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7.2.2.1
AJUSTE DE LA GANANCIA PROPORCIONAL
La consigna suministrada por el CNC para gobernar un eje estará en todo momento
en función del error de seguimiento, diferencia entre la posición teórica y real, de
dicho eje.
Consigna = Ganancia proporcional x Error de seguimiento
En las fases de arranque y frenada el error de seguimiento del eje es muy pequeño,
siendo necesario un ganancia proporcional grande para que el eje responda
adecuadamente.
Por el contrario, una vez alcanzado el avance programado del eje, el error de seguimiento
se mantiene prácticamente constante, siendo necesario aplicar una ganancia proporcional
pequeña para que el sistema se mantenga estable.
Así pues, el CNC FAGOR 800T dispone de dos ganancias proporcionales K1 y K2,
que permiten realizar un mejor ajuste del sistema, así como de un parámetro denominado
Punto de Discontinuidad que define la zona en que actúa cada uno de ellos.
El CNC aplica la ganancia proporcional K1 siempre que el error de seguimiento del
eje sea inferior al definido en el parámetro correspondiente al punto de discontinuidad.
Cuando el error del seguimiento del eje supera el valor definido en el parámetro
correspondiente al punto de discontinuidad, el CNC aplicará la ganancia proporcional
K1 para dicho valor y la ganancia proporcional K2 para el error de seguimiento restante.
Consigna = (K1 x Ep) + [K2 x (Error de seguimiento - Ep)]
Donde "Ep" es el valor definido en el parámetro correspondiente al punto de
discontinuidad y estará definido en micras.
A la hora de realizar el ajuste de la ganancia proporcional se debe tener en cuenta, que:
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Capítulo: 7
TEMAS CONCEPTUALES
Sección:
AJUSTE DE LOS EJES X, Z
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