Tabla de contenido
Terminal µVision
NMT
Error Control
Node ID
No. of PDOs
PDO Modes
PDO Linking
PDO Mapping
No. of SDOs
Emergency Message
CANopen Version
Framework
Device Profile
Certified
• NMT [Master/Slave] [PGR - Maestro/Secundario] : Define el papel de un aparato dentro de la
red. Un aparato PGR Maestro tiene capacidad para inicializar la red, mientras que un PGR
Secundario no la tiene. PGR = Procedimiento de Gestión de Red.
• Error Control [Node Guarding / Heartbeat / No] [Control de errores - Protección de nodos /
Emisor de impulsos / Sin] : Se refiere al mecanismo de control de errores tolerados por el
aparato. La Protección de nodos es un mecanismo que, dado un aparato que desempeña el
papel de PGR Maestro, supervisa los aparatos PGR Secundarios. El Emisor de impulsos es un
mecanismo que transmite cíclicamente mensajes vía el aparato en cuestión, señalando su
presencia a otros miembros de la red.
• Node ID [LMT / HW Switch / Proprietary] [Identificador de nodos - Gestión de capas /
Interruptor físico / Propio] : Se refiere a la manera en que se asigna el identificador del bus
CAN al aparato en cuestión. El Interruptor físico indica que se asigna el identificador
mecánicamente. La Gestión de capas indica que se puede asignar el identificador utilizando el
procedimiento de mensaje llamado "LMT" (Gestión de capas). Propio significa que el método
de asignación es distinto de los dos anteriores.
• No. of PDOs [n RX / m Tx] [Nº de PDO - x Recibidos / y Transmitidos] : Indica cuántos PDO
recibidos y transmitidos puede gestionar el aparato.
• PDO Modes [Modos PDO] : Indica qué modos de transmisión de PDO pueden ser gestionados
por el aparato.
• PDO Mapping [Default / Variable] [Configuración de PDO - Por defecto / Variable] : Indica si
el aparato admite o no un cambio de los datos por transmitir dentro de los mensajes PDOs.
• No. of SDOs [n Server / m Client] [Nº de SDO - x Servidor / y Cliente] : Indica cuántos
canales SDOs de Servidor y de Cliente pueden ser gestionados por el aparato.
• Emergency Message [Yes / No] [Mensaje de alarma - Sí / No] : Indica si el aparato tiene o no
tiene capacidad para gestionar mensajes de alarma.
• CANopen Version [Versión de CANopen] : Señala qué versión de protocolo CANopen está
instalada en el aparato.
• Device Profile [Perfil de dispositivo] : Indica qué norma CANopen cumple el aparato (DSP 402
= Controladores de Velocidad y Posicionadores).
• Certified [Homologado] : Indica si el dispositivo está o no está homologado (Certificación CiA).
CANopen
0 Rx
1 Server
DSP-403 V1.0
3-4
PVD 3518 E 01/2004
Slave
No
Proprietary
0 Tx
No
No
No
1 Client
No
DS-301 V4.0
No
No
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