Danfoss VLT 6000 HVAC Serie Manual De Instrucciones página 129

PID para control de proceso, cont.
Regulación inversa
La regulación normal significa que la velocidad
del motor aumenta cuando la referencia/consigna
es más alta que la señal de realimentación. Si
existe la necesidad de regulación inversa, en la
cual la velocidad disminuye cuando la señal de
realimentación es inferior a la referencia/valor de
referencia, se deberá programar Inverso en el
parámetro 420 Control PID normal/inverso.
Saturación
El controlador de proceso está ajustado de fábrica
con una función de saturación acti v ada. Esta
función garantiza que cuando se alcanza un límite de
frecuencia, de intensidad o de tensión, el integrador
será inicializado para una frecuencia que corresponde a
la frecuencia de salida actual. Esto evita la integración
en una desviación entre la referencia/consigna y el
estado real del proceso, cuyo control no es posible
mediante un cambio de velocidad. Esta función puede
desacti v arse en el parámetro 421 Saturación de PID.
Condiciones de arranque
En algunas aplicaciones, el ajuste óptimo del
regulador de proceso significa que se tarda un
tiempo excesi v o en alcanzar el estado requerido
del proceso. En estas aplicaciones, podría resultar
útil establecer una frecuencia de salida a la que
el convertidor de frecuencia llevará al motor antes
de que se acti v e el controlador de proceso. Esto
se logra programando una Frecuencia de arranque
de PID en el parámetro 422.
Límite para la ganancia diferencial
Si se producen variaciones muy rápidas en una
aplicación dada con respecto a la señal de
referencia/consigna o a la señal de realimentación,
la desviación entre la referencia/consigna y el estado
real del proceso cambiará rápidamente. El diferencial
puede, por tanto, llegar a ser demasiado importante.
Esto se debe a que reacciona a la desviación entre
la referencia/consigna y el estado real del proceso.
Cuanto más rápidamente cambia la desviación,
mayor es la contribución de frecuencia del diferencial
resultante. Por ello, esta contribución se puede limitar
para permitir el ajuste de un tiempo de diferencial
razonable para cambios lentos y una contribución
adecuada para cambios rápidos. Esto se efectúa en el
parámetro 426, Límite de ganancia de diferencial PID.
= Ajuste de fábrica. () = Texto del display [] = Valor utilizado en comunicaciones mediante el puerto serie.
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VLT Serie 6000 HVAC
Filtro de paso bajo
Si existen oscilaciones de intensidad/tensión en la
señal de realimentación, éstas se pueden reducir
mediante un filtro de paso bajo integrado. Ajuste
una constante de tiempo adecuada de filtro de
paso bajo. Esta constante de tiempo representa la
frecuencia límite del rizado que se produce en la
señal de realimentación. Si el filtro de paso bajo se
preajusta en 0,1 s, la frecuencia de límite será de
10 RAD/s, que corresponde a (10/2 x π) = 1,6 Hz.
Esto significa que todas las intensidades/tensiones
que varían en más de 1,6 oscilaciones por segundo
serán suprimidas por el filtro.
En otras palabras, la regulación sólo se efectuará
en una señal de realimentación que varíe en una
frecuencia de menos de 1,6 Hz. Escoja una
constante de tiempo adecuada en el parámetro
427 Tiempo de filtro de paso bajo PID.
Optimización del regulador de proceso
Ya se han realizado los ajustes básicos; lo único
que queda por hacer es optimizar la ganancia
proporcional, el tiempo de integración y el tiempo
de diferencial (parámetros 423, 424 y 425). En
la mayoría de los procesos, esto puede hacerse
siguiendo las pautas indicadas a continuación.
1. Poner en marcha el motor.
2. Ajuste el parámetro 423 Ganancia proporcional
del PID en 0,3 y auméntelo hasta que el proceso
muestre una señal de realimentación inestable.
Seguidamente, reduzca el valor hasta que la señal
de realimentación se haya estabilizado. Después,
reduzca la ganancia proporcional en un 40-60%.
3. Ajuste el parámetro 424 Tiempo de integral
de PID en 20 y reduzca el valor hasta que el
proceso muestre una señal de realimentación
inestable. Aumente el tiempo de integración
hasta que se estabilice la señal de realimentación,
seguido de un aumento del 15-50%.
4. El parámetro 425 Tiempo de diferencial de PID
únicamente se utiliza para sistemas de actuación
muy rápida. El valor típico es 1/4 del valor ajustado
en el parámetro 424 Tiempo de integral de PID. El
diferenciador solamente deberá utilizarse cuando
el ajuste de ganancia proporcional y el tiempo de
integración hayan sido plenamente optimizados.
¡NOTA!:
Si es necesario, puede acti v arse
arranque/parada una serie de veces para
provocar una señal de realimentación inestable.
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