Tabla de contenido
3.4.7. Programa
Se trata de un punto de paso con una posici ´ on dada y relacionada con la
posici ´ on anterior del robot, como por ejemplo "dos cent´ ı metros a la izquierda".
La posici ´ on relativa se define como la diferencia entre las dos posiciones da-
das (de izquierda a derecha). T ´ engase en cuenta que las posiciones relativas
repetidas pueden sacar el robot de su espacio de trabajo.
3.4.8. Programa
Se trata de un punto de paso con la posici ´ on dada por una variable, en
este caso calculated pos. La variable tiene que ser una pose como
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Las tres primeras son x,y,z y las tres ´ ulti-
mas son la orientaci ´ on dada como un vector de rotaci ´ on dado por el vector
ficha Comando, Punto de paso relativo
ficha Comando, Punto de paso variable
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3.4. Programaci ´ on
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