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pila y los datos utilizados por la Pololu Library AVR (o más si tiene algunas funciones anidadas
o funciones con gran cantidad de variables locales).
Recuerda que el Atmega328 tiene 2048 bytes de RAM, lo que le da un poco más de espacio para
tus datos.
Una vez que el 3pi ha aprendido el laberinto, el algoritmo de conducción es esencial:
Si el robot va recto hasta la siguiente intersección, aumenta la velocidad; no debemos
preocuparnos hasta que sepamos que tenemos un cru
ce que requerirá un cambio de opción.
Es decir, conducir el segmento actual a velocidad alta hasta que haya transcurrido un tiempo T,
momento
en que reduciremos la misma hasta la velocidad normal y se encuentre con el
siguiente cruce.
El valor T se calcula a partir de una función que previamente se ha medido en un segmento
"largo". Para los segmentos cortos T es negativo y el 3pi circula a velocidad normal en estos
tramos. Para segmentos largos T es positivo y produce que el 3pi aumente su veloc
idad
progresivamente hasta encontrar el cruce. Nosotros usamos los valores de la función T en papel
para estudiar y mejorar las variables.
Por lo general, se
podrían utilizar encoders para medir las longitudes de los segmentos. Hemos
sido capaces de utilizar los temporizadores del 3pi, y debido al sistema de alimentación que
utiliza un voltaje regulado para los motores este sistema a producido resultados aceptables.
Con un sistema de alimentación tradicional se reduciría la velocidad el motor así como la carga
de las baterías y podría producir resultados poco fiables. Por ejemplo, si utilizáramos un robot
con alimentación tradicional la funció
n T trabajaría bien al estar las baterías cargadas pero no, si
estas empezan a agotarse ya que los tiempos fallarían al rodar más lentos los motores.
Consejo: Una vez que empieces a aumentar significativamente la variable de velocidad de tus
laberintos el rendimiento dependerá de la tracción de los neumáticos.
Lamentablemente la tracción disminuye con el tiempo, los neumáticos recogen polvo y suciedad
durante el rodaje. Limpia los neumáticos de vez en cuando ya que pueden resbalar y perder
tracción o colear en las curvas. Puedes verlo en la segunda parte del video. Saca las gomas de las
ruedas y limpialas con agua y jabón (si usas alcohol que sea poco y no directament
e, podrían
perder elasticidad) y con unas pinzas puedes retirar la pelusilla que se pueda adherir a los ejes de
los motores.
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