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Instrucciones de Entrada y Salida
En la mayoría de las ocasiones el robot interactua con dispositivos periféricos como puede ser
fuentes de soldadura, posicionadores, escantillones, sensores, etc. La comunicación con cada
uno de los dispositivos periféricos se logra utilizando las Instrucciones de Control de Entradas y
Salidas (I/O) del sistema.
16. 1
DOUT (Salida Digital)
Es una instrucción de Salida Digital la cual es utilizada cada vez que es necesario activar o
desactivar un dispositivo, el cual puede ser un pistón, una luz indicadora, un posicionador, etc.
A continuación se muestra un ejemplo de la instrucción DOUT utilizada con una Salida Universal
sencilla (OT#):
Para registrar la instrucción DOUT en un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione DOUT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada.
6. Mueva el cursor a la opción OUTPUT TO, en la posición en la que está localizado el número
y presione SELECT, después introduzca el número de salida OT#( ). Presione ENTER.
7. Mueva el cursor a la opción DATA, presione SELECT y seleccione entre ON/OFF con la
tecla SELECT.
8. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.
NOTA:
Una vez que se ha activado una salida, esta permanece activada hasta que el
programa ejecuta un comando DOUT "OFF" o es desactivada manualmente.
YASKAWA
MOTOMAN
Programa: MOT-10
0003
MÉXICO
DOUT OT#(3) ON
16-1
Programación Básica NX100
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