Tabla de contenido
expansión sin cortes, probablemente debas eliminar los comandos relacionados con la pantalla
LCD relacionados antes de cargar el programa en tu 3pi.
Los siguientes comandos son reconocidos por el programa:
Byte
Comando
Comando
0x81
signature
0x86
raw sensors
0x87
calibrated sensors 0
0xB0
trimpot
0xB1
battery millivolts 0
0xB3
play music
0xB4
calibrate
0xB5
reset calibration 0
0xB6
line position
0xB7
clear LCD
0xB8
print
0xB9
LCD goto xy
0xBA
autocalibrate
0xBB
start PID
Byte
Bytes
Descripción
datos
Respuesta
0
6
Envía el nombre y la versión, Ej. "3pi1.0". Este
comando siempre por los motores a 0 y para el
PID seguimiento de línea, si está activo, por lo que
es útil como comando de inicialización.
0
10
Lee los cinco sensores IR y manda los valores en
secuencias de 2 bytes enteros, en el rango de 0-
2000
10
Lee los cinco sensores IR y envía los valores
calibrados en el rango de 0-1000.
0
2
Envía la salida de voltaje del trimpot en dos bytes
en el rango de 0-1023.
2
Envía el voltaje de la batería en mV en dos bytes.
2-101 0
Toca una melodía especificada en una cadena de
comandos musicales. El primer byte es la longitud
de la cadena (máx. 100) para que el programa sepa
cuantos bytes debe leer. Ver comando play() en
Section 4
Reference
0
0
Realiza una calibración de los sensores. Debería
realizarse varias veces ya que el robot se mueve en
el rango del blanco y el negro.
0
Resetear la calibración. Esto debería utilizarse
cuando hay conectado un esclavo, en caso de
reinicio del maestro sin restablecer el esclavo, por
ejemplo, un fallo de energía.
0
2
Lee los cinco sensores IR usando valores
calibrados y estima la posición de la línea negra
debajo del robot. El valor a enviar será 0 cuando la
línea está debajo del sensor PC0 o más a la
izquierda, 1000, cuando la línea está bajo el sensor
de PC1, hasta 4000, cuando está en el sensor PC4
o más a la derecha. Ver
Library Command Reference
usada para posicionarse.
0
0
Limpia la pantalla LCD del 3pi.
2-9
0
Imprime 1-8 caracteres a la LCD. El primer byte
es la longitud de la cadena de caracteres.
2
0
Mueve el cursor de LCD a x-y carácter, línea (2
bytes).
0
1
Gira el robot a derecha e izquierda para calibrar.
Se usa para posicionarlo sobre la línea. Devuelve
el carácter 'c' calibrado.
5
0
Ajusta los parámetros PID y comienza el
seguimiento de línea. El primer byte de datos es la
velocidad máxima de los motores. Los cuatro
de la
Pololu AVR Library Command
Para saber su funcionamiento.
Section 12
de
Pololu AVR
para la formula
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