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Figura 3.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en
tres segmentos: aceleraci ´ on, crucero y desaceleraci ´ on. El nivel
de la fase de crucero se obtiene del ajuste de velocidad del mo-
vimiento, mientras que la pendiente de las fases de aceleraci ´ on
y desaceleraci ´ on se obtiene del par ´ ametro de aceleraci ´ on.
3.4.5. Programa
Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la
parte m ´ as importante del programa de un robot, ya que le dicen d ´ onde tiene
que ir. Para obtener un punto de paso fijo, hay que mover f´ ı sicamente el robot
hasta la posici ´ on en cuesti ´ on.
3.4.6. Ajuste del punto de paso
Pulse este bot ´ on para entrar en la pantalla Mover donde se puede especi-
ficar la posici ´ on del robot para ese punto de paso. Si el punto de paso se sit ´ ua
bajo un comando Move en espacio lineal (moveL o moveP), tendr ´ a que haber
un valor seleccionado en el comando Mover para que dicho bot ´ on pueda
pulsarse.
ficha Comando, Punto de paso fijo
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3.4. Programaci ´ on
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