Rockwell Automation ArmorStart 280 Manual Del Usuario página 500

I-6 Configuración de derivada proporcional integral (PID)
3. En este punto, quizás no se necesite la ganancia diferencial. Sin
embargo, si después de determinar los valores del parámetro 234
(PID Prop Gain) y del parámetro 235 (PID Integ Time):
• La respuesta sigue siendo lenta después de un cambio de
paso, aumente el valor del parámetro 236 (PID Diff Rate).
• La respuesta sigue siendo inestable, reduzca el valor del
parámetro 236 (PID Diff Rate).
Las siguientes figuras muestran algunas respuestas típicas del lazo
PID en diferentes puntos durante el ajuste de las ganancias PID.
Figura I.1 Inestable
Referencia PID
Retroalimentación PID
Figura I.2 Respuesta lenta – Regulación excesiva
Referencia PID
Retroalimentación PID
Figura I.3 Oscilación – Regulación insuficiente
Referencia PID
Retroalimentación PID
Figura I.4 Buena respuesta – Regulación crítica
Referencia PID
Retroalimentación PID
Tiempo
Tiempo
Tiempo
Tiempo