RS V9141 Manual De Instrucciones página 11

Entradas y salidas
Entradas
Las cuatro entradas forman un número binario de cuatro bits y cada
uno de estos bits funciona eléctricamente del mismo modo que los
interruptores de fin de carrera. Por ejemplo:-
IP3 es análogo a LP0
VP3 es análogo a VLP1
IM3 es análogo a LM0
Donde I3 es entrada 3 (MSB) y L0 es el fin de carrera negativo.
Salidas
Las cuatro salidas también están opto-aisladas y forman igualmente un
número de cuatro bits. Se presentan en forma de colector abierto y
emisor de circuito de Darlington. Por ejemplo:-
OP0 es el colector para la salida 0 (LSB)
OM0 es el emisor
Una interfaz típica sería como la que ilustra la figura 5.
El valor de la resistencia depende de la tensión en V c.c. y del tipo de
dispositivo de entrada, pero para TTL, 4k7 debería bastar.
Control del software
Puerto RS-232
Los comandos de software consisten en caracteres ASCII transmitidos
por el dispositivo RS-232. El puerto debe configurarse del siguiente
modo:
BAUDIOS
bits de datos
bits de parada
paridad
sincronización
Velocidad de transferencia de Baudios/Valores
de salida de datos
Tal como se suministra, el RS-232 está configurado con 9.600 baudios,
8 bits de datos, 1 bit de parada, ninguna paridad y una regulación de
los intercambios XON-XOFF. Dicha configuración puede modificarse
mediante las conexiones J1 a J8 del siguiente modo:-
Conexiones de transferencia de baudios
19 200 J1 On, J2, J3 Off
9 600 J1, J2, J3 Off
4 800 J1, J2 Off, J3 On
2 400 J1, J3 Off, J2 On
1 200 J1 Off, J2, J3 On
600 J1, J2 On, J3 Off
300 J1, J3 On, J2 Off
Otras conexiones
On
J4 7 bits de datos
J5 2 bits de parada
J6 Paridad
J7 Paridad impar
J8
Comandos de software
Los comandos están constituidos por caracteres ASCII procedentes
del sistema principal, que deben ir seguidos por una LF, CR o CRLF.
La tarjeta de control dará respuesta a todos los comandos, incluso
cuando no los haya entendido. Para todo comando legítimo, la tarjeta
de control devolverá un # tras la ejecución. Como respuesta a los
comandos no lícitos, devolverá una E.
9 600
8
1
ninguna
XON/XOFF
Off
8 bits de datos
1 bit de parada
Sin paridad
Paridad par
No se utiliza
Resumen de los comandos
_A Devuelve el estado motriz
_C n Definición de una velocidad constante
_D n Definición de un dato
_E n Definición de la corriente del motor
_F Forzado de los parámetros predeterminados
_H Parada suavizada
_I Lectura de la entrada de 4 bits
_J jdss Definición de los parámetros de la palanca de
mando
_L n Entrada o salida del modo local
_M n Movimiento de n pasos
_MA n Movimiento absoluto
_MC n Movimiento a velocidad constante
_MCA n MA a velocidad constante
_MCL n MC a fin de carrera
_ML n Movimiento a fin de carrera
_N n Adición o sustracción de nueva línea (LF)
(Hex.0a)
_O n Escritura de n a salida de 4 bits
_P nnnn Definición de los parámetros del motor
_Q Escritura de los parámetros a EEROM
_R n Definición de la velocidad del micropaso
_RL Lectura del fin de carrera
_RS Lectura de los pasos que quedan para el fin
del recorrido
_S Parada de emergencia
_T n Accionado al entrar #n
_W Posición de petición
Nota: _ significa el número de eje de los sistemas de tipo margarita
Comandos al completo
Versión del software 1.3
A Devuelve el estado del motor: 0 inactivo y 1 activo.
C n Definir una velocidad constante para los comandos MC
(62<n<60000).
D [n] Si no se especifica n, tomar la posición actual como cero de
coordenadas. Si se especifica n, cambiar el sistema de
coordenadas de modo que la posición actual sea n.
E n Definir la corriente del motor (0<=n<=15) aprox. 40*n mA.
Nota: No sobrepasar n = 4 en caso de uso continuado, a
menos que se instale un disipador de calor.
Los valores elevados son aceptables sólo para períodos
cortos.
F Forzar los valores predeterminados para todos los
parámetros. Actualmente, dichos valores corresponden a:
basesps = 1000
maxsps = 60000
acc_spss = 30000
dec_spss = 120000
csps = 150
current = 4
gear = 0
newline = 0
Si la palanca de mando está instalada, ésta se lee en un A-D
de 8 bits, lo que da unos valores de 0 a 255 centrados
alrededor de 128.
Los parámetros son:
jitter = 4 ruido de la palanca de mando permitido
deadband = 20
slowband = 10
sense = 0
V9141
velocidad de inicio para los
comandos M, MA y ML
velocidad máxima
aceleración
deceleración
velocidad constante para los
comandos MC y MCL
alrededor de 160 mA
máximo 12.800 pasos/rev.
con motor de 1,8 grados
sin nueva línea (LF) tras CR
banda muerta de la palanca
de mano
banda de movimiento lento
palanca de mando no
invertida
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