ADVERTENCIA
Peligro de aplastamiento.
Los dedos se pueden desplazar inesperadamente y aplastar partes del cuerpo.
• No tocar la zona de movimiento.
9
Fig. 2: Instalación eléctrica
Transmisor de posiciones
1
9
Cable de conexión de la pinza
paralela
1. Insertar el transmisor de posiciones [1] en la ranura de la pinza paralela y fijar.
El ajuste del transmisor de posición se realiza dentro de la configuración del
software.
2. Conectar el transmisor de posición con el cable de conexión [10] suminis-
trado.
3. Conectar la pinza paralela con el cable de conexión [9] suministrado.
Tendido de los cables de conexión
Fig. 3: Tendido de los cables de conexión
Para no sobrecargar las líneas internas del robot, los cables de conexión deben
fijarse al exterior del brazo del robot utilizando las correas de sujeción suminis-
tradas.
Respetar los radios de curvatura prescritos para los cables de conexión.
Los cables de conexión no deben restringir la libertad de movimiento del robot.
1. Recortar las correas de sujeción a la longitud necesaria.
2. Tender los cables de conexión a lo largo del brazo del robot.
3. Fijar los cables de conexión con las correas de sujeción.
Conexión al armario de maniobra
1. Llevar los dos cables de conexión hasta el armario de maniobra de la manera
técnicamente correcta.
2. Colocar los cables de conexión de acuerdo con la siguiente tabla:
Hilo
Pinza paralela - armario de
1)
maniobra
NEBU-M12G5-K-5-LE4
1 BN
Digital Inputs 24V
2 WH
Digital Outputs DO0
3 BU
Digital Outputs 0V
4 BK
Digital Outputs DO1
5 GY
no asignado
8.2
Instalación del Software
El software debe ser instalado manualmente desde el lápiz de memoria USB
suministrado.
En el lápiz de memoria USB están disponibles los siguientes datos:
– URCap
– Documentación de usuario
10
1
Cable de conexión del transmisor
10
de posiciones
Transmisor de posición -
armario de maniobra
NEBU-M8G4-K-5-LE4
Digital Inputs 24V
Analog Inputs AG
Digital Outputs 0V
Analog Inputs AI0
no asignado
Requisitos del sistema para hardware y Software:
• Robot UR3/UR5/UR10: desde la versión de software PolyScope CB 3.8.0
• Robot UR3e/UR5e/UR10e/UR16e: desde la versión de software PolyScope SW
5.2.0
Utilizar siempre la versión de software actual è è www.festo.com/sp
Los gráficos de las anteriores versiones de software pueden discrepar de los
gráficos de esta documentación de usuario.
1. Insertar el lápiz de memoria USB en la unidad mando con el sistema arran-
cado.
2. Pulsar el botón «Menú» arriba a la derecha de la cabecera.
3. Seleccionar la opción de menú «Ajustes».
4. En la opción de menú «Sistema», seleccionar el botón «URCaps».
5. Pulsar el botón «+» abajo a la izquierda.
6. Seleccionar el archivo «FestoGripperEHPSURCap-X.X.X.urcap» y abrirlo.
Corresponde al número de versión del software, por ejemplo, 1.0.4
7. Pulsar el botón «Reiniciar» de la parte inferior derecha.
Ä El URCap ya está instalado y se puede usar.
Fig. 4: Imagen de ejemplo de la configuración
9
Configuración del Software
Configuración de la pinza paralela
3
Fig. 5: Configuración de la pinza paralela
1 Selección de tamaño
2 Valores por defecto
3 Activar/desactivar el protocolo
URCap
1. Seleccionar el tamaño [1] de la pinza paralela.
2. Respetar los valores por defecto [2]. Si el cableado de los componentes se
realiza de distinta manera, será necesario realizar ajustes.
3. Ajustar el transmisor de posiciones. En ambas posiciones finales se debe
encender el LED. No se requiere la inicialización del transmisor de posición
è consultar la documentación adjunta.
4. Pulsar el botón «Adjust Endpositions».
Ä La pinza paralela se abre y se cierra una vez. Cuando se muestra la
marca de verificación, se da por finalizada la configuración de la pinza
paralela.
1
2
4
4 Activar/desactivar URCap
