Accmto. -". En la ventana aparecen los valores del accionamiento siguiente o anterior.
Página 161 Diagnóstico 8.2 Vista general de diagnóstico Safety Integrated Vista general de diagnóstico Safety Integrated En la ventana "Vista general de diagnóstico Safety Integrated" aparece la siguiente información de señal. Figura 8-1 Diagnóstico: vista de estado • Generalidades – Modo Safety (cuál de los modos está activado) –...
Página 162 Diagnóstico 8.3 Accionamientos seguros Safety Integrated Accionamientos seguros Safety Integrated 8.3.1 Funciones básicas En la ventana "Estado accionamientos seguros: funciones básicas" se muestra la siguiente información sobre el Motor Module y la Control Unit: Figura 8-2 Diagnóstico: Funciones básicas de los accionamientos Información de señal con las funciones básicas Safety Integrated: •...
Página 163 Diagnóstico 8.3 Accionamientos seguros Safety Integrated Nota Modificar vista En esta vista de diagnóstico se puede visualizar la información de señales de distintos accionamientos. Con este fin puede ajustarse el accionamiento deseado en cada caso mediante los pulsadores de menú "Accto. -", "Accto. +" o "Elegir accto.". Ver capítulo Ajustar otro accionamiento para la vista de diagnóstico (Página 159).
Página 164 Diagnóstico 8.3 Accionamientos seguros Safety Integrated • STO activa • SS1 activa • SS2 activa • SOS activa • SLS activa • Nivel SLS activo • Límite de velocidad actual • Limitación de consigna de velocidad • SSM activa • Causa del fallo STOP F •...
Página 165 Diagnóstico 8.4 TM54F TM54F 8.4.1 Configuración En la ventana "Configuración" aparece la siguiente información: Figura 8-4 Diagnóstico: Configuración TM54F • Asignación objetos de accionamiento Indicación del número de objeto de accionamiento para los accionamientos disponibles. • Grupos de accionamientos Indicación del grupo de accionamientos para los accionamientos disponibles. •...
Página 166 Diagnóstico 8.4 TM54F • Fuente de señales de la dinamización forzada (parada de prueba) Indicación del borne de entrada seleccionado para el inicio de la parada de prueba/ dinamización forzada. • Ciclo de test de la dinamización F-DO Indicación del intervalo de tiempo definido para la comprobación de seguridad contra fallos. •...
Página 167 Diagnóstico 8.4 TM54F Figura 8-5 Diagnóstico: Entradas TM54F • Contacto NC/contacto NA Indicación de la característica de borne F-DI 0-9 (p10040.0 = F-DI 0, ..., p10040.9 = F-DI 9): En la entrada digital 1 (superior) se conecta siempre un contacto normalmente cerrado. La entrada digital 2 muestra si está...
Página 168 Diagnóstico 8.4 TM54F 8.4.3 Salidas En la ventana "Salidas" se representan los bornes de salida del TM54F actual. Se trata de los siguientes bornes: • X523 • X525 • X533 • X535 Estos bornes están montados en el lado frontal del módulo. En la ventana se representan los bornes en forma de mosaico horizontal.
Página 169 Diagnóstico 8.4 TM54F • Fuente de señales para F-DO Para cada par de bornes de salida de un F-DO se preconecta un AND séxtuple. Se muestran los siguientes datos de las fuentes de señal de las entradas del AND: – Señales de estado del accionamiento del grupo de accionamientos 1 a 4 –...
Página 170 Diagnóstico 8.4 TM54F 8.4.4 Grupos de accionamientos En la ventana "Grupos de accionamientos" aparece solo un grupo de accionamiento en cada caso. Con los pulsadores de menú "Grupo accto.+" y "Grupo accto.-" puede conmutar a otro grupo de accionamiento. La ventana "Grupo de accionamientos 1" contiene la siguiente información: Figura 8-7 Diagnóstico: Grupo de accionamientos TM54F Safety Integrated...
Página 171 Diagnóstico 8.4 TM54F • Indicación de una F-DI (para el grupo de accionamientos mostrado) – para las funciones STO, SS1, SS2, SOS, SLS – para seleccionar o deseleccionar SLS (nivel SLS1 a SLS4), así como SDI y SLP Una F-DI se puede asignar a varias funciones en varios grupos de accionamientos. Selección/deselección estática de funciones –...
Página 172 Diagnóstico 8.5 Sumas de verificación Safety Integrated Sumas de verificación Safety Integrated 8.5.1 Suma de verificación Safety Integrated En la ventana "Vista general de sumas de verificación Safety Integrated" aparece la siguiente información sobre el sistema de accionamiento: Figura 8-8 Diagnóstico: Sumas de verificación SI •...
Página 173 Diagnóstico 8.5 Sumas de verificación Safety Integrated 8.5.2 Sumas de verificación globales Safety Integrated La ventana "Datos sobre las sumas de verificación globales" contiene información sobre las siguientes sumas de verificación globales integradas en accionamientos: Figura 8-9 Diagnóstico: Sumas de verificación globales Suma de verificación de ingeniería •...
Página 174 Diagnóstico 8.5 Sumas de verificación Safety Integrated • Suma de verificación maestra Extended Safety MM – Suma de verificación a través de los parámetros SI para vigilancia de movimiento (r9398[0]) en el Motor Module/Hydraulic Module • Suma de verificación maestra basada en accionamiento Se compone de las siguientes sumas de verificación: –...
Página 175 Diagnóstico 8.5 Sumas de verificación Safety Integrated 8.5.3 Sumas de verificación del TM54F La ventana "Sumas de verificación TM54F" contiene información sobre las sumas de verificación del maestro TM54F y el esclavo TM54F: Figura 8-10 Diagnóstico: Sumas de verificación TM54F • Sumas de verificación del maestro Aquí...
Página 176 Diagnóstico 8.5 Sumas de verificación Safety Integrated 8.5.4 Sumas de verificación del accionamiento La ventana "Sumas de verificación de accionamientos" contiene información sobre las sumas de verificación de las funciones básicas y las funciones ampliadas: Figura 8-11 Diagnóstico: Sumas de verificación del accionamiento Se muestran las siguientes sumas de verificación: •...
Página 177 Diagnóstico 8.5 Sumas de verificación Safety Integrated Nota Modificar vista En esta vista de diagnóstico se puede visualizar la información de señales de distintos accionamientos. Con este fin puede ajustarse el accionamiento deseado en cada caso mediante los pulsadores de menú "Accto. -", "Accto. +" o "Elegir accto.". Ver Ajustar otro accionamiento para la vista de diagnóstico (Página 159) Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 178 Diagnóstico 8.6 Alarmas Safety Integrated Alarmas Safety Integrated En Safety Integrated basado en accionamiento, pueden surgir las siguientes alarmas: 201600 - 201799 Safety Integrated: fallos y alarmas 230600 - 230799 400000 - 400022 Alarmas de PLC La lista de alarmas de la ventana "Alarmas", en su ajuste básico, solo muestra alarmas de Safety Integrated.
Página 179 Diagnóstico 8.6 Alarmas Safety Integrated Más información Encontrará información detallada sobre las alarmas en el manual de diagnóstico Alarmas SINUMERIK 828D SINAMICS S120 (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109761928). Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 180 Diagnóstico 8.7 Telegramas PROFIdrive Safety Integrated Telegramas PROFIdrive Safety Integrated En la ventana "Telegramas SI PROFIdrive" se muestran los significados y estados de los distintos bits en las palabras de mando y de estado. Figura 8-13 Telegramas SI PROFIdrive Mediante el pulsador de menú "Detalles" se muestra una vista de todos los datos útiles de la palabra de mando y de la palabra de estado.
Página 181 Diagnóstico 8.8 Confirmar sustitución del hardware Confirmar sustitución del hardware Requisitos • Las Safety Integrated Extended Functions están configuradas. • El nivel de acceso es, como mínimo, interruptor de llave nivel 3. Procedimiento Cuando se cambia el Motor Module o el módulo de terminales TM54F al sustituir piezas en un accionamiento con Safety Integrated Extended Functions asignadas, se emiten avisos de errores.
Página 182 Diagnóstico 8.8 Confirmar sustitución del hardware Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 183 Suscripción a la Safety Integrated Newsletter 1. Abra en su navegador la siguiente página web: Todos los newsletter (https://new.siemens.com/global/de/produkte/automatisierung/ themenfelder/safety-integrated/fertigungsautomatisierung/newsletter.html) 2. Ajuste en la página web el idioma que desee utilizar. 3. Introduzca los datos de dirección necesarios en la página de la newsletter.
Página 184 Características del sistema 9.2 Certificaciones Certificaciones Las funciones de seguridad de SINAMICS S120 en combinación con SINUMERIK 828D cumplen los siguientes requisitos: • Categoría 3 según DIN EN ISO 13849-1 • Nivel de prestaciones (PL) d según DIN EN ISO 13849-1 •...
Página 185 Características del sistema 9.3 Tiempos de reacción Tiempos de reacción Las Basic Functions se ejecutan en el ciclo de vigilancia (r9780). Notas relativas a la comprensión de las tablas siguientes El sistema de accionamiento es el componente que lleva a cabo las funciones de seguridad. El nombre "Sistema de accionamiento sin fallos"...
Página 186 Características del sistema 9.3 Tiempos de reacción 9.3.2 Control de las Basic Functions a través de TM54F La siguiente tabla indica los tiempos de reacción en el control mediante TM54F hasta la aparición de la reacción. Tabla 9-2 Tiempos de reacción en el control mediante TM54F Función Worst case (caso más desfavorable) Si el sistema de accionamiento no pre‐...
Página 187 Características del sistema 9.3 Tiempos de reacción Función Worst case (caso más desfavorable) Sistema de accionamiento sin fa‐ Presencia de un fallo llos (infracción de límite hasta inicio frenada) 1,5 · p9500 + 2 ms 3 · p9500 + 2 ms + t_REAL (infracción de límite hasta inicio reacción) 1,5 · p9500 + 2 ms 3 · p9500 + 2 ms + t_REAL Los tiempos de reacción indicados valen para Extended Functions con y sin selección.
Página 188 Características del sistema 9.3 Tiempos de reacción Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 189 Anexo Abreviaturas La siguiente lista de abreviaturas contiene todas las abreviaturas importantes de las SINUMERIK Safety Integrated Functions. Abreviatura Origen de la abreviatura Significado Active Interface Module Active Interface Module Active Line Module Active Line Module Asynchronmotor Motor asíncrono BERO Serie de detectores de proximidad Binector Input Entrada de binector...
Página 190 Anexo A.1 Abreviaturas Abreviatura Origen de la abreviatura Significado Motion Control Control del movimiento Motor Module Motor Module Numerical Control Control numérico Netzstromrichter Convertidor lado red p... ‑ Parámetro ajustable PC Unit Unidad de ordenador PELV Protective Extra Low Voltage Muy baja tensión de protección (MBTP) Programmiergerät Programadora Programmable Logic Control...
Página 191 Anexo A.1 Abreviaturas Abreviatura Origen de la abreviatura Significado Uninterruptible Power Supply Sistema de alimentación ininterrumpida (SAI) Zwischenkreis Circuito intermedio (CI) Zero Mark Marca cero (MC) Zustandswort Palabra de estado Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 192 Anexo A.2 Normas y prescripciones Normas y prescripciones Objetivos Los fabricantes y operadores de dispositivos y productos técnicos tienen la responsabilidad de minimizar los riesgos que suponen las instalaciones, las máquinas y otros dispositivos técnicos según el estado actual de la técnica. Las normas y los reglamentos son documentos esenciales que describen los requisitos mínimos para la reducción de riesgos.
Página 193 Anexo A.2 Normas y prescripciones A.2.1 Seguridad en máquinas en Europa Las directivas CE referentes a la fabricación de productos se basan en el artículo 95 del Tratado de la Unión Europea, que regula el libre intercambio de mercancías. Se basan en un nuevo concepto global ("new approach", "global approach"): •...
Página 194 Anexo A.2 Normas y prescripciones Sobre las normas de tipo A (normas básicas) Las normas A contienen conceptos y definiciones básicas para todas las máquinas. Una de ellas es la norma EN ISO 12100-1 (antes EN 292-1) "Seguridad de las máquinas: conceptos básicos, principios generales para el diseño".
Página 195 Anexo A.2 Normas y prescripciones A.2.1.2 Declaración de conformidad CE La declaración de conformidad CE sobre el producto se consigue en la delegación de Siemens de su región o en Internet: Declaración de conformidad CE (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/ 67385845/en) A.2.2 Seguridad en máquinas en EE. UU.
Página 196 Anexo A.2 Normas y prescripciones deben poder demostrar que han aplicado todos los principios de seguridad de validez general. A.2.2.2 Certificación NRTL Con el fin de proteger a los trabajadores, todos los equipos eléctricos utilizados en EE. UU. deben contar, para la aplicación prevista, con la homologación de un "Nationally Recognized Testing Laboratory"...
Página 197 Anexo A.2 Normas y prescripciones NRGF (https://www.ul.com/): 1. Seleccione "Online certifications directory" y "UL Category code/ Guide information". 2. Busque el término "NRGF". TUV Rheinland of North America, Inc. también está homologado como NRTL para estas aplicaciones. A.2.2.4 ANSI B11 Las normas ANSI B11 son estándares/normas comunes desarrollados por organismos como p. ej. la Association for Manufacturing Technology (Asociación de tecnologías de fabricación, AMT) y la Robotic Industries Association (Asociación de industrias robóticas, RIA).
Página 198 Anexo A.2 Normas y prescripciones A.2.4 Normativa específica Además de los requisitos recogidos en directivas y normas, deben tenerse en cuenta también los requisitos específicos de empresas. Los grandes consorcios, como p. ej. los fabricantes de automóviles, tienen requisitos muy estrictos para los componentes de automatización, que suelen recopilarse en normativa específica.
Página 199 1. Seleccione el ámbito "Arbeitsschützer", después la opción de menú "Praxishilfen" y finalmente "DGUV-Informationen". A.3.2 Información adicional Encontrará más información sobre Safety Integrated en: • Manual de sistema Safety Integrated, el programa de seguridad para las industrias del mundo (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/28813929/en) Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 200 Anexo A.3 Más información sobre temas de Safety Safety Integrated Manual de funciones, 01/2023, A5E52052187E AA...
Página 201 Índice alfabético Activar para todos los accionamientos, 55 Encóder Activar todos los TM54F, 113 Con señales sen/cos con 1 Vpp, 103 Ajustes básicos HTL/TTL, 103 Safety Integrated, 67 sincronización del valor real, 105 Alcance estándar, 9 Sistemas, 99 Tipos, 99 Tipos para HLA, 104 Encóders HTL/TTL, 103 Entradas seguras TM54F, 121 Basic Functions Entradas TM54F, 166 SBC, 33 Extended Functions...
Página 202 Índice alfabético Parametrización con dos canales, 53 Parametrización de encóders con Safety Integrated, 72 Personal de servicio técnico, 8 Listas de parámetros Probabilidad de fallo, 23 TM54F, 127 Prueba de recepción/aceptación Crear, 157 Puls. emerg., 131, 154 Medida de valores reales, 99 Medida segura del valor real, 99 Modo de diagnóstico, 159 Rampa de frenado CN, 30, 51 Alarmas, 178 Reglas de topología, 132...
Página 203 Índice alfabético ajustes básicos de Parametrización de SLP, 49, 92 encóders, 72 Información general, 49 Alarmas, 178 Safely-Limited Position, 49 Diagnóstico - Suma de verificación, 172 SLS, 85 Diagnóstico - Suma de verificación global, 173 comportamiento temporal, 41, 43 Homologaciones, 184 Conmutación de límite de vigilancia, 44 modo de puesta en marcha, 53 deseleccionar, 43 mostrar las sumas de verificación, 66 Extended Functions, 41...
Página 204 Índice alfabético Telegramas Reglas, 12 Tiempos de reacción, 185 Basic Functions a través de TM54F, 186 Basic Functions mediante bornes de la Control Unit y del Motor Module, 185 Extended Functions a través de TM54F, 186 TM54F, 111 Configuración, 134 Transportador de virutas, 129 Valor PFH, 23 Velocidad segura, 153 Vigilancia de movimientos, 153 Vigilancia segura del movimiento, 106 Safety Integrated...

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