Arian CL30 Manual De Instalación Y Operación página 11

ECUACIONES DEL PID
Internamente el controlador realiza el control en base a las siguientes formulas matemáticas,
que se presentan a modo de información para el lector interesado en su funcionamiento
interno.
MANDO 1
Er1 = [SP1] - T
BP1 = [ProP1] * SP1 / 100
INT( Er1) = integral del error Er1, saturada a +/- BP1*10000/[Intg]
dT/dt = derivada de la temperatura T respecto al tiempo
OUT1 = 100% * ( Er1 + [Intg]/10000 * INT( Er1) - [dEri] * dT/dt ) / BP1
Las unidades del cálculo son las MKS (segundos, grados,... ). Se realizan internamente
tambien una serie de filtrajes digitales no indicados por ser más largos de describir.
Manual CL30 Rev. 01, 06/97 11