Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 216

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
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Estado de límite máximo de la unión J4
El eje J4 es un eje de rotación que puede tener múltiples vueltas. El número
máximo de vueltas admitido es +/-127. El rango máximo positivo y negativo se
comprueba en función del número de vueltas admitido en J4.
Estado de límite máximo de la unión J5
El límite máximo positivo y negativo del eje J5 está restringido entre -179
+179 para evitar estados de singularidad. De hecho, el movimiento de
inclinación del Brazo basculante está restringido con un rango de -/+179 .
En caso de acoplamiento mecánico, el límite máximo del eje J5 se calcula en
función del límite del eje J4. El eje J5 se puede mover mas allá del rango de
-/+179 pero el movimiento de Inclinación efectivo del brazo basculante está
restringido entre -/+179 . Por ejemplo, si la relación de acoplamiento J4:J5 es 2:1
y el rango de J4 es -/+720 , entonces J5 se puede mover hasta -/+360
compensar el efecto del acoplamiento.
Configurar los límites de unión
Consulte la hoja de datos del fabricante del robot para calcular el rango de los ejes
J1, J2, J3, J4 y J5. Estos límites están establecidos como un Límite de recorrido
controlado por software (Soft Travel Limit) en la pestaña Escalado (Scale) en el
cuadro de diálogo Propiedades del eje (Axis Properties).
Consulte también
Identificar la cubierta de trabajo para un robot Delta J1J2J3J4J5
213
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
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