Resumen de contenidos para Eshed Robotec SCORBOT-ER 4PC
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- Página 3 Eshed Robotec no es responsable por errores que podrían aparecer en esta publicación y se reserva el derecho de cambiar las especificaciones sin previo aviso.
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Página 5: Tabla De Contenido
Índice Capítulo 1: Información General..............7 Sobre el robot SCORBOT-ER 4pc ..................7 Inspección de Aceptación ....................8 Instrucciones de Envío......................8 Instrucciones de Manipulación ....................9 Capítulo 2: Especificaciones ..............11 Estructura ...........................12 Entorno de Trabajo ......................13 Motores ..........................14 Codificadores ........................15 Microinterruptores ......................15 Transmisiones ........................16 Pinza...........................17... - Página 6 Capítulo 7: Lista de Piezas ..............35 Capítulo 8: Cableado ................45 Cableado del Robot......................45 Cableado de un Eje ......................47 Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
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Página 7: Capítulo 1: Información General
Este capítulo contiene instrucciones para desembalar y poner en funcionamiento el robot SCORBOT-ER 4pc. Sobre el robot SCORBOT-ER 4pc El SCORBOT-ER 4pc se diseñó y desarrolló para emular un robot industrial. La estructura abierta del robot permite a los estudiantes observar los mecanismos internos y estudiarlos. -
Página 8: Inspección De Aceptación
Después de desembalar el robot, examine si se han producido daños en el transporte. Si se ha producido cualquier daño, no instale u opere el sistema. Notifíquelo a su transportador y comience los procedimientos apropiados de reclamación. El paquete estándar SCORBOT-ER 4pc incluye los artículos siguientes: • Robot SCORBOT-ER 4pc •... -
Página 9: Instrucciones De Manipulación
Levante y porte el robot únicamente sujetándolo por el cuerpo o la base. Vea la Figura 2. No levante y/o lleve el robot por la pinza, el antebrazo o el brazo superior. No toque los microinterruptores, discos de plástico o codificadores. Figura 2: Partes del robot Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912... - Página 10 ➳ Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
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Página 11: Capítulo 2: Especificaciones
15 oz/in de torsión pico (ahogo). 1-6) 70 W de potencia de torsión pico. Razón de reductores Motor 1,2, 3: 127.1:1 Motor 4, 5: 65.5:1 Motor 6 (pinza): 19.5:1 Transmisión Engranajes, correas dentadas, husillo Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912... -
Página 12: Estructura
2º C a 40º C. Estructura El SCORBOT-ER 4pc es un robot de articulación vertical, con cinco juntas. Con la pinza adjunta, el robot tiene seis de grados de libertad. Este diseño permite a la herramienta FINAL ser ubicada y orientada arbitrariamente dentro de un vasto espacio de trabajo. -
Página 13: Entorno De Trabajo
La longitud de las bielas y el grado de rotación de las juntas determinan el entorno de trabajo del robot. Las figuras 5 y 6 muestran las dimensiones y el alcance del SCORBOT-ER 4pc. La base del robot se fija normalmente a una superficie fija de trabajo. -
Página 14: Motores
La dirección de revolución del motor es determinada por la polaridad del voltaje: el voltaje positivo hace girar el motor en una dirección, y el negativo en la dirección opuesta. Cada motor lleva instalado un codificador para el control en bucle cerrado. Figura 7: Motor Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912... -
Página 15: Codificadores
Figura 8: Codificador Microinterruptores El SCORBOT-ER 4pc tiene cinco microinterruptores, uno sobre cada eje, que sirven para identificar la posición de referencia. Durante el procedimiento de búsqueda de referencia o posición Inicio (Home), las articulaciones de robot se mueven una tras otra. -
Página 16: Transmisiones
Poleas y correas dentadas, y una unidad diferencial de engranaje, al • final del brazo, mueven la inclinación y giro de los ejes de la muñeca. • Una transmisión de tornillo patrón abre y cierra la pinza. Figura 10: Transmisiones Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912... -
Página 17: Pinza
Pinza El SCORBOT-ER 4pc tiene una pinza servo de dedos paralelos con almohadillas de goma. Estas almohadillas pueden ser quitadas para permitir la fijación de otros elementos terminales, tales como sistemas de succión. Tres engranajes de bisel forman un tren diferencial de engranaje que mueve la articulación de la muñeca. - Página 18 ➳ Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
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Página 19: Capítulo 3: Seguridad
Precauciones Este manual proporciona detalles completos para la operación e instalación apropiada del SCORBOT-ER 4pc. No instale u opere el robot hasta que usted tenga completamente estudiado el Manual de Usuario. Asegúrese de que cumple las directivas de seguridad para el robot y para el controlador. -
Página 20: Advertencias
Advertencias • No instale u opere el SCORBOT-ER 4pc bajo ninguna de las condiciones siguientes: Donde las condiciones ambientales de humedad o temperatura excedan los límites especificados . Donde este expuesto a cantidades grandes de polvo, suciedad, sal, virutas o sustancias similares. -
Página 21: Capítulo 4: Instalación
4 4 4 4 Instalación Antes de instalar el SCORBOT-ER 4pc, asegúrese de que leyó y entendió las advertencias e instrucciones de seguridad detalladas en los Capítulos 1 y 3. Asegúrese de que tiene espacio amplio para establecer el sistema, como se muestra en la Figura 12. - Página 22 5. Conecte el cable del robot (conector D50) al controlador SCORPOWER. 6. Asegúrese de que todas las conexiones se han hecho según las instrucciones del Manual de Usuario del Controlador - PC. 7. Encienda la computadora y el controlador SCORPOWER. Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
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Página 23: Capítulo 5: Métodos De Operación
Software SCORBASEpro para Windows SCORBASEpro para Windows es un paquete de software de control que ha sido diseñado para el uso con el SCORBOT-ER 4pc. Su estructura de menús facilita la programación y operación. SCORBASEpro se comunica con el controlador de robot por medio de un canal RS232. - Página 24 El Manual de Usuario de la Botonera de Enseñanza para el Controlador - PC describe detalladamente los elementos y las funciones de la botonera de enseñanza. Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
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Página 25: Capítulo 6: Mantenimiento
No hay obstáculos en el campo de trabajo del robot. 3. Lleve el robot a una posición cercana a la de referencia, y active el procedimiento de ir a Inicio. Verifique los siguientes puntos: El movimiento del robot es normal. Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912... -
Página 26: Inspección Periódica
Cuando encuentre un desperfecto, trate de ubicar su origen para cambiar el componente sospechoso defectuoso (por ejemplo, la tarjeta servo de control, el controlador, el brazo del robot, el PC, o los cables), para cambiarlo con uno idéntico de un sistema que funciona. Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912... - Página 27 Si el DEL de salida no se enciende como se espera (en la rutina de software anterior), verifique el microinterruptor. Use un destornillador pequeño para presionar el microinterruptor. Usted debería oír un clic. Si esto no sucede, el microinterruptor debería ser arreglado o reemplazado. Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
- Página 28 El diagrama refleja un cambio de tiempo de un cuarto de ciclo entre las dos señales. Si las señales se deforman con un incorrecto cambio entre ellas, el codificador es defectuoso y debe ser arreglado o reemplazado. Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
- Página 29 Repita este paso varias veces. Si el error en la lectura del codificador se acumula, entonces este necesita ser reemplazado. Verifique la transmisión para comprobar daños o puntos flojos. Verifique la continuidad del movimiento en todos los componentes Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
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Página 30: Ajustes Y Reparaciones
La Figura 16 muestra cómo apretar las correas en el antebrazo que mueven los ejes de la pinza (inclinación y giro). Afloje los dos tornillos (1) que retienen el eje de tensión. Presione hacia abajo sobre el eje y reajuste los tornillos. Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912... - Página 31 (4). Entonces, para apretar las correas, simultáneamente tire del motor apropiado y ajuste a los dos tornillos. Finalmente, reajuste el tornillo 5. Figura 18: Ajuste de correas de la base del robot Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
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Página 32: Ajuste De La Holgura De La Base
Quite el engranaje externo (20). El engranaje (22) queda liberado ahora. Note el pequeño agujero inutilizado en el plato de la base cerca de los engranajes (22 y 27). Permitirá a usted bloquear el engranaje (22) en el próximo paso . Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912... -
Página 33: Tensado Del Acoplamiento Oldham De La Pinza
Allen (uno al eje motor; el otro al tornillo principal). Nota: Cuando apriete la pieza de acoplamiento del eje del motor, asegúrese de que el acoplamiento esta de 1.5 mm a 2 mm de distancia del plato (112). Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912... -
Página 34: Montaje De La Pinza
(112) se alinean con los de fijación del engranaje del motor (91). Reinserte y apriete los tres tornillos que quitó al principio del procedimiento. Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912... -
Página 35: Capítulo 7: Lista De Piezas
7 7 7 7 Lista de Piezas Este capítulo contiene dibujos isotérmicos del brazo de robot. Note que el brazo de robot SCORBOT-ER 4pc tiene varios aspectos mejorados que no aparecen en estos dibujos: • Los codificadores mejorados en todos los motores proporcionan mayor exactitud. - Página 36 Motor support (motor 3) [differs in ER 4pc] 112402 Motor support (motors 4+5) 319406 Timing belt pulley (motors 4+5) 111606 Rear cross bar [not used in ER 4pc] 111402 Main shoulder shaft 111909 Timing belt pulley Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
- Página 37 S 87 306410 Flat head socket screw #10-32 x 1/2 110223 Forearm – right side plate 112408 Gripper gear motor support S 91 306412 Flat head socket screw #10-32 x 1/4 113801 Lead screw Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
- Página 38 Slotted binding head screw M2x20 (encoder housing) S 206 313001 Washer (for screw #4-40) S 207 107012 Washer (black); internal; for plastic cover ∅12.5x∅5.5x0.6 S 208 313004 Washer for screw #10-32 S 209 313005 Washer for screw ∅1/4 Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
- Página 39 Thrust washer ∅10 x ∅24 x 1 S 277 320503 Thrust washer ∅10 x ∅24 x 2.5 S 278 320504 Thrust bearing ∅12 x ∅26 x 2 S 279 320505 Thrust washer ∅12 x ∅26 x 1 Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
- Página 40 317502 Ball bearing ∅- 3.5 mm 105001 Encoder disk (3 slots) - gripper [differs in ER 4pc] 113005 Encoder housing (plastic) [differs in ER 4pc] 105002 Encoder disk (6 slots) [differs in ER 4pc] Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
- Página 41 Figura 20: Conjunto de pinza Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
- Página 42 Figura 21: Conjunto del brazo del robot Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
- Página 43 Figura 22: Conjunto anti-holgura Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
- Página 44 Figura 23: Conjunto base y motores Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...
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Página 45: Capítulo 8: Cableado
La tabla siguiente detalla el cableado para varios componentes eléctricos del robot SCORBOT-ER 4pc. (* indica dos hilos en el mismo contacto). Manual de Usuario... - Página 46 Cableado del SCORBOT-ER 4pc Señal del robot Conductor al Conductor al conector Molex de 12 clavijas Motor Codificador | n° Microint. Color Clavija Color Clavija Blanco Gris/verde Blanco Gris/verde Blanco Naranja/marrón Blanco Naranja/marrón Blanco Naranja/gris Pinza + Gris Blanco Amarillo...
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Página 47: Cableado De Un Eje
Cableado del SCORBOT-ER 4pc Señal del robot Conductor al Conductor al conector Molex de 12 clavijas Motor Codificador | n° Microint. Color Clavija Color Clavija Pinza Tierra negro Blanco verde gris/azul amarillo blanco marrón blanco/azul Tierra Blanco Microint. Marrón Tierra Blanco Microint. - Página 48 Blanco DEL voltaje de codificador (V Amarillo Tierra de codificador (GND) 5 + blindaje Negro Señal de microinterruptor (MS)* Naranja Microinterruptor (GND)* naranja Figura 25: Cableado del motor Figura 26: Motor con conector D9 Manual de Usuario SCORBOT-ER 4pc 9912...