Configuración de la pieza
Fig. 6: Configuración de la pieza
1. Selección de piezas de trabajo guardadas [1].
2. Crear nuevas piezas en la lista [2] o borrar piezas de la lista [3].
3. Selección de la tolerancia de la pinza [5] para evaluar sus resultados:
– Anchura de la pieza de trabajo constante è «small»
– Anchura de la pieza de trabajo con poca variación è «medium»
– Anchura de la pieza de trabajo con gran variación è «large»
4. Introducir el peso de la pieza de trabajo [4].
5. Cuando se activa la función [6], la pinza paralela se desplaza en función del
modo de agarre
– agarre interior: 1× abre
– agarre exterior: 1× cierra
Si la posición de inicio de la pinza paralela es incorrecta, un diálogo guía al
usuario a través de la función «Teach».
La función se utiliza para determinar la posición correcta de agarre. Para ello,
se debe agarrar un objeto de referencia.
6. Los valores predeterminados pueden comprobarse mediante las funciones
«Grip» y «Release». Un diálogo guía al usuario a través de la función.
Documentación
Información sobre la instalación del Software y especificaciones técnicas de la
pinza paralela.
Fig. 7: Documentación
La configuración del Tool Center Point (TCP) y los ajustes de peso se realizan a
través del menú «General». Los dedos de agarre del cliente deben tenerse en
cuenta en los ajustes del peso.
Barra de herramientas para el control manual de la pinza paralela
Una vez realizada la instalación eléctrica, las funciones de la pinza paralela se
pueden probar manualmente. Para ello, pulsar el botón «UR+» y ejecutar las
órdenes «Open» y «Close».
1
2
3
4
5
6
Fig. 8: Barra de herramientas para el control manual de la pinza paralela
Incluir los comandos «Grip» y «Release»
1
4
Fig. 9: Incluir comandos
1. Insertar los comandos [1] «Grip» y «Release» en cualquier lugar del pro-
grama.
2. Selección de pieza de trabajo [2].
3. Las funciones de la pinza paralela se pueden probar manualmente [3].
4. Resultado del agarre correcto/incorrecto [4]
Ä Posibilidad de insertar más comandos.
10
Limpieza
Limpiar el producto con un paño suave. No utilizar productos de limpieza agre-
sivos.
Para uso con emisiones de partículas reducidas:
– Eliminar la abrasión y la contaminación del producto en los momentos que se
indican a continuación:
– Antes de la primera puesta en funcionamiento.
– Regularmente durante el funcionamiento.
11
Desmontaje completo
ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento por masas en movimiento inesperadamente rápidas y
movimientos involuntarios.
• Retirar la carga útil.
• Desconectar el producto dejándolo sin tensión.
• Asegurar la fuente de alimentación contra una reconexión involuntaria.
12
Especificaciones técnicas
Tamaño
Versión de software del
Robot
Peso del producto (masa
[g]
móvil)
Tab. 3: Especificaciones técnicas, generalidades
3
2
16
20
25
Robot UR3/UR5/UR10: desde la versión de software
PolyScope CB 3.8.0
Robot UR3e/UR5e/UR10e: desde la versión de soft-
ware PolyScope SW 5.2.0
400
630
1000
