EtherCAT
7.4.3
Cálculo del tiempo de ciclo del control
NOTA
Al instalar un enlace de transmisión de datos EtherCAT se tiene que cumplir el mínimo tiempo
del ciclo del control calculado.
Ä El tiempo real del ciclo del control debe ser mayor o igual que el tiempo mínimo del ciclo
calculado.
Ä El DDLS 538 ... S2 y DDLS 538 ... S3 no se deben emplear para los tiempos de ciclo del
control que sean más cortos que el mínimo tiempo de ciclo del control calculado.
Cálculo del mínimo tiempo de ciclo al utilizar un DDLS 538 ... S2
Tiempo de ciclo mínimo = 5 ms / valor del parámetro «EtherCATMaxMissingFrames» del control.
Ejemplos:
• Control PLC con valor definido del contador de Lost Frames 10
Mínimo tiempo del ciclo = 5 ms / 10 = 500 µs
• Control NC con valor definido del contador del parámetro «EtherCATMaxMissingFrames» de 3
Mínimo tiempo del ciclo = 5 ms / 3 = 1666 µs
Cálculo del mínimo tiempo de ciclo al utilizar un DDLS 538 ... S3
Tiempo de ciclo mínimo = 70 ms / estado de contador del parámetro «EtherCATMaxMissingFrames»
El parámetro «EtherCATMaxMissingFrames» se puede configurar en amplios intervalos. Para el cálculo
del tiempo de ciclo mínimo del control se utiliza el estado de contador del parámetro «EtherCATMaxMis-
singFrames».
Tiempos de los ciclos del control con una conexión en cascada de enlaces de transmisión de datos
Para calcular los tiempos de ciclo en una conexión en cascada se debe distinguir si entre ambos enlaces
de transmisión de datos está instalado un nodo de esclavo EtherCAT o no (vea capítulo 7.4.4 "Tiempos de
los ciclos del control con una conexión en cascada de enlaces de transmisión de datos").
• Cuando hay una conexión en cascada con nodos de esclavos EtherCAT entre los enlaces de transmi-
sión de datos se calculan los tiempos mínimos del ciclo del control como se ha indicado.
• Cuando hay una conexión en cascada sin nodos de esclavos EtherCAT entre los enlaces de transmi-
sión de datos se duplican los tiempos mínimos de ciclo del respectivo control.
Comportamiento al quedar por debajo de los tiempos de ciclo habilitados
Si el control utilizado no alcanza el tiempo de ciclo calculado no se puede señalizar a tiempo una topología
de red interrumpida por el enlace de transmisión de datos a los nodos EtherCAT precedentes (Interrupción
de la comunicación EtherCAT condicionada por el funcionamiento).
En consecuencia se sobreescribe el valor del parámetro «EtherCATMaxMissingFrames» y se desactiva el
modo de trabajo Operational del maestro EtherCAT.
NOTA
Nodos EtherCAT no direccionables
Si el maestro EtherCAT sale del estado operativo Operational ya no se excitarán los sensores
ni los actuadores.
Tratándose de partes móviles de la máquina/instalación, esto puede causar un paro de emer-
gencia de todos los ejes.
NOTA
Si, debido a una interrupción, se desconecta la conexión LAN del hardware EtherCAT (Phy) en
la DDLS 538 montada fija, la DDLS 538 (... S2 y ... S3) puede volver a transmitir datos transcu-
rridos 1,5 s.
TwinCAT intenta poner el maestro EtherCAT cíclicamente en el estado operativo Operational.
Al hacer esto, el maestro EtherCAT pasa por los estados operativos Init > Pre-Operational >
Safe-Operational > Operational.
En el estado operativo Operational del maestro EtherCAT se pueden direccionar de nuevo los
nodos EtherCAT.
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DDLS 538 ...
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