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8.3
Inicio del equipo en el sistema EtherCAT
Al iniciar, el equipo pasa por diferentes estados:
INIT
Se inicializa el equipo. No se puede establecer ninguna comunicación, cíclica ni acíclica, entre el maestro
y el equipo. El maestro EtherCAT irá guiando al equipo paso a paso hasta el estado «Operational».
Al cambiar el estado de INIT a PRE-OPERATIONAL, TwinCAT o el maestro escriben la dirección Ether-
CAT (= dirección de estación) en el registro correspondiente del controlador de esclavo EtherCAT (aquí:
BPS 338i). Por lo general, esta dirección EtherCAT se indica en función de la posición, es decir, el maestro
tiene la dirección 1000, el primer esclavo la dirección 1001, y así sucesivamente. Este proceso se denomi-
na también autoincremento.
PRE-OPERATIONAL
El maestro y el equipo intercambian inicializaciones específicas de aplicación y parámetros específicos de
equipo. En el estado PRE-OPERATIONAL solo es posible, en principio, la configuración a través de SDO.
La comunicación entre buzones es posible.
SAFE-OPERATIONAL
En el estado «Safe-Operational» sólo se evalúan los datos de entrada (datos de transmisión BPS 338i). En
el BPS 338i no se evalúan los datos de salida del control. La comunicación entre buzones es posible.
OPERATIONAL
En el estado «Operational» el equipo proporciona datos de entrada válidos. El maestro suministra datos de
salida válidos. Una vez que el equipo ha reconocido los datos recibidos a través del servicio de datos de
proceso se confirma la transición del estado del equipo. Si no se ha logrado activar los datos de salida, el
equipo mantiene el estado SAFE-OPERATIONAL y emite un mensaje de error.
8.4
Archivo de descripción del equipo
En EtherCAT todos los datos de proceso y parámetros se describen en el objetos. La recopilación de to-
dos los datos de proceso y los parámetros –el directorio de objetos– se memoriza en un archivo de des-
cripción EtherCAT (archivo ESI; EtherCAT Slave Information).
Ese archivo ESI contiene todos los objetos con su índice, subíndice, nombre, tipo de datos y acceso a los
datos, así como el rango de valores con los valores mínimos, máximos y por defecto. Con el archivo ESI
se describe la funcionalidad completa del equipo. Mediante estos objetos se tiene la opción de adaptar la
comunicación entre el equipo y el control.
Para el BPS 338i se crea un archivo ESI que se proporciona en la herramienta webConfig y la página web
de Leuze. El archivo ESI sirve para describir el equipo en la herramienta de configuración, p. j. TwinCAT, y
ha sido creado conforme a la actual especificación ESI, con el fin de proporcionar una interpretación sin
problemas.
• El archivo ESI tiene la denominación BPS338i.xml y se puede descargar en la página web de Leuze
(www.leuze.com).
• Vendor-ID de la empresa Leuze electronic para el BPS 338i: 0x121.
• Product Code del BPS 338i: 0x07.
8.5
Distributed Clock
«Distributed Clock» (DC) es una funcionalidad de EtherCAT que se usa para la actualización a tiempo de
los valores en todo el conjunto de EtherCAT. Con ello se garantiza que los datos de salida estén presentes
en el bus en un instante definido.
El BPS calcula el valor de la posición determinando un promedio variable. El cálculo se efectúa de modo
asíncrono con respecto a la actividad del bus.
La cantidad de los valores de medición utilizados para determinar el promedio está preajustada a 8. Me-
diante una secuencia PT de la dirección 0x0008 (vea capítulo 8.9.2 "Secuencia PT") se puede ajustar la
cantidad a un valor entre 1 y 16.
Debido al cálculo del promedio se origina una diferencia entre la posición real de la instalación y la posi-
ción del BPS calculada en ese momento. A esa desviación se la denomina «error de contorno».
Leuze electronic
BPS 338i
Configurar la interfaz EtherCAT
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