Siemens SIMOTICS T-1FW6 Manual De Configuración página 114

Configuración
5.3 Ejemplos
Tabla 5- 2
Segmento I
α (t) = α
I
ω (t) = α t
I
φ (t) = ½ α t
I
La aceleración angular α (t) es constante segmento a segmento. La velocidad angular ω (t)
aumenta en el primer segmento de forma lineal hasta el valor máximo y disminuye en el
segundo segmento de forma lineal hasta la velocidad cero (parada).
El ángulo de giro recorrido φ (t) aumenta en los segmentos I y II conforme a funciones
parabólicas. Un perfil de desplazamiento de este tipo permite los tiempos de posiciona-
miento más breves.
A partir del ángulo final especificado φ
la aceleración o deceleración angular constante necesaria. Las fases de transición cortas
para el aumento y la disminución de las velocidades con el correspondiente jerk angular
originado en cada caso no se tienen en cuenta por razones de simplificación.
En los dos segmentos de este ejemplo, las superficies bajo las curvas de ω (t) son iguales,
por lo que se aplica lo siguiente:
A partir de la aceleración angular calculada, se determina la velocidad angular alcanzada
ω
MAX
La velocidad de giro n
Nota
1 rad equivale a 180°/π = 57,296°
1 vuelta se corresponde con 360° o bien 2 π rad
Con los valores especificados resulta:
Aceleración angular α = 52,36 rad/s
Velocidad angular ω
Velocidad de giro n
112
Funciones de los diferentes segmentos del perfil de desplazamiento
2
en el instante ½ t :
1
se calcula con n
MAX
= 10,47 rad/s
MAX
= 100 min
MAX
Segmento II
α (t) = - α
II
ω (t) = - α t + α t
II 1
φ (t) = - ½ α t + α t
2
II
y el instante correspondiente t
MAX
= ω • 60 / 2π.
MAX MAX
2
-1
Manual de configuración, 07/2017, 6SN1197-0AE00-0EP9
t - φ
1 MAX
puede calcularse
1
Motores torque 1FW6 para incorporar