Tabla de contenido
Pasos a seguir:
1.
Ajuste los términos integral y derivativo a cero.
2.
Ajuste la ganancia global baja (menos de 20)
3.
Aumente el término proporcional hasta que tenga oscilaciones continuas mayores de 2 Hz.
4.
Reduzca el término proporcional de un 25% a 50%
5.
Ahora experimente con pequeños cambios en el derivativo para amortiguar la salida resonante
a los transientes de carga.
6.
Adicione algo de integral para eliminar cualquier error del estado estacionario en la velocidad
del motor y ayudar a reducir el error del tiempo de recuperación.
7.
Puede incrementarse la ganancia global para mejorar la respuesta en tiempo, mientras guarda
constantes uno del otro, las relaciones entre los términos relativos PID.
Durante cada uno de los pasos 3 a 6, usted necesitará perturbar el sistema adicionando y removiendo
carga del motor y verificar la respuesta del gobernador a la transición de carga. EMPIECE CON CARGAS
PEQUEÑAS.
Observe que sin nada de integral, el error de velocidad persiste después de la transición con carga / sin
carga. Pero, si durante los pasos 3 a 5 usted temporalmente incrementa la integral, dará al motor velocidad de
regreso a la velocidad de ajuste, entonces regrese la integral a un valor bajo nuevamente a fin de encontrar un
buen valor de proporcional y derivativo. Repita los pasos 3 a 7 como se necesite para encontrar los valores de
Proporcional, Integral y Derivativo que trabajen bien con una variedad de valores de ganancias y diferentes
transientes de carga.
6
Instrucciones de instalación
6.1
Descripción de terminales
No. Nombre
1
BAT +
2
BAT -
3
ACT
4
ACT
5
MPU +
6
MPU -
7
SHIELD
Función
Positivo de batería (el rango de suministro de voltaje es de 9 VCD a 30 VCD
Negativo de batería
Salida de manejo de actuador
Salida de manejo de actuador
Entrada de señal de captor magnético
Negativo de captor magnético
Conexión a tierra del cable blindado
23
Tabla de contenido
