A2: Reglas De Ajuste De Los Controladores Pid - Burkert 1067 Manual De Instrucciones

ANEXO

A2: Reglas de ajuste de los controladores PID

La literatura sobre sistemas de control especifica una serie de reglas de ajuste que permiten
obtener experimentalmente un ajuste favorable de los parámetros de los controladores. Para
evitar ajustes incorrectos, siempre deben respetarse las condiciones en las que se han
elaborado las reglas de ajuste correspondientes. Además de las características del sistema
controlado y del propio controlador, es importante conocer también si se desea compensar
cambios debidos a perturbaciones o cambios en las variables de mando.
Reglas de ajuste de Ziegler y Nichols (método de oscilaciones)
Según este método, los parámetros del controlador se ajustan en base a la respuesta del
bucle de control en el límite de estabilidad. Los parámetros del controlador se ajustan de
modo que, en dicho límite, el bucle de control empiece a oscilar. Para obtener un ajuste
favorable, es preciso utilizar valores críticos característicos. No hace falta decir que este
método sólo es posible cuando el bucle de control puede hacerse oscilar.
Método:
Defina un funcionamiento P puro para el controlador (es decir, Tn=999, Tv=0),
seleccionando inicialmente un valor bajo de Kp.
Introduzca el punto de consigna que necesite.
Incremente Kp hasta que la variable controlada oscile continuamente, sin atenuación
(véase la figura siguiente)
Valor instantáneo
Figura: Progresión de la variable de control en el límite de estabilidad
El coeficiente de acción proporcional alcanzado en el límite de estabilidad se denomina Kcrit.
El período de oscilación resultante se denomina Tcrit.
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Posicionador 1067