Control Techniques SM-Applications Lite Guia Del Usuario
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Guía del usuario
Módulos de
Aplicaciones
SM-Applications
accionamientos
Unidrive SP
(SM-Applications Lite, SM-Applications y SM-
Applications Plus)
Referencia: 0471-0097-02
Edición: 2
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Manuales relacionados para Control Techniques SM-Applications Lite

Resumen de contenidos para Control Techniques SM-Applications Lite

  • Página 1 Guía del usuario Módulos de Aplicaciones SM-Applications accionamientos Unidrive SP (SM-Applications Lite, SM-Applications y SM- Applications Plus) Referencia: 0471-0097-02 Edición: 2...

  • Página 2: Información General

    Estas diferencias pueden ser la causa de que este producto no funcione según lo previsto. Esto también es válido en el caso de accionamientos reparados en Centros de servicio de Control Techniques. Para cualquier consulta, póngase en contacto con un Centro de accionamientos de Control Techniques.

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Contenido Información de seguridad .............6 Advertencias, precauciones y notas ............6 Advertencia general sobre seguridad eléctrica ........6 Diseño del sistema y seguridad del personal ..........6 Límites medioambientales ...............7 Cumplimiento de normativas ..............7 Motor .......................7 Ajuste de parámetros ................7 Introducción ................8 Funciones ....................8 Identificación del módulo de resolución ..........9 Convenciones utilizadas en esta guía .............9 Software de desarrollo para PC ............10...
  • Página 4 Parámetros ................28 Descripción ....................28 Almacenamiento de parámetros ............28 Parámetros de configuración ..............29 Menús 70 a 75: Registros PLC .............41 ♣♥ Menú 85: Parámetros de función del temporizador ......42 Menú 86: Parámetros de E/S digital ............44 Menú 88: Parámetros de estado ............45 Menú...
  • Página 5 Diagnósticos ..............106 11.1 Errores de tiempo de ejecución ............106 11.2 Unidrive SP Código de desconexión mostrados en el .......106 11.3 Códigos de error de tiempo de ejecución del módulo de aplicaciones 107 11.4 Tratamiento de errores de tiempo de ejecución con la tarea ERROR 110 11.5 Monitorización de recursos ..............111 11.6...

  • Página 6: Información De Seguridad

    Información de seguridad Advertencias, precauciones y notas Las advertencias contienen información fundamental para evitar poner en peligro la seguridad. ADVERTENCIA Las precauciones contienen la información necesaria para evitar daños en el producto o en otros equipos. PRECACUCIÓN Las notas contienen información que contribuye a garantizar el uso correcto del producto. NOTA Advertencia general sobre seguridad eléctrica Las tensiones presentes en el accionamiento pueden provocar descargas eléctricas y...

  • Página 7: Límites Medioambientales

    La función SECURE DISABLE ha obtenido la certificación BGIA conforme a EN954-1 clase 3 por cumplir los requisitos de prevención de puesta en marcha accidental del accionamiento, por lo que puede emplearse en aplicaciones relacionadas con la seguridad. El diseñador del sistema es responsable de garantizar la seguridad global del sistema y la ejecución del diseño conforme a las normas de seguridad pertinentes.

  • Página 8: Introducción

    El módulo SM-Applications Plus dispone de un microprocesador ligeramente más rápido NOTA que el de SM-Applications, por lo que garantiza un aumento del rendimiento del módulo. 2.1.2 Especificaciones del módulo SM-Applications Lite • Microprocesador dedicado de alta velocidad • Memoria ejecutable SyPTLite de 10 kb •...

  • Página 9: Identificación Del Módulo De Resolución

    Convenciones utilizadas en esta guía Esta guía contiene información relacionada con los módulos de opciones SM- Applications, SM-Applications Lite y SM-Applications Plus que se utilizan con el accionamiento Unidrive SP. En ella, estos módulos se denominarán módulos de aplicaciones de forma genérica.

  • Página 10: Software De Desarrollo Para Pc

    ♦ Sin embargo, el símbolo indica que la descripción sólo es aplicable al módulo SM- Applications Lite. En los casos en los que no se incluye ningún símbolo, puede considerarse que la sección o descripción está relacionada con los tres módulos de aplicaciones. El accionamiento principal y el módulo de resolución se configuran mediante el uso de menús y parámetros.

  • Página 11: Instalación

    Instalación Ranuras de módulo de resolución Antes de instalar el módulo de resolución, consulte el Capítulo 1 Información de seguridad en la página 6. ADVERTENCIA No extraiga el módulo de resolución mientras el accionamiento está encendido. Podría dañar el accionamiento, el módulo de resolución o ambos. PRECACUCIÓN Instalación Los accionamientos Unidrive SP disponen de tres ranuras para módulos de resolución.
  • Página 12 12. Compruebe que los parámetros Pr 15.01, Pr 16.01 o Pr 17.01 presentan el código correspondiente al módulo en cuestión, como se muestra abajo. SM-Applications: 301 SM-Applications Lite: 302 SM-Applications Plus: 304 13. Apague el accionamiento y desconecte la alimentación de reserva. El módulo de resolución esta listo para programarlo.

  • Página 13: Conexiones Eléctricas

    ♣♥ Conexiones eléctricas Los módulos SM-Applications y SM-Applications Plus tienen bloques de terminales atornillados: 2 bloques de 5 contactos y 1 bloque de 3 contactos. Figura 3-3 Vista frontal de los módulos SM-Applications/SM-Applications Plus Los terminales o contactos están numerados, empezando por el terminal 1 de la izquierda hasta el terminal 13 de la derecha.

  • Página 14: Ctnet Conexiones De

    Los cables de mala calidad atenúan las señales y pueden hacer que otros nodos de la red no puedan interpretar la señal. El único cable CTNet recomendado es el que suministra Control Techniques. Módulos de Aplicaciones Guía del usuario www.controltechniques.com...

  • Página 15: Ctnet Terminación De Red

    Las resistencias terminales deben tener una impedancia similar a la del cable. Con el cable CTNet verde recomendado por Control Techniques es preciso instalar una resistencia terminal de 82 Ω 0,25 W en AMBOS extremos del cable entre las líneas de datos CTNet+ y CTNet-.

  • Página 16: Longitud Máxima Del Cable De Red Y Número De Nodos

    La longitud máxima del cable de red CTNet depende de la velocidad en baudios de transferencia de datos. Control Techniques tiene repetidores a disposición, cuyo número de referencia se indica en la tabla siguiente. Referencia Descripción...

  • Página 17: Red Eia-Rs485 De 2 Hilos

    NOTA convertidor “mágico”. Esta salida se activa cuando el controlador maestro está transmitiendo, y se desactiva cuando deja de transmitir. Los programas de software de Control Techniques (UniSoft, MentorSoft y SystemWise) NO conmutan la línea RTS. 3.7.3 Conexión a tierra Por razones de seguridad es recomendable conectar el blindaje del cable de comunicaciones a un punto de tierra “limpio”...

  • Página 18: Conexiones De E/S Digital

    ♣♥ Conexiones de E/S digital D I G O U T 1 D I G I N 0 D I G O U T 0 D I G I N 1 Los módulos SM-Applications y SM-Applications Plus incorporan 2 entradas digitales (DIGIN0 y DIGIN1) y 2 salidas digitales (DIGOUT0 y DIGOUT1).

  • Página 19: Instalación De Smartcard

    3.10 Instalación de SMARTCARD En el accionamiento Unidrive SP se puede instalar una tarjeta SMARTCARD (consulte la Figura 3-6 Instalación de SMARTCARD siguiente), que permite la lectura e introducción de datos. Esta tarjeta es útil para almacenar grupos de parámetros y otros valores de datos.

  • Página 20: Procedimientos Iniciales

    Cuando los módulos de aplicaciones estén instalados, el parámetro de identificación de los módulos Pr 81.01 presentará los siguientes valores: 301 para SM-Applications, 302 para SM-Applications Lite y 304 para SM-Applications Plus. La combinación de los parámetros Pr 81.02 y Pr 81.51 permite conocer la versión de firmware del módulo.

  • Página 21: Encaminamiento De La Api De Ctnet

    El conector RJ45 se encuentra situado debajo de una tapa pequeña del frontal del accionamiento Unidrive SP, justo debajo de la ranura de instalación del teclado. Las clavijas de este conector se describen en la Guía del usuario del Unidrive SP. Figura 4-1 Cable de comunicaciones Mediante el uso de los puertos EIA-RS485 es posible conectar varios accionamientos a una red RTU, lo que permite al usuario controlar cualquiera de ellos.

  • Página 22: Creación De Un Nodo Unidrive Sp En Syptpro

    Creación de un nodo Unidrive SP en SyPTPro Figura 4-2 Icono de nodo El nodo Unidrive SP se crea de la misma forma que cualquier otro nodo: 1. Para introducir un nodo nuevo, seleccione Node (Nodo) en el menú Insert (Insertar) o haga doble clic en el icono Double-click to Insert Node (Doble clic para insertar nodo).

  • Página 23: Uso De Syptlite

    Unidrive SP integrado, SM-Applications Lite o Commander SK. Figura 4-3 Propiedades de nodo Si selecciona SM-Applications Lite, podrá elegir entre 3 tareas: Background, Clock o Initial, pero sólo podrá utilizar una de ellas en todo el programa.

  • Página 24: Conceptos Básicos De Programación Dpl

    Conceptos básicos de programación DPL El módulo de aplicaciones se puede programar empleando una combinación de diagramas ladder (LD), diagramas de bloques de función (FBD) y código DPL (lenguaje de programación del accionamiento), que se conoce como programa DPL. Con SyPTLite sólo está...

  • Página 25: Ejemplo De Programa

    Ejemplo de programa A continuación se muestra un ejemplo de un programa DPL creado en SyPTPro: Figura 4-5 Ejemplo de programa DPL Este programa obtendrá la información de realimentación de posición del accionamiento (a la que se aplica una escala de 2 /rev), hallará...

  • Página 26: Tarea Initial

    4.9.1 Sección de cabecera SyPTPro genera automáticamente esta sección con datos obtenidos en el cuadro de diálogo de propiedades de nodo. Contiene información como el nombre del programa, el autor y la versión. 4.9.2 Tarea Initial Como se explica más adelante en la sección 6.2 Tareas en la página 64, se trata de una tarea que se ejecuta cuando se enciende por primera vez o se reinicia el módulo de aplicaciones si el parámetro de ejecución automática está...

  • Página 27: Advertencias Sobre Syptpro

    4.11 Advertencias sobre SyPTPro A continuación se describen los problemas detectados al utilizar SyPTPro con el módulo de aplicaciones: • Puntos críticos de las tareas POS0/1 Si define un punto crítico en cualquiera de estas tareas, se producirá una interrupción pero no aparecerá la indicación correspondiente. El punto crítico sólo se podrá...

  • Página 28: Parámetros

    Parámetros Descripción Los módulos de aplicaciones contienen dos bases de datos de parámetros: • Base de datos del Unidrive SP Contiene la serie completa de parámetros del accionamiento. El módulo de aplicaciones guarda una copia de esta base de datos en su propia memoria flash no volátil.

  • Página 29: Almacenamiento De Los Parámetros Del Accionamiento

    1070 en el parámetro cero de cualquier menú y pulse el botón de reinicio. La marca que aparece junto a los parámetros siguientes indica si están disponibles para NOTA una variante especial del módulo de aplicaciones. La marca de cada variante es: ♦ SM-Applications Lite ♥ SM-Applications ♣ SM-Applications Plus En esta Guía del usuario, Pr 81.XX hará...

  • Página 30: Descripción De Parámetros

    El código del módulo indica el tipo de módulo que hay instalado en la ranura correspondiente. Los códigos de los módulos son: 301 para SM-Applications, 302 para SM-Applications Lite y 304 para SM-Applications Plus. ♦♣♥ Pr 81.02 Versión de firmware - Principal...
  • Página 31 El rango de la dirección está comprendido entre 11 y 99 en el protocolo ANSI, donde el primer dígito indica la dirección del grupo y el segundo dígito hace referencia a la dirección de la unidad. Ambos dígitos deben tener un valor comprendido entre 1 y 9. El valor cero no se puede utilizar porque es el que emplea el sistema maestro para el direccionamiento de grupos de nodos.
  • Página 32 Tabla 5.1 Modos serie: Parámetro Pr 81.06 Modo Descripción Modbus RTU maestro de 4 hilos El puerto EIA-RS485 se configura: 17, 47, 77 Modo 17: 1 bit de inicio, 8 bits de datos, SIN paridad, 2 bits de parada Modo 47: 1 bit de inicio, 8 bits de datos, paridad PAR, 1 bit de parada Modo 77: 1 bit de inicio, 8 bits de datos, paridad IMPAR, 1 bit de parada Modbus ASCII maestro de 4 hilos El puerto EIA-RS485 se configura:...
  • Página 33 Inicialización actualización Este parámetro se encuentra disponible en el módulo SM-Applications Lite, pero no se puede ajustar en 1 (activado). Controla el destino de la salida del comando PRINT de DPL. Si se ajusta en cero (desactivado), la salida se envía al cliente de programación (SyPTPro).
  • Página 34 Se definen los siguientes valores: Pantalla Valor Descripción diSAbled Desactivado 0,25 250 µs 500 µs 1 ms 2 ms 4 ms 8 ms Ajuste este parámetro de manera que el programa DPL de usuario se ejecute automáticamente al encender o reiniciar el sistema. Cuando cambie el valor y sea preciso utilizar el nuevo ajuste durante el encendido, tendrá...
  • Página 35 actualizan justo antes de cada tarea POS. El valor 2 hace que los datos APC y los parámetros del codificador del menú 90 se actualicen justo antes de cada tarea CLOCK. Los datos APC y los parámetros del codificador del menú 90 no se actualizan si se ajusta en 3.
  • Página 36 Activar almacenamiento y recuperación de ♦♣♥ Pr 81.21 menú 20 Acceso Rango Por defecto Velocidad de Inmediato actualización Si el parámetro ajustado en 1, el menú 20 se guardará o restaurará junto con los demás parámetros no volátiles cuando se envíe una petición de almacenamiento (Pr xx.19=1) o se almacenen datos al apagar el sistema (Pr xx.20=1).
  • Página 37 ♣♥ Pr 81.25 CTNet Configuración de sincronismo Acceso Rango 0 a 9999 Por defecto Velocidad de Inicialización actualización Determina la velocidad a la que se genera el mensaje de sincronización en CTNet. Este mensaje indica a los nodos el momento en que deben transmitir datos cíclicos. Este parámetro sólo debe configurarse en un nodo de la red CTNet.
  • Página 38 ♣♥ Pr 81.35 CTNet ID de tarea de sincronización Acceso Rango 0 a 4 Por defecto Velocidad de Inicialización actualización Identifica las tareas EVENT que se van a programar cuando se reciba o genere un mensaje de sincronización de CTNet. Un nodo maestro (que puede ser éste) genera el mensaje de sincronización en la red CTNet según una base de tiempo fija.
  • Página 39 Desconexión de tiempo de ejecución ♦♣♥ Pr 81.38 Acceso Rango Por defecto Velocidad de Inicialización actualización Cuando el valor de este parámetro es 0, el accionamiento sufre una desconexión de tiempo de ejecución 81 si se produce un error APC irrecuperable, como el uso de una función CAM inicializada.
  • Página 40 ♦♣♥ Pr 81.44 Nivel de prioridad de tareas Acceso Rango 0 a 255 Por defecto Velocidad de Inicialización actualización Con este parámetro se puede cambiar el nivel de prioridad de las tareas. Al parámetro se accede por medio de operaciones lógicas bit a bit: Valor Significado La tarea CTNet tiene prioridad sobre las tareas Pos.

  • Página 41: Menús 70 A 75: Registros Plc

    ♦♣♥ Pr 81.51 Firmware - Versión secundaria Acceso Rango 0 a 99 Por defecto Velocidad de actualización Indica el número de la revisión menos importante del sistema operativo del módulo de aplicaciones. Se utiliza con el parámetro Pr 81.02 para formar el número de versión completo.

  • Página 42: Menú 85: Parámetros De Función Del Temporizador

    ♣♥ Menú 85: Parámetros de función del temporizador El módulo de aplicaciones incorpora un contador que ofrece las siguientes prestaciones: • Contador incremental de 16 bits • Velocidad de recuento seleccionable en reloj interno. El denominador de la frecuencia de reloj se puede seleccionar: frecuencia/ 1, frecuencia/ 4, frecuencia/ 16, frecuencia/ 64.
  • Página 43 Tabla 5.3 Palabra de control: Parámetro Pr 85.01 Símbolo Función Origen de reloj: 0=Reloj interno 1=Reloj externo en DIGIN1 Seleccionar escala predefinida de reloj interno (se ignora si el reloj externo está seleccionado): 0=Frecuencia /1 (28,7 MHz) b5-b6 1=Frecuencia /4 2=Frecuencia /16 3=Frecuencia /64 Modo de temporizador:...

  • Página 44: Menú 86: Parámetros De E/S Digital

    ♣♥ Pr 85.04 Límite cíclico de unidad de temporizador Acceso Rango 16 bits Por defecto Velocidad de Inmediato actualización Este parámetro determina el valor en el que se producirá el reinicio cíclico del parámetro Pr 85.03. Podría dar la impresión de que el módulo de aplicaciones se bloquea si el reinicio cíclico se ajusta en un valor bajo cuando el temporizador funciona a frecuencias altas.

  • Página 45: Menú 88: Parámetros De Estado

    que se obtenga un valor de salida bajo, mientras que con el valor 1 se obtendrá un valor de entrada alto (+24 V). ♣♥ Pr 86.05 Salidas digitales 0 y 1 Acceso Rango 0 a 3 Por defecto Velocidad de Inmediato actualización Este parámetro permite controlar las dos salidas digitales y ofrece una alternativa al...
  • Página 46 Valor Tarea Event1 Event2 Event3 Cuando no exista ninguna condición de error se devolverá el valor cero. Para obtener más información sobre estos parámetros, consulte el Capítulo 11 Diagnósticos en la página 106. ♣ Pr 88.03 Monitorización de recursos POS Acceso Rango Por defecto...

  • Página 47: Menú 90: Parámetros Generales

    ♣ Pr 88.07 Recursos disponibles para tarea Clock Acceso Rango 0 a 95 Por defecto Velocidad de Consulte actualización Pr 81.11 Este parámetro indica el porcentaje de recursos que hay disponibles para ejecutar la tarea Clock. Cuando el valor de este parámetro sea cero, se producirá una sobrecarga de tareas.
  • Página 48 Valor de revoluciones de codificador de ♦♣♥ Pr 90.02 realimentación Acceso Rango 16 bits sin signo Por defecto Velocidad de Consulte actualización Pr 81.16 Contiene el número de revoluciones del codificador de realimentación. Posición de codificador de referencia (2 ♦♣♥ Pr 90.03 rev) Acceso...
  • Página 49 Estado de accionamiento y palabra de ♦♣♥ Pr 90.11 control Acceso Rango 16 bits con signo Por defecto Velocidad de Inmediato actualización La palabra de control se actualiza mediante la introducción de datos en este parámetro. La palabra de estado se lee en este parámetro (igual que el parámetro Pr 10.40). Tabla 5.5 Palabra de control Descripción Si se configura, el valor de Pr 01.46 se ajusta a partir de b6.
  • Página 50 ♦♣♥ Pr 90.12 Causa de programación de tarea Event Acceso Rango 16 bits sin signo Por defecto Velocidad de Instrucción On actualización Event ♦♣♥ Pr 90.13 Causa de programación de tarea Event1 Acceso Rango 16 bits sin signo Por defecto Velocidad de Instrucción On actualización...
  • Página 51 Revoluciones de captura de codificador de ♦♣♥ Pr 90.20 realimentación Acceso Rango 16 bits sin signo Por defecto Velocidad de 250 µs actualización Estos dos parámetros almacenan la posición y las vueltas del codificador de realimentación correspondientes al momento en que se activa la entrada de captura. Desactivar comprobación de posición del ♦♣♥...
  • Página 52 configurado en el accionamiento. Revoluciones de marcador de codificador de ♦♣♥ Pr 90.26 realimentación (2 /rev) Acceso Rango 16 bits sin signo Por defecto Velocidad de Consulte actualización Pr 81.16 Este parámetro muestra el número de revoluciones del marcador del codificador de realimentación.
  • Página 53 Revoluciones y posición aproximada de ♦♣♥ Pr 90.32 codificador de referencia Acceso Rango 32 bits con signo Por defecto Velocidad de Consulte actualización Pr 81.16 Estos dos parámetros almacenan las revoluciones (16 bits) y la posición (16 bits) de los codificadores de realimentación (Pr 90.31) y referencia (Pr 90.32) en las palabras superior e inferior, respectivamente.
  • Página 54 Revoluciones de marcador y posición ♦♣♥ Pr 90.38 aproximada de codificador de referencia Acceso Rango 32 bits con signo Por defecto Velocidad de Consulte actualización Pr 81.16 Estos dos parámetros almacenan las revoluciones (16 bits) y la posición (16 bits) de los codificadores de realimentación (Pr 90.37) y referencia (Pr 90.38) en las palabras superior e inferior, respectivamente.
  • Página 55 Señal de marcador de codificador de ♦♣♥ Pr 90.42 realimentación Acceso Rango Por defecto Velocidad de Consulte actualización Pr 81.16 Estos dos parámetros se ajustan en 1 cuando se activa un impulso de marcado del codificador, pero sólo si se han ajustado los parámetros de activación de la señal de marcador (parámetros Pr 90.45 y Pr 90.46).

  • Página 56: Menú 91: Parámetros De Acceso Rápido

    ♦♣♥ Pr 90.48 Activar captura de realimentación Acceso Rango Por defecto Velocidad de Inmediato actualización Estos dos parámetros se deben ajustar en 1 para que resulte posible configurar las indicaciones de captura (parámetros Pr 90.18 y Pr 90.28) cuando se activa la entrada de captura.
  • Página 57 ♦♣♥ Pr 91.02 Valor de referencia de velocidad (Pr 01.21) Acceso Rango 32 bits con signo Por defecto Velocidad de 250 µs actualización Ajusta la referencia de velocidad en unidades de 0,001 RPM. Como este valor se refleja en el parámetro Pr 01.21 del accionamiento (velocidad prefijada 1), es necesario asegurarse de seleccionar la velocidad prefijada 1 en el accionamiento (Pr 01.14=3, Pr 01.15=1) para controlar la velocidad del mismo con este parámetro.
  • Página 58 ♦♣♥ Pr 91.06 Realimentación de velocidad Acceso Rango 32 bits con signo Por defecto Velocidad de 250 µs actualización En los modos de bucle cerrado, este parámetro devuelve el valor de realimentación de velocidad del accionamiento Unidrive SP en unidades de 0,01 RPM. El parámetro sólo se actualiza si la realimentación de velocidad se obtiene a partir de la entrada del codificador del accionamiento, en lugar de una ranura, lo que es posible exclusivamente cuando el parámetro Pr 03.26 del accionamiento Unidrive SP se ajusta...
  • Página 59 1023 para que represente la señal a escala completa (+/-) en la entrada. Para obtener ± información sobre la frecuencia de muestreo de las entradas analógicas, consulte la Guía del usuario del Unidrive. ♦♣♥ Pr 91.11 Salida analógica 1 del accionamiento Acceso Rango ±1023...
  • Página 60 comprobación incorrecta. ♣♥ Pr 91.19 Número de mensajes CTSync no recibidos Acceso Rango 32 bits con signo Por defecto Velocidad de actualización Este parámetro aumenta cada vez que no se recibe un mensaje, si el módulo espera recibirlo. Ancho de señal de sincronización CTSync ♣♥...

  • Página 61: Menús 18 Y 19: Parámetros De Aplicación

    Significado Descripción Es idéntico al bit 1 del parámetro de control de Función de sincronización entre sincronización entre módulos de opciones que se módulos de opciones solicitada ha descrito antes. Es idéntico al bit 0 del parámetro de control de Función de sincronización entre sincronización entre módulos de opciones que se módulos de opciones solicitada...

  • Página 62: Menú 20: Menú De Aplicaciones

    Pr 1x.02- ♦♣♥ Entero de sólo lectura Pr 1x.10 Acceso RW (RO Rango 16 bits con accionamiento) signo Por defecto Velocidad de actualización Pr 1x.11- ♦♣♥ Entero de lectura-escritura Pr 1x.30 Acceso Rango 16 bits con signo Por defecto Velocidad de actualización ♦♣♥...

  • Página 63: Programación Dpl

    Programación DPL Este capítulo ofrece la siguiente información: • Estructura y sintaxis básicas del programa DPL • Comandos DPL básicos • Nuevas funciones del módulo de aplicaciones En este capítulo no se ofrece una guía completa de programación DPL. En las guías de NOTA la ayuda en línea encontrará...

  • Página 64: Tareas

    Tareas El programa DPL se divide en secciones separadas denominadas tareas. En las tareas se introducen las instrucciones del programa que ejecutará el microprocesador en determinadas condiciones o según una base de tiempo determinada. A cada tarea se le asigna un nombre, una función y una prioridad concretos, y sólo puede haber una tarea presente en el programa DPL.
  • Página 65 Todas las instrucciones del programa deben formar parte de una tarea. En el caso de las tareas basadas en el tiempo, como POS0, POS1 y CLOCK, las instrucciones contenidas en la tarea dispondrán de un tiempo limitado para ejecutarse. Por consiguiente, sólo deben utilizarse para funciones de tiempo crítico.

  • Página 66: Tareas Event

    En el diagrama, las tareas POS0 y POS1 interrumpen la tarea CLOCK, que a su vez interrumpe la tarea BACKGROUND. Como puede verse, se trata de un programa con un gran número de procesos en el que la tarea Background sólo se ejecuta de vez en cuando.

  • Página 67: Nombres De Variable

    6.3.2 Nombres de variable El primer carácter del nombre debe ser una letra. Los caracteres siguientes pueden ser letras, números y caracteres de subrayado (_). • En los nombres de variable se distingue entre mayúsculas y minúsculas (por ejemplo, NOTA los nombres speed%, SPEED% y Speed% corresponden a variables diferentes).

  • Página 68: Capacidad De Almacenamiento Y Número De Variables

    6.3.7 Capacidad de almacenamiento y número de variables Todas las variables, matrices de variables unidimensionales y registros PLC se almacenan en una memoria de 80 kbytes. Cada variable entera y variable de coma flotante de precisión simple necesita 4 bytes (32 bits), mientras que las variables de coma flotante de doble precisión utilizan 8 bytes (64 bits).

  • Página 69: Parámetros

    Parámetros Los parámetros se clasifican en dos grupos: • Parámetros de accionamiento • aplicaciones Parámetros de módulo Los parámetros de accionamiento se encuentran en el accionamiento principal. Aunque la mayoría de estos parámetros afectan al funcionamiento del accionamiento, unos cuantos son “parámetros de aplicación”. Estos parámetros están incluidos en los menús 18, 19 y 20.

  • Página 70: Operadores

    Operadores El programa DPL ofrece todos los operadores estándar: Tabla 6.3 Operadores estándar en orden de precedencia Operador Significado Negación aritmética Negación booleana (unario) !(..., nbit) Negación de nbit Multiplicación División Módulo (resto) Suma Resta & Y de bits O de bits O exclusivo (XOR) de bits Tabla 6.4 Operadores condicionales en orden de precedencia Operador Significado...
  • Página 71 CASE Ofrece una alternativa a la estructura IF-ELSEIF-ENDIF. SELECT expresión_entero CASE entero_constante sentencias [CASE entero_constante, entero_constante ... sentencias [ELSE sentencias ENDSELECT Esta estructura ofrece una forma sencilla de probar varios valores constantes. Se puede incluir cualquier cantidad de sentencias CASE. Algunas secciones aparecen entre corchetes ([ y ]) en los dos ejemplos anteriores.
  • Página 72 TRUNC Se utiliza para convertir valores de coma (punto) flotante en enteros mediante truncamiento, en lugar de redondear el resultado. Por ejemplo: // Inicializar variable de coma flotante FloatVal = 1.56 Int1% = FloatVal // seleccionar automáticamente redondeo a 2. Int2% = INT(FloatVal) // selección explícita con redondeo INT a 2 Int3% = TRUNC(FloatVal) // selección explícita con TRUNC resulta 1 SCHEDULEEVENT...
  • Página 73 Tabla 6.6 Resultados de CTNetDiagnostics Salida Valor Variable de UD70 Número total de mensajes que gestiona este nodo NOFMESSAGES Número de sobrecargas de datos cíclicos NOFOVERRUNS Mensajes RX perdidos NOFLOSTMESSAGES Número de reintentos NOFRETRIES Número de reconfiguraciones NOFRECONS Número excesivo de NAKs NOFEXENAKS Mensajes de sincronización duplicados NOFDUPSYNCS...
  • Página 74 ♣♥ ANSIREPLY Este comando existía en la aplicación UD70, pero la sintaxis ha cambiado para adecuarla al módulo de aplicaciones. (Status%, Reply%) = ANSIREPLY() Se trata de una función del puerto EIA-RS485 que se utiliza junto con las funciones ANSIREAD y ANSIWRITE. Ejemplos de ANSIREPLY: Result% = ANSIREADN(12, 1811) //realizar lectura ansi //mensaje enviado correctamente...

  • Página 75: Bloques De Función Definidos Por El Usuario

    AssRAM UnassRAM RamLength SetRamLength Estos comandos permiten al programador utilizar los archivos RAM del módulo de aplicaciones. Los archivos RAM proporcionan acceso a las matrices del programa de usuario a través de los servicios de archivos CMP. Para obtener más información sobre estos comandos y los archivos RAM, consulte la ayuda en línea.

  • Página 76: Argumentos De Entrada Y Salida

    Sin embargo, puede acceder a los parámetros del accionamiento y a los registros de módulos de aplicaciones, lo que no es aconsejable en el caso de bloques de función que podrían reutilizarse en otros programas o aplicaciones. Los únicos casos en los que un bloque podría requerir de acceso directo a parámetros o registros sería en situaciones específicas de la aplicación.
  • Página 77 El cuerpo es la parte del código en la que se encuentra el código real del bloque de función; es decir, es la parte que realiza el trabajo de la función. Los argumentos de entrada y salida sólo tienen contexto en esta sección. Ambas secciones están separadas por la palabra clave FBbody.

  • Página 78: Comunicaciones

    Comunicaciones ♣♥ Puerto de comunicaciones serie EIA-RS485 El módulo de aplicaciones incorpora un puerto de comunicaciones serie EIA-RS485. Para obtener información sobre las conexiones de hardware y el cableado, consulte la sección 3 Instalación en la página 11. Este puerto es compatible con una serie de protocolos predefinidos: CT-ANSI esclavo, Modbus RTU maestro y esclavo, Modbus ASCII maestro y esclavo, y 3 modos de usuario.

  • Página 79: Escritura En Un Parámetro

    Tabla 7.2 Respuesta de esclavo (si la petición es correcta y el parámetro existe) Carácter Descripción º Número de parámetro: 2 dígito º Datos: 1 dígito º Datos: 2 dígito Datos: Dígito n Fin de texto (Ctrl+ C) Suma de comprobación Si el parámetro que se va a leer no existe, se devuelve el carácter de Fin de transmisión (Ctrl+ D).

  • Página 80: Caracteres De Control

    4. El uso de la coma (punto) decimal es optativo. La coma puede aparecer en cualquier posición del campo de datos, pero nunca delante del signo ni de 10 números (es decir, el valor introducido no debe tener más de 9 decimales). Si la coma decimal no se encuentra en la misma posición que en el parámetro, es posible que el resultado sea menos preciso o que se añadan decimales adicionales (por ejemplo, si se introduce +1,2345 en un parámetro que sólo tiene un decimal, se obtendrá...

  • Página 81: Fc03 Lectura De Múltiples Registros

    Los parámetros del accionamiento se asignan a registros Modbus de la siguiente manera: 40000 + Menú×100 + parámetro. Por ejemplo, el parámetro Pr 01.21 tendrá el número de registro 40121. En los modos de 16 bits y de 32 bits es posible acceder a los datos de los parámetros. El modo se selecciona empleando los 2 bits superiores de la dirección de registro, como sigue: bit 15...

  • Página 82: Fc06 Preestablecimiento De Registro Único

    Tabla 7.6 Respuesta de esclavo Byte Descripción Dirección de nodo de origen de esclavo Código de función 0x03 Longitud de datos de registro en bloque de lectura (en bytes) MSB 0 de datos de registro LSB 0 de datos de registro 3 + recuento LSB de VRC de bytes...

  • Página 83: Fc23 Lectura/Escritura De Múltiples Registros

    En las tablas siguientes se muestran las estructuras de mensajes del código de función Modbus RTU 16. Tabla 7.9 Petición de maestro Byte Descripción Dirección de nodo de destino de esclavo 1 a 247, 0 es transmisión Código de función 0x10 MSB de dirección de registro inicial LSB de dirección de registro inicial MSB de número de registros de 16 bits...

  • Página 84: Modbus Ascii

    Lectura/escritura de múltiples registros Para obtener más información, consulte la ayuda en línea. En el sitio web de Modicon (www.modicon.com) encontrará información detallada sobre el protocolo Modbus. El modo de acceso de 32 bits es específico de Control Techniques. ONLINE AYUDA...

  • Página 85: Asignación De Parámetros Del Módulo De Aplicaciones (Bus De Campo)

    Asignación de parámetros del módulo de aplicaciones (bus de campo) El módulo de aplicaciones dispone de parámetros internos que se pueden escribir o leer desde buses de campo instalados en el accionamiento Unidrive SP, lo que facilita la comunicación entre 2 buses de campo. Estos parámetros se muestran en la tabla siguiente. Tabla 7.13 aplicaciones Parámetros internos del módulo de Parámetros del módulo de Referencia...
  • Página 86 7.3.2 Ejemplo de configuración 2 Supongamos que el accionamiento Unidrive SP está configurado como sigue: • Ranura 1 - Módulo de aplicaciones • Ranura 2 - Módulo de aplicaciones • Ranura 3 - Módulo SM-PROFIBUS-DP Cuando se reciba una petición de lectura del parámetro Pr 71.08 a través de la red PROFIBUS-DP, la petición se redirigirá...

  • Página 87: Captura Y Marcador

    Captura y marcador ♣♥ Entrada de captura La entrada digital 0 (DIGIN0) se puede utilizar para “inmovilizar” los contadores de los codificadores de referencia y realimentación. Figura 8-1 Entrada de captura de referencia de SM-Applications/SM-Applications Plus Contador de posición de codificador de accionamiento interno Ajustar en...

  • Página 88: Entrada De Captura

    ♦ Entrada de captura El módulo SM-Applications Lite se diferencia de los módulos SM-Applications y SM- Applications Plus en que no dispone de entradas y salidas digitales que se puedan utilizar para “inmovilizar” los contadores de los codificadores de referencia y realimentación.
  • Página 89 Figura 8-4 Entrada de captura de realimentación de SM-Applications Lite Contador de posición de codificador de accionamiento interno Posición de captura Ajustar en de codificador de detección de referencia captura de reinicio para rearme Impulso de captura Codificador de Seleccionar realimentación...

  • Página 90: Impulso De Marcado

    ♦♣♥ Impulso de marcado El módulo de aplicaciones puede almacenar en caché los valores de posición y revoluciones correspondientes al punto en que se detecta un impulso de marcado en los codificadores de realimentación o referencia. Figura 8-5 Marcador de referencia del módulo de aplicaciones Contador de posición de codificador de...

  • Página 91: Ctsync

    ♣♥ CTSync Descripción El módulo de aplicaciones puede utilizarse para sincronizar dos o más accionamientos Unidrive SP. Esto garantiza la ejecución de las funciones internas de los accionamientos con una frecuencia y un tiempo exactamente iguales, lo que significa que todas las acciones se efectúan en el mismo instante.
  • Página 92 9.4.2 CTSYNCGetSlaveReferences (Reference1%, Reference2%, AuxiliaryReference%, Status%) = CTSYNCGetSlaveReferences() Argumentos de salida Nombre de argumento Rango Reference1% 32 bits con signo Reference2% 32 bits con signo AuxiliaryReference% 8 bits sin signo Este bloque de función permite a CTSync leer los datos de referencia que ha creado el sistema CTSync maestro.

  • Página 93: Motion Engine

    9.4.5 CTSYNCDisableOutputChannel Result% = CTSYNCDisableOutputChannel(Channel%) Este bloque de función hace que el canal especificado deje de introducir los datos que contiene en el accionamiento Unidrive SP. Argumentos de entrada: Channel%: 1,2 o 3 para los 3 “canales” disponibles Argumentos de salida: Result%: Operación correcta -1: Especificado canal no válido...
  • Página 94 Figura 9-1 Base de tiempo de Motion Engine Módulos de Aplicaciones Guía del usuario www.controltechniques.com Edición 2...

  • Página 95: Ejemplo De Sistema Maestro Virtual

    Ejemplo de sistema maestro virtual 9.6.1 Código de sistema maestro de ejemplo El código siguiente muestra la forma en que debería configurarse el sistema maestro para generar datos de referencia y enviarlos a los sistemas esclavos. Este código también indica que el sistema maestro actúa como sistema esclavo porque utiliza los datos de referencia que ha generado.

  • Página 96: Código De Sistema Esclavo De Ejemplo

    9.6.2 Código de sistema esclavo de ejemplo El código siguiente muestra cómo leerán los sistemas esclavos los datos de referencia que ha generado el sistema esclavo virtual. Initial #81.06=26 //CTSync esclavo #81.12=2 //Tarea Pos a 500 us REINIT //Configurar referencia de rampa de maestro virtual. Ramp% = 0 //Configurar canal de salida de esclavo 1 en menú...

  • Página 97: Sincronización Entre Módulos De Opciones

    Sincronización entre módulos de opciones 10.1 Descripción El esquema de sincronización entre módulos de opciones es un mecanismo que permite sincronizar las tareas de control de posición de uno o varios módulos con las tareas de control de posición de otro módulo del mismo accionamiento Unidrive SP sin necesidad de emplear cableado externo.
  • Página 98 Tabla 10.1 Ajustes de parámetros Parámetro Valor Descripción ♣♥ Pr 81.06 1 (por defecto) No incluido en el esquema de CTSync Pr 81.12 Intervalo de tarea de control de posición de 1 ms Generador de señal de sincronización entre Ranura 3 Pr 91.21 módulos de opciones Estado de generador de señal de sincronización...
  • Página 99 Figura 10-1 Ejecución de las tareas POS ANTES de sincronizar los módulos de opciones Módulos de Aplicaciones Guía del usuario Edición 2 www.controltechniques.com...
  • Página 100 Figura 10-2 Ejecución de las tareas POS DESPUÉS de sincronizar los módulos de opciones Módulos de Aplicaciones Guía del usuario www.controltechniques.com Edición 2...

  • Página 101: Ejemplo 2 De Sincronización Entre Módulos De Opciones

    ♣♥ 10.3 Ejemplo 2 de sincronización entre módulos de opciones En este ejemplo se muestra una situación en la que es necesario sincronizar las tareas POS0 de los módulos de dos accionamientos Unidrive SP. Para que funcione, es preciso configurar un módulo de cada accionamiento en función del esquema de CTSync (consulte la sección 9 CTSyncß©...
  • Página 102 El parámetro en cursiva Pr 91.22 es un parámetro de estado y no necesita ajustarse. Indica si el módulo ha logrado aplicar la sincronización entre módulos de opciones que se especifica en el parámetro Pr 91.21. Para obtener más información, consulte el Parámetro Pr 91.22 .
  • Página 103 Figura 10-3 Ejecución de las tareas POS ANTES de sincronizar los módulos de opciones con CTSync Módulos de Aplicaciones Guía del usuario Edición 2 www.controltechniques.com...
  • Página 104 Figura 10-4 Ejecución de las tareas POS DESPUÉS de sincronizar los módulos de opciones con CTSync Módulos de Aplicaciones Guía del usuario www.controltechniques.com Edición 2...

  • Página 105: Tareas De Control De Posición

    10.4 Tareas de control de posición En las tareas de control de posición se incluyen POS0, APC y POS1, que se ejecutan en este orden (POS0 primero, APC en segundo lugar y, por último, POS1). Como las tareas POS0 y APC pueden no tardar lo mismo en ejecutarse en módulos diferentes, no será...

  • Página 106: Diagnósticos

    Diagnósticos En este capítulo se describe lo siguiente: • Errores de tiempo de ejecución y códigos de desconexión • Tratamiento de errores de tiempo de ejecución • CTNet Estado de la red • Asistencia técnica 11.1 Errores de tiempo de ejecución Los errores de tiempo de ejecución son errores que ocurren durante una operación concreta del módulo de aplicaciones.

  • Página 107: Códigos De Error De Tiempo De Ejecución Del Módulo De Aplicaciones

    Tabla 11.1 Unidrive SP Códigos de desconexión del Ranura en que se genera la Fallo Descripción desconexión Ranura 1 Ranura 2 Ranura 3 SL1.Er SL2.Er SL3.Er Error El módulo de aplicaciones ha generado una desconexión de tiempo de ejecución a causa de un error del programa DPL o a otro evento.
  • Página 108 Tabla 11.2 Códigos de error del módulo de aplicaciones ¿Desco- Código ¿Programa nexión de ¿Tarea Motivo inter- acciona- ERROR? error rumpido? miento? Desbordamiento de pila de programa de usuario Sí Sí Error desconocido. Póngase en contacto con el Sí Sí proveedor.
  • Página 109 Tabla 11.2 Códigos de error del módulo de aplicaciones (Continuación) ¿Desco- Código ¿Programa nexión de ¿Tarea Motivo inter- acciona- ERROR? error rumpido? miento? Configuración no válida del codificador. Sólo se aplica a la versión V01.02.01 (o a versiones Sí anteriores) del archivo del sistema. Configuración de unidades del temporizador no ♣♥...

  • Página 110: Tratamiento De Errores De Tiempo De Ejecución Con La Tarea Error

    Por ejemplo, cuando se accede a Sí Sí Sí entradas y salidas digitales, al puerto RS485 o a CTNet en el módulo SM-Applications Lite. Imposible determinar el tipo de módulo. No se Sí reconoce el módulo. ejecución Error de comunicación entre módulos de opciones Sí...

  • Página 111: Monitorización De Recursos

    Pr 10.38. 11.5 Monitorización de recursos El módulo SM-Applications Plus ofrece datos más realistas de los recursos que el parámetro Pr 81.04 de SM-Applications Lite y SM-Applications. Esta información se muestra a continuación. ♣ Pr 88.03 Monitorización de recursos POS...
  • Página 112 PLCopen, APC, APC Output Channel y POS1. Cuando el valor de este parámetro sea cero, se producirá una sobrecarga de tareas. Aunque el porcentaje se calcula cada intervalo de tareas Motion Engine, se muestra en el intervalo anterior. ♣ Pr 88.05 Detectar pico de recursos de Motion Engine Acceso Rango...

  • Página 113: Asistencia Técnica

    11.6 Asistencia técnica Antes de ponerse en contacto con el proveedor para solicitar asistencia técnica es preciso anotar la información de los parámetros descritos a continuación. 11.6.1 Firmware del módulo Pr 81.02 Firmware - Versión principal Acceso Rango 00.00 a 99.99 Por defecto Velocidad de actualización...

  • Página 114: Guía De Migración

    Guía de migración En este capítulo se describen las diferencias principales entre la aplicación UD70 para accionamientos Unidrive Classic y los módulos de aplicaciones de los accionamientos Unidrive SP que pueden resultar útiles durante la conversión (adaptación) de los programas DPL de usuario. 12.1 Diferencias en los parámetros del accionamiento Los parámetros de los accionamientos Unidrive SP presentan una serie de diferencias...
  • Página 115 Tabla 12.1 Cambios en los parámetros de configuración Parámetro Descripción Cambios Almacenamiento en flash al Pr 17.20 Ahora se aplica de inmediato. apagar Ahora permite controlar la operación de almacenamiento Pr 17.21 Desactivar MD29MON del menú 20. RS232 accionamiento a Pr 17.22 Incompatible.

  • Página 116: Funciones Generales

    12.3 Funciones generales 12.3.1 Hardware ♣♥ • CTNet integrado de serie • El puerto de programación RS232 ya no está disponible. La programación ahora se realiza utilizando el protocolo CT-RTU a través del puerto serie RJ45 del frontal del ♣♥ accionamiento, o CTNet .
  • Página 117 12.3.4 Tareas Las tareas han cambiado. • Las tareas ENCODER y SPEED ya no se utilizan. En su lugar se han incorporado las tareas POS0 y POS1. Además, es posible utilizar la tarea CLOCK en vez de la tarea ENCODER. Las tareas POS0, POS1 y CLOCK se ejecutan en sincronización con el accionamiento (como hacía la tarea SPEED), pero ahora puede especificarse un múltiplo del valor de tiempo (entre 250 µs y 8 ms para POS0 y POS1;...

  • Página 118: Ayuda Para Adaptar El Módulo De Aplicaciones

    Si se hace doble clic en la línea de la ventana de error, SyPTPro mostrará la línea de DPL que contiene el elemento cambiado. Esta herramienta se puede activar utilizando la nueva directiva $PORTING a continuación de la información de la cabecera principal: $AUTHOR Kevin Vedmore $COMPANY Control Techniques $TITLE Programa de prueba $VERSION V1.0 $DRIVE...
  • Página 119 Figura 12-1 Información de la ventana de adaptación Aplicaciones Módulos de Guía del usuario Edición 2 www.controltechniques.com...

  • Página 120: Guía De Referencia Rápida

    Guía de referencia rápida Parámetros Para obtener información detallada sobre estos parámetros, consulte la sección 5 la página 28. Tabla 13.1 Parámetros de configuración Parámetro Descripción Rango Por defecto ♦♣♥ Pr 81.01 0-499 Código de módulo de opciones ♦♣♥ Pr 81.02 0-99.99 Versión de firmware del módulo ♦♣♥...
  • Página 121 Tabla 13.1 Parámetros de configuración (Continuación) Parámetro Descripción Rango Por defecto ♣♥ Pr 81.35 CTNet ID de tarea de sincronización ♣♥ Pr 81.36 -3-32767 CTNet Parámetro de diagnóstico de ♦♣♥ Pr 81.37 Rechazar descarga si accionamiento activado ♦♣♥ Pr 81.38 Desconexión de tiempo de ejecución APC Estado de sincronización entre módulos de opciones de Pr 81.39...
  • Página 122 Tabla 13.5 Códigos de error del módulo de aplicaciones ¿Desco- Código nexión ¿Programa ¿Tarea Motivo inter- ERROR? error acciona- rumpido? miento? Desbordamiento de pila de programa de usuario Sí Sí Error desconocido. Póngase en contacto con el Sí Sí proveedor. El parámetro no existe.
  • Página 123 Tabla 13.5 Códigos de error del módulo de aplicaciones (Continuación) ¿Desco- Código nexión ¿Programa ¿Tarea Motivo inter- ERROR? error acciona- rumpido? miento? Configuración no válida del codificador. Sólo se aplica a la versión V01.02.01 (o a versiones anteriores) del Sí archivo del sistema.
  • Página 124 Por ejemplo, cuando se accede a entradas y salidas Sí Sí Sí digitales, al puerto RS485 o a CTNet en el módulo SM-Applications Lite. Imposible determinar el tipo de módulo. No se Sí reconoce el módulo. ejecución Error de comunicación entre módulos de opciones Sí...

  • Página 125: Índice

    Índice Adaptación ....................118 Asignación de parámetros (bus de campo) ..........85 Bloque de función definido por el usuario ..........75 Cambios en los parámetros de configuración ..........114 Captura ....................87, 88 Códigos de desconexión ................106 Códigos de error ..................107 Comunicaciones ................31, 78, 117 Conexiones ..................14, 16 CTNet ..................14, 15, 20, 117 CTSync .......................91...
  • Página 126 Registros PLC ................41, 68, 115 RS485 ....................16, 20 Seguridad .....................6 Sistema maestro virtual ................95 SMARTCARD .....................19 SyPTLite ....................20, 23 SyPTPro ...................20, 21, 22, 27 Tareas ....................64, 117 Temporizador .....................42 Terminación ..................15, 17 Terminales ....................124 Unidad de temporizador ................121 Variables ....................66 Versión de firmware .................113 Módulos de Aplicaciones Guía del usuario www.controltechniques.com...
  • Página 128 0471-0097-02...

Este manual también es adecuado para:

Sm-applicationsSm-applications plus

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