Identificateurs Can - Aventics CANopen VS CL03 Serie Instrucciones De Servicio

Affectation standard
des identificateurs
AVENTICS | CANopen | R402003660–BAL–001–AE
« Operational » par le maître CAN avec un télégramme « NMT
START ». Les données de processus ne peuvent être
transmises via les PDO que lorsque le module se trouve dans
l'état « Operational ».
En cas d'erreur, le coupleur de bus passe en état arrêt du
système (voir « Arrêt du système », page 143).
13.2.2

Identificateurs CAN

Après la mise en route, les identificateurs qui se conforment aux
consignes de la CiA DS-301 (Master/Slave connection set) sont
réglés par défaut.
L'affectation par défaut des identificateurs se base ici sur une
relation maître/esclave, en sachant que le VS se comporte
complètement comme un esclave. Un maître d'application
correspondant, un maître DBT ou un maître NMT peut calculer,
en se basant sur la Node-ID de l'esclave, l'identificateur de ce
dernier. L'affectation par défaut des identificateurs ne permet
pas aux esclaves de communiquer entre eux.
L'affectation standard des identificateurs (la longueur ID de
11 bits correspondant à une plage de 0 à 2047) se fait selon
les directives de la CiA DS-301(set de connexion maître/
esclave).
Tableau 14 :Affectation standard des identificateurs en suivant les
consignes de la CiA DS-301
Octet en Hex Octet en bits
de de de
0
1 0x0F 1
0x80 128
0x81 0xFF 129
0x100 256
0x181 0x1FF 385
0x200 512
0x201 0x0F 513
0x280 640
Annexes – configuration du maître bus
Signification
de
NMT-Services
127 réservé par CAL
SYNC Message
255 Emergency Messages
Time Stamp
511 PDO 1 (Transmit)
réservé par CAL
639 PDO 1 (Receive)
réservé par CAL
153