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Temperature
setpoint
Componente integral
La contribución del periodo integral es proporcional al error (diferencia entre la consigna y la
temperatura medida) y a su duración. La integral es la suma del error instantáneo para cada
instante de tiempo y proporciona el desfase acumulado que debería haber sido corregido
previamente. El error acumulado se suma a la salida del regulador.
El periodo integral acelera la dinámica del proceso hacia el punto de consigna y elimina los
residuos del estado de error estacionario que se produce con un controlador proporcional puro.
El tiempo de integración es el parámetro que determina la acción del componente integral.
Cuanto más largo sea el tiempo de integración, más lenta será la modificación de la salida y,
por tanto, más lenta será la respuesta del sistema. Si el tiempo es demasiado corto, se superará
el valor umbral (sobreimpulso) y la función oscilará en torno al punto de consigna.
El siguiente ejemplo muestra cómo funciona el algoritmo con una válvula ON-OFF y una válvula
porcentual:
Algorithm output
ON
Heating
valve ON-OFF
(PWM)
OFF
Algorithm output
100%
Heating
80%
valve % value
60%
(continuous)
40%
20%
0%
El dispositivo ajusta continuamente el sistema de calefacción, modulando la potencia en base
al valor calculado por el algoritmo de control.
Proportional band
narrowing
5
10
15
Time
0%
20%
30%
70%
90%
100%
20
t [min]
0%
20%
40%
60%
80%
100%
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