Tabla de contenido
Manual de Usuario
9912
Si el microinterruptor ha hecho el clic, suéltelo nuevamente y, con
!
un tester, compruebe si se comunican los contactos del
microinterruptor.
Si hay un cortocircuito, presione el interruptor nuevamente y
!
verifique los cables entre el microinterruptor y el conector D50.
Si hay un cortocircuito, presione el interruptor y verifique los dos
!
contactos del conector D50. (Refiérase al Capítulo 8 para la
información del cableado).
3. Un eje gira constantemente en una de dirección.
Pulse y libere el botón de Emergencia del SCORPOWER para
!
recalibrar el controlador. Luego lleve el robot a Inicio.
4. Uno de los ejes o la pinza no responde, o no funcionan
adecuadamente.
Compruebe que ha realizado todos los pasos del punto 1 y 2.
!
Haga control Off y nuevamente control On.
!
Verifique el codificador. Para mostrar el valor del codificador,
!
seleccione Ver | Codificadores.
Entre la orden Control Off (para desconectar el control de servo) y
mueva físicamente el eje en ambas direcciones. La lectura del
codificador debería aumentar para la rotación en una dirección y
disminuir en la dirección opuesta.
Si las lecturas del codificador no cambian, el problema es
ocasionado por un codificador defectuoso, una rotura en el
cableado del codificador, o una conexión defectuosa sobre una
PCB dentro del robot.
5. Errores en la exactitud del robot. El controlador no lee el codificador,
o no muestra cambios en los valores del codificador.
Sólo para técnico cualificado:
Use un osciloscopio para verifica las señales (P 0 y P 1) recibidas
!
desde los dos fototransistores del codificador. La figura 15 muestra
la señal de dos los canales del codificador (P 0 y P 1) con respeto
al eje del tiempo. Las señales deben ser ondas cuadradas limpias:
El valor de V
El valor de V
Además, verificar la tercera señal, que muestra la suma de las dos
señales. El diagrama refleja un cambio de tiempo de un cuarto de
ciclo entre las dos señales.
Si las señales se deforman con un incorrecto cambio entre ellas, el
codificador es defectuoso y debe ser arreglado o reemplazado.
(bajo) debe ser de 0.4V o menor.
L
(alto) debe exceder los 4V.
H
28
SCORBOT-ER 4pc
Tabla de contenido
