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Capítulo 8
Desarrollo de aplicaciones de control
Rutinas
Rutina
Rutina
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Una rutina es un conjunto de instrucciones lógicas en un lenguaje de
programación, como el diagrama de lógica de escalera. Las rutinas
proporcionan el código ejecutable para el proyecto en un controlador.
Cada programa tiene una rutina principal. Esta rutina principal es la primera
que se ejecuta cuando el controlador activa la tarea asociada y llama al programa
asociado. Use lógica como, por ejemplo, la instrucción Jump to Subroutine
( JSR), para llamar a otras rutinas.
También se puede especificar una rutina de fallo de programa opcional. El
controlador ejecuta esta rutina si encuentra un fallo en la ejecución de una
instrucción dentro de cualquiera de las rutinas en el programa asociado.
Figura 34 - Rutinas de una aplicación de control
Tarea 32
Tarea 1
Programa 1
Rutina principal
Rutina de fallo
Tags (globales)
del controlador
Figura 35 - Rutina
Controller Organizer
Publicación de Rockwell Automation 5069-UM002B-ES-P - Agosto 2019
Gestor de fallos del controlador
Programa 1000
Tags del
programa y
parámetros del
programa
Otras rutinas
Definición de la
instrucción Add-On
Rutina
Rutina
Configuración
ESTADO
Temporizador
de vigilancia
Datos compartidos
Datos de E/S
por el sistema
Logical Organizer
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