Estructura De Los Protocolos Sdo; Acceso A Parámetros Sinamics Mediante Sdo; Números De Objeto Para Solicitudes Sdo - Siemens SINAMICS G120P Cabinet Instrucciones De Servicio

Manejo
6.9 Comunicación vía CANopen

Estructura de los protocolos SDO

A continuación se muestra la estructura básica de los protocolos SDO:
El byte 0 (CS = Command specifier) contiene el tipo de acceso del protocolo:
• 2F hex:
• 2B hex:
• 27 hex:
• 23 hex:
• 40 hex:
• 4F hex:
6.9.1.3 Acceso a parámetros SINAMICS mediante SDO
Si modifica parámetros de convertidor en CANopen a través del controlador, utilice para ello
el servicio SDO.
Con SDO también se configuran telegramas RPDO y TPDO. Los objetos disponibles para
este fin se describen en el apartado Listas de objetos (Página 276).
Números de objeto para solicitudes SDO
En CAN puede accederse a los parámetros de convertidor con el servicio SDO mediante
objetos específicos del fabricante en el rango 2000 hex ... 470F hex de la lista de objetos
CANopen.
Puesto que en este rango no se puede acceder directamente a todos los parámetros, para
una solicitud SDO necesita siempre el propio número de parámetro y el offset dependiente
del número de parámetro.
262
escritura 4 bytes
escritura 3 bytes
escritura 2 bytes
escritura 1 byte
solicitud de lectura
lectura 4 bytes
• 4B hex: lectura 3 bytes
• 47 hex: lectura 2 bytes
• 43 hex: lectura 1 byte
• 60 hex: confirmación de escritura
• 80 hex: error
Convertidores en armario
Instrucciones de servicio, 04/2014, A5E32923365A