Ajuste Manual Del Pid; Método De Ajuste Ziegler Nichols - Danfoss VLT AQUA Guia De Diseno

Guía de diseño del convertidor de frecuencia
®
VLT AQUA

2.9.6. Ajuste manual del PID

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2.9.7. Método de ajuste Ziegler Nichols
En general, el procedimiento anterior es suficiente para las aplicaciones de gestión de agua. No
obstante, pueden utilizarse otros procedimientos más sofisticados. El método de optimización
Ziegler Nichols es una técnica desarrollada en la década de 1940, pero aún es usada habitualmente
hoy día. Generalmente, proporciona un aceptable control del rendimiento utilizando un experi-
mento y cálculo de parámetros sencillo.
Ilustración 2.1:
1.
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Ponga en marcha el motor.
Ajuste el par. 20-93 (ganancia proporcional de PID) a 0,3 e increméntelo hasta que la
señal de realimentación empiece a oscilar. Si es necesario, arranque y pare el convertidor
de frecuencia o haga cambios paso a paso en la consigna de referencia para intentar que
se produzca la oscilación. A continuación, reduzca la ganancia proporcional de PID hasta
que la señal de realimentación se estabilice. Después, reduzca la ganancia proporcional
entre un 40 y un 60 %.
Ajuste el parámetro 20-94 (tiempo integral de PID) a 20 s y reduzca el valor hasta que
la señal de realimentación empiece a oscilar. Si es necesario, arranque y pare el con-
vertidor de frecuencia o haga cambios paso a paso en la consigna de referencia para
intentar que se produzca la oscilación. A continuación, aumente el tiempo integral de PID
hasta que la señal de realimentación se estabilice. Después, aumente el tiempo integral
entre un 15 y un 50 %.
El parámetro 20-95 (Tiempo diferencial de PID) únicamente debe usarse para sistemas
de actuación muy rápida. El valor típico es el 25% del tiempo integral de PID (par. 20-94).
El diferenciador sólo debe emplearse cuando el ajuste de la ganancia proporcional y de
la ganancia integral se hayan optimizado por completo. Compruebe que las oscilaciones
de la señal de realimentación están suficientemente amortiguadas por el filtro de paso
bajo para la señal de realimentación (par 6-16, 6-26, 5-54 ó 5 59, según se necesite).
¡NOTA!
Este método no debe utilizarse en aplicaciones que puedan resultar dañadas por
oscilaciones creadas por ajustes de control marginalmente estables.
Figura 1: sistema marginalmente estable
Seleccione sólo control proporcional. Es decir, tiempo integral de PID (par. 20-94) ajus-
tado a No (10.000 s) y tiempo diferencial de PID (par. 20-95) también a No (0 s, en este
caso).
Aumente el valor de la ganancia proporcional del PID (par. 20-93) hasta alcanzar el punto
de inestabilidad, como lo indicarán las oscilaciones sostenidas de la señal de realimen-
tación. La ganancia proporcional del PID que produce oscilaciones sostenidas se deno-
mina Ganancia crítica, K .
u
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2. Introducción al convertidor de frecuencia
VLT AQUA
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