Tabla de contenido
(Control del módulo)
COB ID
0x000
Esta acción puede o no establecerse como "Broadcast" dependiendo del valor
indicado en el byte 1 del campo de datos. Así, si el valor del byte 1 es cero, la
acción se establece como "Broadcast". Si es distinto de cero y menor de 128, su
valor indicará el nodo al que va dirigida la orden.
El valor indicado en el byte 0 del campo de datos del mensaje CAN establece la orden
a realizar. Véase la siguiente tabla.
CS.
TABLA 4.
Especificador de
comando (byte 0)
1
2
128
129
130
Dependiendo del valor especificado en estos bytes del campo de datos puede
modificarse el estado en el que se encuentran uno o todos los nodos presentes en
la red.
Tras un arranque satisfactorio de la red, el elemento maestro tiene la opción de
comprobar cíclicamente que todos los nodos permanecen activos dentro de ella.
Con - Node Guarding - el elemento maestro envía cíclicamente (bajo unos tiempos
previamente preestablecidos y comprobados) un mensaje "broadcast" sin dato
alguno y al cual responden todos los nodos y donde se incluye el estado en el que
se encuentra cada uno de ellos. Estos mensajes son:
(Node Guarding)
COB ID
0x700 + ID de nodo
NMT- maestro
COB ID
0x700 + ID de nodo
12/40 - Protocolo CANopen
NMT- maestro
Byte 0
CS
Byte 0 del campo de datos del mensaje CAN. Orden a llevar a cabo.
Servicio de NTM
(control del módulo)
Arrancar el nodo remoto - paso a operacional -
Detener el nodo remoto - paso a stop -
Introducir el estado preoperacional - paso a preoperacional -
Inicializar el nodo - reset del ó de los nodos seleccionados -
Inicializar la comunicación - reset del proceso de comunicación en
el nodo o los nodos indicados -
NMT- maestro
NMT- esclavos.
Byte 0
Bit 7 - Toggle bit -
NMT- esclavos.
Byte 1
ID de nodo
NMT- esclavos.
Bits 6-0 - Estado
MCP/MCPi - Ref.0612
Tabla de contenido
