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Sensor Verschleisskompensation, Sensor wear compensation
Der Sensor ist ein elektrischer Näherungsschalter mit
Schaltzustandsanzeige (LED). Das interne Sensorele-
ment wird magnetisch betätigt und schliesst einen
elektrischen Stromkreis.
BN
BK
BU
Verschleisskompensation, Wear compensation
Allgemein
Alle Werkzeuge mit Verschleisskompensation sind mit
einem Sensor zum Erfassen der Abnützung der Bürste/
Scheibe ausgerüstet. Die Antriebsspindel ist verschieb-
bar gelagert und die Auslenkkraft ist einstellbar.
Das Bedämpfungselement (Bedämpfung) für den Sensor
ist fest mit dieser verschiebbaren Einheit verbunden.
Die Kompensation der Abnützung erfolgt durch die
Korrektur des TCP (ortsfest oder Roboter gebunden)
Zwei unterschiedliche Methoden sind hier beschrieben.
Sie sind auf jeden Robotertyp anwendbar.
Methode A
Programmieren
1. Werkzeug mit Roboter gegen Referenzfläche fahren ,
oder umgekehrt, bis der Sensor von 1 auf 0 schaltet.
Berührungspunkt P1 speichern.
2. Um die Zustellung I
n
fahren und den Berührungspunkt P2 speichern. Die
Zustellung I
muss immer kleiner wie die minimale
n
Auslenkung C
des Werkzeugs sein.
min
Die Programmierung sollte immer mit einer neuwerti-
gen Bürste/Scheibe sowie dem werkzeugentsprechen-
den TCP ausgeführt werden.
Kompensationsablauf
1. Mit Roboter Bürste/Scheibe auf P2 fahren
2. Sensorsignal abfragen
0:
weiter bearbeiten bis zum nächsten Interval
1:
TCP um die Zustellung I
weiter bearbeiten
3. Prozedur mit neuem TCP wiederholen
Diese Prozedur ist in regelmässigen Intervallen durch-
zuführen. Die Intervalllänge (Anzahl Arbeitszyklen oder
Werkstücke) muss so gewählt werden, dass die in dieser
Periode stattfindende Abnützung nicht wesentlich grös-
ser als die Zustellung I
n
Optimale Intervaldauer im Betrieb ermitteln.
~/+/–
R
L
~/–/+
(2-4 mm) weiter ins "Bedämpfte"
korrigieren und
n
ist.
The sensor is an electric proximity switch with a switch-
ing status display (LED). The internal sensor element is
actuated magnetically and close an electric circuit.
VS, Anschluss / Supply
Max. Laststrom / Max. Load
Anzeige / Visualisation
Signal = 1 / high
wenn bedämpft / if target on sensor
BN = braun / brown
BU = blau / blue
General
All tools with wear compensation are equipped with a
sensor to monitor the brush/wheel-wear. The spindle is
suspended compliable whereby the compliance force
can be adjusted.
The activation element (target) for the sensor is rigidly
connected to this compliable unit.
The compensation of the wear is carried out by correc-
tion of the TCP (stationary or robot based)
Two different methods are described here. They can be
used with any type of robot.
Method A
Programming
1. Move the tool with Robot against reference plane, or
vice versa, until the sensor trips from high to low. Save
contact point P1.
2. Move by the infeed I
rection and save contact point P2. The infeed I
be always smaller than the minimal compliance C
of the tool.
The programming should always be carried out with
a new brush/wheel as well as the tool corresponding
TCP.
Compensation procedure
1. Move with robot brush/wheel to P2
2. Check signal of sensor
low:
continue with the machining until to the
next interval
high: correct the TCP by the infeed I
with the machining
3. Repeat procedure with new TCP
This procedure must be carried out in regular intervals.
The length of the interval (No. of cycles or parts) must
be chosen in such a way that the actual wear in this
period is not considerably larger than the infeed I
Determine the optimal interval in service.
10-30 V AC/DC
500 mA
LED
BK = schwarz / black
R
= Last / load
L
(2-4 mm) further in tripped di-
n
and continue
n
must
n
min
.
n
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