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PARÁMETROS PID
El ajuste de los parámetros de control PID puede realizarse de forma automática y autoadaptativa. El operador inicia el ajuste automático. El
controlador inicia el ajuste autoadaptativo siempre que el rendimiento del control sea inferior al deseado.
6.1
AJUSTE AUTOMÁTICO
Al principio del ajuste automático, el controlador tiene el mismo comportamiento que un controlador ON/OFF, aplicando el rendimiento mínimo y
máximo al proceso. A lo largo del proceso de ajuste, el rendimiento del controlador se perfecciona hasta su finalización, ya bajo un control PID
optimizado. Se inicia después de seleccionar las opciones FAST, FULL, SELF, rSLF o TGHT, establecidas en el parámetro ATUN (Ctrl >>
Atun).
Se puede ver el proceso a continuación:
6.2
AJUSTE AUTOADAPTATIVO
El controlador inicia el ajuste autoadaptativo cuando su rendimiento es peor que el encontrado tras el ajuste anterior. Para activar la supervisión del
rendimiento y el ajuste autoadaptativo, el parámetro ATUN (Ctrl >> Atun) debe estar ajustado en modo SELF, rSLF o TGHT.
Durante el ajuste autoadaptativo, el comportamiento del controlador dependerá del empeoramiento del rendimiento actual. Si el problema es
pequeño, el ajuste apenas será perceptible para el usuario. Si el problema es grande, el autoajuste será similar al método de ajuste automático,
aplicando el rendimiento mínimo y máximo al proceso en el modo de control ON/OFF.
Se puede ver el proceso a continuación:
El operador puede seleccionar el tipo de ajuste deseado en el parámetro ATUN:
oFF: El controlador no realiza el ajuste automático ni el ajuste autoadaptativo. Los parámetros PID no serán determinados u optimizados
•
automáticamente por el controlador.
FAST: El controlador realizará el proceso de ajuste automático una sola vez, volviendo al modo oFF tras su finalización. En este modo, el ajuste
•
se realiza en menos tiempo, pero no es tan preciso como en el modo FULL.
FULL: Realiza el mismo proceso que el modo FAST, aunque el ajuste es más preciso y lento, lo que da lugar a un mejor rendimiento del control
•
PID.
SELF: Se monitorea el rendimiento del proceso y se inicia un ajuste autoadaptativo cuando el rendimiento es inadecuado. Tras un ciclo de
•
ajuste, el controlador comenzará a recolectar datos del proceso para determinar la referencia de rendimiento que permitirá evaluar la necesidad
de futuros ajustes.
Esta fase es proporcional al tiempo de respuesta del proceso.
RSLF: El controlador realiza el ajuste automáticamente y vuelve al modo SELF. Normalmente, este modo se utiliza para forzar el ajuste
•
automático inmediato de un controlador que está funcionando en modo SELF.
TGHT: Similar al modo SELF, pero además del ajuste autoadaptativo, realiza el ajuste automático cada vez que el controlador se ajusta a RUN
•
= YES o cuando el controlador se enciende.
Siempre que el operador cambie el parámetro ATUN a un valor distinto de oFF, el controlador iniciará inmediatamente un ajuste automático (si el
controlador no está en RUN = YES, el ajuste comenzará cuando pase a esta condición). El ajuste automático es esencial para el correcto
funcionamiento del ajuste autoadaptativo.
Los métodos de ajuste automático y autoadaptativo son adecuados para la mayoría de los procesos industriales. Sin embargo, puede haber procesos
o incluso situaciones específicas en las que los métodos no sean capaces de determinar los parámetros del controlador de forma satisfactoria, dando
lugar a oscilaciones no deseadas o incluso llevando el proceso a condiciones extremas. Las oscilaciones impuestas por los métodos de ajuste
NOVUS AUTOMATION
Ejemplo de ajuste automático
Ejemplo de ajuste autoadaptativo
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