Tabla de contenido
La escala que se utiliza para normalizar el error es dependiente del tipo de sensor que se seleccione. Como prede-
terminado, se utiliza el rango nominal completo del sensor. Este rango es editable por medio del usuario si se desea
control más estrecho.
Formularios de ecuación de PID
El controlador soporta dos diferentes formularios de ecuación de PID como se especifica por medio de la configu-
ración de Formulario de ganancia. Los dos formularios requieren diferentes unidades para entrada de los parámet-
ros de afinación de PID.
Estándar
El formulario estándar se emplea más comúnmente en la industria porque sus configuraciones se basan en tiempo,
para los coeficientes integral y derivativo son más significativos. Este formulario se selecciona como predetermina-
do.
Parámetro
K
p
T
i
T
d
Output (%) = K
Parámetro
e(t)
dt
de(t)
Paralelo
El formulario paralelo permite al usuario ingresar todos los parámetros como Ganancias. En todos los casos, los
valores de ganancia más grandes resultan en respuesta de salida más rápida. Este formulario se utiliza en el con-
tralor WebMaster y se emplea internamente por medio del Módulo de control.
Parámetro
K
p
K
i
K
d
Output (%) = K
Manejo de Valor integral
Para determinar el componente integral del cálculo de PID, el software del controlador tiene que mantener una
ejecución total del área acumulada bajo la curva de error (Curva integral). El signo del valor agregado a la Integral
actual, acumulado durante cada ciclo, puede ser positivo o negativo basándose en el ajuste de Dirección actual así
como en los valores relativos de la lectura del proceso actual y en el punto de ajuste.
Control de anulación
La Integral actual se acumula cuando la salida se establece en modo Auto. Si el controlador se camba a modo Apa-
gado, el valor ya no se acumula, pero no se borra. Por lo tanto, el control de PID se reanudará donde se dejó apaga-
do si el controlador se cambia de Apagado de regreso a Auto. De manera similar, la acumulación de la Integral de
Descripción
Gan
Tiempo Integral
Ganancia Derivativa
1
e(t) +
T
p
i
Descripción
Error actual
Tiempo delta entre lecturas
Diferencia entre Error Actual y Error Anterior
Descripción
Ganancia Propor
Ganancia Integral
Ganancia Derivativa
e(t) + K
p
i
Unidades
sin unidad
segundos o segundos/repetir
segundos
f
e(t)dt + T
d
Unidades
sin unidad
1/ segundos
segundos
f
e(t)dt + K
92
de(t)
dt
Unidades
% de escala completa
segundos
% de escala completa
de(t)
dt
d
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