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Antes de que el motor del actuador-máster se ponga en marcha, el actuador-esclavo
recibe la orden de mover su motor hasta la posición segura. Así, el motor-esclavo
permanece en posición segura ó vuelve a su posición si no se encontraba en un área
segura.
Mediante el objeto de comunicación "Estado Posición cero Esclavo" se informa al
actuador-master de si el motor conectado al actuador-esclavo ya se encuentra en
posición segura (entonces, el master se pone inmediatamente en movimiento) o no (en
cuyo caso, espera). Hasta que el actuador-master no recibe el aviso de que el motor-
esclavo se encuentra en una posición segura no deja que su motor se salga de su
propia posición segura.
Podemos ver un ejemplo en el capítulo "Control de la persiana de lamas: Límite de
ámbito de movimiento".
El master y el esclavo intercambian regularmente su posición
("segura" ó "no segura"). La frecuencia con la que se solicita
dicha información puede definirse en el ajuste Periodo de
supervisión. El tiempo aquí seleccionado debería ser menor al
tiempo que requiere el motor para moverse entre el límite del
área segura (la última posición segura reportada) hasta otra
posición en el que exista peligro de colisión.
Si no se recibe el objeto de estado master/esclavo o el de Posición cero, el motor va a la
posición segura, lo mismo que ocurre con caída de tensión del Bus o aviso de fallo en el
sensor de Posición cero (para la configuración como master y como esclavo)
Si se ha seleccionado "Utilizar límite de ámbito de movimiento: Sí":
El actuador es
Si se ha seleccionado "El actuador es Master":
(Sensor de Posición cero en el Bus)
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Master • Esclavo
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