Identificador De 11 Bits Por Defecto - Leuze electronic AMS 335i Manual Del Usuario

Interfaz CANopen
9.5.5

Identificador de 11 bits por defecto

El AMS 335i
identificadores de 29 bits.
La dirección de nodo (dirección del AMS 335i) forma parte del identificador de 11 bits. El
identificador por defecto y la dirección de nodo dan como resultado la COB-ID, a partir de
cuya significancia se determinará la priorización en el arbitraje.
Nota
Los identificadores de orden inferior tienen mayor prioridad en el arbitraje.
Ejemplo:
Si varios AMS
AMS con la dirección de nodo más baja obtendrá la prioridad más alta en el arbitraje.
La tabla de abajo muestra la significancia de las distintas funciones en el procedimiento de
arbitraje de CANopen.
De la tabla se desprende que los objetos de sincronización y emergencia tienen la prioridad
más alta. Después les siguen los PDO, y al final de la priorización figuran los SDO.
Identificador de 11 bit (binario)
00000000000
00010000000
0001xxxxxxx
0011xxxxxxx
0100xxxxxxx
0101xxxxxxx
0110xxxxxxx
0111xxxxxxx
1000xxxxxxx
1001xxxxxxx
1010xxxxxxx
1011xxxxxxx
1100xxxxxxx
1110xxxxxxx
xxxxxxx = dirección de nodo 1 - 127
60
envía un identificador de 11 bit. El AMS
335i consultan los mismos objetos en una red CANopen, p.ej. PDO1 (rx), el
Identificador
decimal
0
128
129 - 255
385 - 511
513 - 639
641 - 767
769 - 895
897 - 1023
1025 - 1151
1153 - 1279
1281 - 1407
1409 - 1535
1537 - 1663
1793 - 1919
Identificador Función
hexadecimal
0 Gestión de red
80 Sincronización
81 - FF Emergency
181 - 1FF PDO1 (tx)
201 - 27F PDO1 (rx)
281 - 2FF PDO2 (tx)
301 37F PDO2 (rx)
381 - 3FF PDO3 (tx)
401 - 47F PDO3 (rx)
481 - 4FF PDO4 (tx)
501 - 57F PDO4 (rx)
581 - 5FF Enviar SDO
601 - 67F Recibir SDO
701 - 77F NMT Error Control
AMS 335i
335i no puede recibir ni enviar
Leuze electronic