Superposición De Componentes P, I Y D - Burkert 8692 Manual De Instrucciones

27.2.4 Superposición de componentes P, I y D
Función:
= ⋅ +
Y K p X d
Donde Kp · Ti = Tn y Kd/Kp = Tv la función del regulador Pid se calcula según la siguiente
ecuación:
= ⋅ +
Y K p ( X d
Kp Coeficiente proporcional / factor de amplificación
Tn Tiempo de restablecimiento
(Tiempo necesario para conseguir con el componente I una modificación de la variable de
control de igual magnitud que la que se produce con el componente de P)
Tv Tiempo de retención
(Tiempo en el cual una determinada variable de control se alcanza antes con un componente D
que con un regulador P puro)
respuesta gradual y respuesta incremental del regulador pid
X
Xd
Y
Componente D
Kp⋅Xd
Respuesta gradual del regulador PID
Imagen 83: Curva característica Respuesta gradual Respuesta incremental Regulador PID
192
1 d X d
∫
+
X d t d K d
i T t d
1 d X d
∫
+
X d t d T v
T n t d
Componente I
Componente de P
Tiempo de res-
tablecimiento Tn
español
(7)
) (8)
X
t
Y
t
Respuesta incremental del regulador PID
Información adicional
Compo-
nente I
Compo-
nente D
Compo-
nente de P
Tiempo de
retención Tv
t
t