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6. Enseñanza
Marcadores
El proceso de limpieza requiere marcadores de posición magnéticos, véase la Figura 7. Los marcadores de
posición que pueden tener forma de S o U se colocan en un soporte, montado en el equipo antes de que
tenga lugar el proceso de limpieza. El robot de limpieza llega a los marcadores durante el proceso de
limpieza y la información sobre la posición se transfiere al ordenador.
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Antes de programar, lea la sección Consejos sobre la enseñanza.
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La programación debe hacerse en un corral sucio con presión de agua de trabajo.
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Cualquier pausa durante el proceso de programación no aparecerá durante la limpieza
automática. Por lo tanto, la programación se puede llevar a cabo de forma relajada, sin
necesidad de apresurarse.
Grabaciones
Para poder ejecutar el robot automáticamente, se deben indicar tres cosas al robot: UBICACIÓN,
PROGRAMA y MODO DE PROCEDER.
La UBICACIÓN es un mapa de cómo se ve la ruta, que el robot debe recorrer. El proceso comienza dando un
nombre a la ubicación, p. ej. "ACABADO 2-5", indicando en qué lado están colocadas las ruedas de guía y
cuántos marcadores se han instalado. Antes de arrancar, asegúrese de que el robot esté a menos de 1
metro antes del primer marcador. El robot ahora está avanzando, registrando dónde están estos
marcadores. Siga al robot y asegúrese de que todos los marcadores estén registrados correctamente y que
las ruedas no giren. Después del último marcador, el robot girará hacia atrás y retrocederá a la posición
inicial detrás del primer marcador.
El PROGRAMA es el procedimiento de limpieza, donde el joystick se usa para manipular el robot. Estos
programas se almacenarán en la ubicación elegida.
El MODO DE PROCEDER tiene hasta 14 programas que se pueden usar en cada marcador en la ubicación.
Elija el programa de una lista, colóquelo en el lugar correcto de la pantalla y cuando haya colocado todos los
programas que desea ejecutar con este marcador, pase al siguiente. Los programas elegidos en el marcador
anterior permanecen como predeterminados, si necesita hacer cambios, puede eliminar o agregar
programas.
Véase Figura 8 para un ejemplo de diseño de ubicación.
Figura 7, marcador de posición
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