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SP1 llamado "dSP2". Se obtiene SP2 por la relación SP2 = SP1 + dSP2.
En el caso de un control PID-dPID, el intervalo de temperatura entre SP1 y SP2 es llamado
comunmente "banda muerta", pues el control PID no actua totalmente en esta zona. Lo
que no actua es la acción proporcional, pero si lo hace las acciones derivativas e integral.
Al configurar en el mando 2 un control dPID, no se programan las constantes de derivación
e integración particulares para este mando, pues serán las mismas del mando 1 reescaladas
según la banda proporcional 2.
La banda proporcional se introduce en porcentajes del valor del set point. Por ejemplo si el
setpoint "SP1"=800 y "ProP"=10%, entoces la banda proporcional en grados sera 10% de
800 , es decir 80 grados.
La constante de integración tiene un rango de 0 a 0.08, medido en unidades de 1/segundo.
Los valores que se programan en el display aparecen multiplicados por 10000 ("Intg"=800
equivale a 800/10000 = 0.08 * 1/seg. Si no se desea acción integrativa, este parámetro se
debe ajustar en 0. De otra forma recomendamos leer el apéndice A donde se sugieren
técnicas para una adecuada programación del instrumento. Recuerde que una excesiva
constante de integración induce a comportamiento oscilatorio del sistema por lo que es
conveniente empezar colocando valores bajos de la misma. El instrumento determina
internamente (dependiendo de la banda proporcional) un límite a la acción integral, de modo
de evitar el problema de saturación de la integral.
La constante derivativa esta medida en segundos, se puede variar entre 0 y 500 segundos.
Al ajustarla en 0, se suprime la acción derivativa.
Un valor típico del tiempo de ciclo para muchos sistemas es de 16 segundos, es conveniente
ajustarlo en un valor lo menor posible (para asegurar un buen funcionamiento del sistema)
siempre y cuando no aumente demasiado el desgaste de los relés y contactores de salida. En
general el tiempo de ciclo debe ser mayor en sistemas grandes con mucha masa e inercia
térmica y menor en sistemas pequeños y de respuesta rápida. En todo caso el tiempo de
ciclo debe ser menor al tiempo de respuesta estimado del sistema.
ECUACIONES DEL PID
Internamente el controlador realiza el control en base a las siguientes formulas matemáticas,
que se presentan a modo de información para el lector interesado en su funcionamiento
interno.
MANDO 1
Er1 = [SP1] - T
BP1 = [ProP1] * SP1 / 100
INT( Er1) = integral del error Er1, saturada a +/- BP1*10000/[Intg]
dT/dt = derivada de la temperatura T respecto al tiempo
OUT1 = 100% * ( Er1 + [Intg]/10000 * INT( Er1) - [dEri] * dT/dt ) / BP1
MANDO 2
SP2 = [SP1] + [dSP2}
Er2 = SP2 - T
Manual CL400 Rev. 0D, 06/97
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