Tabla de contenido
S = Distancia de seguridad dada en mm
K = velocidad de aproximación 1600 en mm/s.
T = Tiempo total de retardo dado en segundos;
suma resultante de:
Tiempo de respuesta del dispositivo de pro-
tección, t
En caso dado, interfaz de seguridad, t
y el tiempo de marcha en inercia de la máqui-
na t
máquina
C = (1200 mm – 0,4 H), pero no menos de 850 mm (longitud del brazo)
H = altura del campo protegido sobre el suelo
S [mm] = 1600 [mm/s] x (t
Ejemplo de cálculo para la protección de zonas peligrosas:
En el ejemplo se va a proteger la zona situada delante de una estación de soldadura
robotizada. En este ejemplo han de quedar sin reconocer las ruedas del carro portapiezas.
Para ello se ha eledigo usar un CP50-xxx-b con salida de transistor; en principio se
desconoce la longitud del dispositivo de protección antes de calcular la distancia de
seguridad. Debido al cegado de las ruedas de 25 mm de diámetro, se selecciona el modo
"resolución reducida"
Según la tab.3.3-2, la resolución efectiva del AOPD de 50 mm se reduce a 86 mm. Con
ello se puede calcular la altura mínima sobre el suelo:
H
= 15 x (86 – 50)
mín
Es decir, el AOPD se puede montar a una altura de 540 a 1000 mm. Para calcular la
distancia de seguridad S, se parte del supuesto de que la cortina se va a montar a una altura
real de Hmín = 540 mm. El tiempo de parada del robot se ha calculado en 290 ms. Para
calcular el valor de T, es necesario estimar la longitud de la cortina. La longitud asumida es
de 1650 mm. Por lo tanto, según la tabla 12.1-1, el valor
funciones de bloqueo de arranque/rearranque y control de contactores ya están integradas
en COMPACTplus no es necesario utilizar una interfaz se seguridad adicional.
T
= 11 + 290
C
= 1200 – 0,4 x 540
El valor calculado se halla por encima del valor mínimo de 850 mm.
S
= 1600 x 0,301 +984
Por lo tanto, el punto de conmutación de la cortina tiene que hallarse como mínimo a 1466
mm de distancia del punto de peligro más exterior del robot. Si está seleccionado el modo
automático sin interrupción de la unidad de control del robot, no se debe interrumpir el
primer haz (haz de sincronización) próximo al robot durante la entrada automática del
carro.
El punto de conmutación al final del AOPD varía en función de la resolución que tenga este
último. Tal y como se explica en el cap. 4.3-2, hay que tener en cuenta el valor de la
resolución efectiva. Por eso, en el ejemplo mostrado, el campo de protección debe tener
una altura mínima de:
S + d
= 1466 + 86 mm
eff
Por la tanto, la selección se aplica para COMPACTplus CP50-1650-b/T1.
Leuze electronic
AOPD
AOPD
COMPACTplus-b
Consultar el cap. 12
, Datos tecnicos de interfaz
Interfaz
Datos técnicos de la máquina o medi-
ción del tiempo de marcha en inercia
+ t
+ t
) [s] + (1200 – 0,4 H) [mm]
Interfaz
máquina
= 540 mm
= 11 ms. Puesto que las
AOPD
= 301 ms
= 984 mm
= 1.466 mm
= 1.552 mm
Montaje
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