Ejemplos de aplicación
Combinación de control de ocupación de compartimentos y control de desplazamientos transversales con
HRTL 96B M/6.49.02S-S12 (50112803)
Proceso:
El aparato de servicio de estanterías (ASE) ha alcanzado la posición de
destino (X/Y).
El HRTL 96 está en el modo de ocupación de compartimentos
(el alcance de palpado se puede fijar con el botón Teach,
p. ej. distancia estándar a la paleta en profundidad 2).
Si no se detecta la paleta significa que no se saca la horquilla.
Causa posible:
- No hay ninguna paleta
- Paleta fuera del margen de tolerancia (p. ej. no depositada correctamente
al traerla)
–> Salida OUT1 (pin 4) = inactiva
Se detecta paleta:
- Conmutar sensor del modo de ocupación de compartimentos al modo
de desplazamiento transversal
–> Teach externo vía entrada Teach (pin 2)
Se mide y se memoriza la distancia real a la paleta (> 20ms establecer
entrada).
- Teach de ventana, es decir, alrededor del punto Teach se fija
automáticamente una ventana de aprox. ± 30mm.
–> Teach correcto: salida OUT1 (pin 4) = activa
Iniciar ciclo de horquilla:
- Cuando hay una colisión entre la horquilla y la paleta cambia la distancia
al sensor:
distancia del sensor a la paleta > (distancia Teach + ventana)
–> Salida OUT1 (pin 4) inactiva
–> Parar horquilla, impedir que caiga la paleta
- La distancia del sensor a la paleta no cambia
–> Se concluye el ciclo de la horquilla y la paleta se deposita en el
ASE.
Reinicialización del sensor:
–> Establecer entrada de desactivación (pin 5 = activa)
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Control de desplazamientos transversales con HRTL 96B M/6.4.02S-S12 (50111815) mediante Teach externo
Proceso:
El aparato de servicio de estanterías (ASE) ha alcanzado la posición de
destino
Establecer la entrada Teach durante > 20ms
–> Teach externo vía entrada Teach (pin 2)
Se mide y se memoriza la distancia real a la paleta.
- Teach de ventana, es decir, alrededor del punto Teach se fija
automáticamente una ventana de aprox. ± 30mm.
–> Teach correcto: salida OUT1 (pin 4) = activa
Iniciar ciclo de horquilla:
- Cuando hay una colisión entre la horquilla y la paleta cambia la distancia
al sensor:
distancia del sensor a la paleta > (distancia Teach + ventana)
–> Salida OUT1 (pin 4) inactiva
–> Parar horquilla, impedir que caiga la paleta
- La distancia del sensor a la paleta no cambia
–> Se concluye el ciclo de la horquilla y la paleta se deposita en el ASE.
HRTL 96B M/6....02S-S12 - 01
HRTL 96B
2011/03
