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Anexo 1: Parametros de control PID
2. Cálculo realizado para controlar la temperatura:
El control Delta-Temp realiza un algoritmo de control PID de la
temperatura, normalizado en el rango de [0 a 100%] expresa-
do en la fórmula siguiente, para la potencia que debe suminis-
trar a los elementos calentadores:
Pot = [100%(Error – Der/10*VEL + Int/1000 * ∑Error)/Bp]
Donde:
Bp (Banda proporcional) = Sp* Prop /100%
VEL = Tactual – Tanterior
∑Error: Es la sumatoria del error segundo a segundo.
3. Selección de parámetros:
La clave del éxito en el funcionamiento de los controles de
temperatura, en una determinada aplicación, es la selección
apropiada de los parámetros Pro, Der, Int, Tc y Pot que deben
ser introducidos por el fabricante de los equipos que integre
el control a sus productos. (El usuario nal no tiene acceso a
estos parámetros). Para esto se deben tener en cuenta los
siguientes comportamientos y consideraciones prácticas con
el n de llegar a la condición óptima.
Comportamiento inestable:
controlador tienen un comportamiento inestable cuando
después de un tiempo razonable de funcionamiento y sin
ocurrir perturbaciones externas, la temperatura permanece
uctuando alrededor del Sp. Este es el caso de un control de
tipo on/off o un sistema con la Bp muy pequeña.
Se dice que un sistema y su
Comportamiento estable:
Es aquel en el que la temperatura se
mantiene en un valor constante mientras no ocurran
perturbaciones externas. Dentro de las condiciones de
estabilidad existen 3 tipos de comportamientos bien
definidos:
•
Sistema sobre amortiguado: Tiene una velocidad de
respuesta lenta y después que ocurre una perturbación, el
sistema puede tardar en volver al Sp. La ventaja es que es muy
estable y no adquiere comportamientos oscilatorios indesea-
bles. Esta condición ocurre cuando la banda proporcional Bp
es más grande de lo necesario y cuando la constante derivati-
va dEr es muy grande, ya que la acción derivativa tiende a
frenar la temperatura.
•
Sistema sub amortiguado: Posee una velocidad de
respuesta muy buena, pero pueden ocurrir varias oscilaciones
de cierta amplitud antes que la temperatura llegue a un valor
estable. Esta condición sucede cuando Bp y dEr son pequeñas
y la constate de integración Int es grande.
•
Sistema con amortiguamiento crítico: A esta condición
corresponden los valores óptimos de los parámetros Bp, Der e
Int. En este caso el sistema es bastante estable y la velocidad
de respuesta es la mejor que se puede lograr.
Deltatemp
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