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"BeforeStart"
La secuencia opcional BeforeStart se ejecuta antes de que comience la
operaci ´ on. Esto puede usarse para esperar se˜ n ales de que el sistema est ´ a pre-
parado.
"AfterEnd"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operaci ´ on finaliza.
Esto puede usarse para enviar una se˜ n al que inicie el movimiento de la cinta
transportadora y que se prepare para el siguiente pal ´ e.
3.4.24. Programa
La funci ´ on de b ´ usqueda utiliza un sensor para determinar cu ´ ando se alcan-
za la posici ´ on correcta para agarrar o soltar un art´ ı culo. El sensor puede ser
un bot ´ on pulsador, un sensor de presi ´ on o un sensor capacitivo. Esta funci ´ on
sirve para trabajar con pilas de art´ ı culos con distintos grosores, o cuando las
posiciones exactas de los art´ ı culos se desconocen o son dif´ ı ciles de programar.
Al programar una operaci ´ on de b ´ usqueda para trabajar en una pila, hay
que definir el punto de inicio s, la direcci ´ on de apilado d y el grosor i de los
art´ ı culos de la pila.
Adem ´ as de esto, hay que definir la condici ´ on para cuando se alcance la
siguiente posici ´ on de la pila, una secuencia especial del programa que se lle-
var ´ a a cabo en cada posici ´ on de la misma. Tambi ´ en hay que facilitar la veloci-
dad y aceleraciones para el movimiento que se produce en la operaci ´ on con
la pila.
ficha Comando, B´ u squeda
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3.4. Programaci ´ on
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UR5
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